Шахтный самоходный манипулятор

Шахтный самоходный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1204739 (51) 4 Е 21 D 23/00 13 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3644936/22-03 (22) 21.09.83 (46) 15.01.86. Бюл. У 2 (71) Донецкое отделение института.

"Гипроуглеавтоматизация" (72) О.Б. Кудин, А.Л. Попов, Ю.M Барац, П.И. Котенко, Ю.H. Киклевич и В.И. Ивко (53) 622.284(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 113502, кл. Е 21 D 23/04, 1955.

Авторское свидетельство СССР

М - 848669, кл. E 21 D 23/60, 1979. (54)(57) ШАХТНЫЙ САМОХОДНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий грузоподъемную стрелу, установленную через механизм поворота в горизонтальной плоскости на ходовой тележке и имеющую механизмы плоскопараллельноro перемеще" ния ее рабочего конца, гидроцилиндры и захват, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения эффективности и безопасности работы за счет дистанционного управления, он снабжен закрепленным на конце стрелы 1У-образным основанием с размещенным на нем гидромотором исоединенной с его врлом цапфой, присоединенным к основаниюкорпусом с антропоморфными манипуляторами, имеющими дистанционное управление и стереотелевизионной установкой, имеющей передающее-устройство, телескопическим рычагом, закрепленным на цапфе, и кронштейном, шарнирно соединенным с телескопическим рычагом и дополнительно связанным с последним посредством дополнительного гидроцилиндра, при этом захват снабжен гидравлическим прижимом и закреплен на кронштейне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости посредством дополнительного гидромотора.

1 f2

Изобретение относится к горной промышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначенным для механизации ручных и трудоемких работ, преимущественно при проведении гарных выработок.

Цель изобретения — повышение эффективности и безопасности работы.

На фиг. 1 представлен шахтный универсальный самоходный манипулятор, общий вид; на фиг. 2 и 3 захват в двух крайних положениях; на фиг. 4 — вид А на фиг. 2.

Шахтный универсальный самоходный манипулятор содержит самоходное транспортное средство 1 с механизмом 2 поворота в горизонтальной плоскости, установленной на нем

1 грузоподъемной стрелой 3 с тягами

4 с изменяющейся длиной, обеспечивающими ее нлоскопараллельное перемещение. Привод грузоподъемной стрелы 3 осуществляют от силовых гидроцилиндров 5. На свободном конце грузоподъемной стрелы 3 шарнирно закреплено основание 6, соединенное с каркасом 7, на котором установлены антропоморфные манипуляторы

8 с дистанционным управлением и передающее устройство 9 стереотелевизионной установки. В полости основания

6 расположены гидромотор 10 и цапфа 11, соединенная с валом 1? гидромотора 10. Для обеспечения свободного вращения цапфа 11 установлена в подшипниках 13. На цапфе 11 закреплен телескопический рычаг 14, например, .с гидравлическим приводом 15. На конце подвижной части рычага 14 шар— .нирно установлен кронштейн 17 и приводной гидроцилиндр 18. Шток 19 гидроцилиндра 18 соединен с кронштейном 17. На кронштейне 17 закреплено захватное устройство 20 с гидравлическим прижимом 21 для обеспечения надежности захвата сменного оборудования 22. Захватное устройство 20 имеет воэможность поворота в горизонтальной плоскости благодаря соединению с валом 23 гидрамотора 24, у"тановленного на кронштейне 17.

Кроме того, на фиг. 1-3 показано промежуточное (рабочее) положение

2> устройства при замене сменного оборудования, например, ковша 26 и сечение штрека 27. Элементы раз.водки питающей энергии не показаны.

04739

1О l5

4О

5О

Работа шахтного универсального самоходного манипулятора (на примере выполнения им операции бурения шнуров перед проведением взрывных работ) °

В захва-.ном устройстве ?0 устанавливают сменное оборудование 22, в данном случае буровую машину, и фиксируют ее с помощью гидроприжима 21 для обеспечения надежности захвата.

Шахтный манипулятор самоходом устанавливают в зоне ведения работ — в штреке 27, при этом пульт управления антропоморфными манипуляторами

8, ходом устройства и его гидросистемой (He показан) расположен на безопасном расстоянии от зоны ведения работ. Проводят разметку мест Gype— ния шпуров с помощью атропомарфных манипуляторов 8 и передающего устройства 9 стереотелевизионной ус BHoB ки, установленных на каркасе 7, при— чем радиус действия антропоморфньгх манипуляторов 8 обусловлен передвижением транспортного средства 1, механизмом 2 поворота грузопадъемной стрелы 3 и ее плоскопараллельным перемещением при помощи тяг 4 и силовых гидроцилиндров 5. После разметки к месту бурения подводят рабочий (р ежущий) инструмент бур овой машины

22. Точность попадания рабочего инструмента буровой машины 22 на разметку регулируют передвижением транспортного средства 1, механизмом 2 поворота грузоподьемной стрелы

3, ее плоскопараллельным перемещением, вращением цапфы 11 с помощью гидрамотора 10, выдвижением телескопического рычага 14, поворотом кронштейна 17, осуществляемым от приводного гидроцилиндра 18 и вращением захватного устройства 20, :оединенного с валом 23 гидромотора 24.

Глежение за правильностью подвода рабочего инструмента буровой машины

22 к месту бурения осуществляют перегающим устройством 9 стеретелевизионной установки. Производят бурение шнура.

Для выполнения устройством других видов работ, например, удаление угольной или породной массы, установка арочной крепи и др., необходимо произвести замену буровой машины на соответствующее оборудование— ковш„ захват и т.д.

Замена оборудования производчтся следующим образом.

Конец грузоподъемной стрелы 3 с помощью силовых гидроцилиндров 5, .тяг 4 и механизма поворота 2 выдвигают за пределы самоходного транспортного средства 1. Включают гидромотор 10 и разворачивают цапфу

11 с телескопическим рычагом 14 до тех пор, пока буровая машина 22 займет удобное для ее снятия положение, которое регулируется гидравли— ческим приводом 15 и гидроцилиндром 18. Расфиксируют гидравлическим прижимом 21 захватного устройства

204739 4

20 захватную часть буровой машины и с помощью антропоморфных манипуля торов 8 снимают ее. антропоморфными манипуляторами устанавливают сменное оборудование, например ковш 26, для удаления угольной или породной массы в захватное устройство 20, контролируя этот про-!

О цесс с помощью передающего устройства 9 стереотелевизионной установки.

Гидравлическим прижимом 21 фиксируют ковш 26 в захватном устройстве 20.

1204 739

+uz 8

ВНИИПИ Заказ 8501/31 Тираж 481 Подписное

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4