Устройство относительного поворота звеньев манипулятора

Устройство относительного поворота звеньев манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„12077 5 (5II 4 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3788625/25-08 (22) 25.06.84 (46) 30.01,86, Бюл. И- 4 (71) Шахтинский филиал Новочеркасского ордена. Трудового Красного Знамени политехнического института им. Серго Орджоникидзе (72) Ю, Н, Попков, В. П, Корнеев и С. А. Щепетков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

II 905065, кл, В 25 3 17/00, l980 ° (54)(57) УСТРОЙСТВО OTHOCHTEJIbHOI О

ПОВОРОТА ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА, соединенных универсальным шарниром, содержащее двигатели, валы которых кинематически связаны между собой, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей манипулятора путем расширения рабочей зоны, кинематическая связь двигателей выполнена в виде передаточного механизма, включающего в себя два кривошипа, каждый из которых выполнен составным иэ двух частей, шарнирно связанных между собой, причем оси шарниров перпендикулярны коренным шейкам кривошипов жестко связанных с валами соответствующих двигателей, а шатунные шейки кривошипов установлены в соединительной втулке с возможностью поворота и осевого перЕмещения относительно последней, причем двигатели установлены в соответствующих звеньях с воэможностью осевого перемещения, 1 120

Изобретение относится к устройствам для перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций манипуляторов промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей манипулятора путем расширения рабочей зоны.

На фиг. 1 изображено устройство относительного поворота звеньев манипулятора; на фиг. 2 - то же, второй вариант исполнения; на фиг., 3 разрез А-А на фиг. 2.

Устройство относительного поворота звеньев манипулятора включает звенья 1 и 2, на которых закреплены вилки 3 и 4 универсального шарнира, соединенные крестовиной — кольцом 5.

Внутри звеньев 1 и 2 расположены кривошипы, имеющие возможность вра"щаться относительно осей звеньев 1 и 2 с. помощью двигателей 6 и 7 соот.ветственно, Кривошипы состоят иэ двух частей, шарнирно связанных между собой. Коренные шейки кривошипов 8 и 9 жестко связаны с валами. двигателей, а шатунные шейки: кривошипов 10 и 11 установлены в соединительной втулке 12 с воэможностью осе вого перемещения в ней по отношению друг к другу. Для уменьшения трения служат подшипники 13-16, Двигатели

6 и 7 выполнены необратимыми для предотвращения самопроизвольного движения звеньев 1 и 2 под действием нагрузок и имеют возможность осевого перемещения внутри этих звеньев

7758 при помощи винтовых механизмов 17 и

18 ем, фиг, 2).

Устройство работает следующим образом.

Звено 2 при вращении кривошипов относительно осей звеньев 1 и 2 с помощью двигателей 6 и 7 участвует одновременно в двух движениях: вместе с осью, проходящей через оси

10 двигателей, и вокруг этой оси„ Звено

2 при этом перемещается в объемносферической зоне, представляющей собой шаровой сектор, Траектория конца звена 2 образуется в результа15 те сложения этих двух движений и определяется угловыми скоростями ша тунных шеек кривошипов 10 и 11.

Для увеличения размеров рабочей зоны шарнира (см. фиг. -2) необходимо, 20 вращая винты механизмов 17 и 18, переместить двигатели 6 и 7 вместе с кривошипами навстречу друг другу на равные расстояния относительно центра шарнира, увеличив тем самым углы наклона дополнительных элементов шатунных шеек кривошипов 10 и

Il по отношению к осям вращения двигателей 6 и 7, Если один из двигателей неподвижен, 30 траектория конца звена 2 представляет собой окружность на сфере, а само звено 2 перемещается по боковой поверхности конуса с вершиной в центре шарнира. Изменяя угловую скорость

35 одной из шатунных шеек кривошипа при постоянной угловой скорости другой, можно получать самые разнообразные формы траектории конца звена. !

1207758

Закаэ 133/18

Тираж 1 030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель А. Поэняк

Редактор Н, .Киштулинец Техред М.Надь . ..... Корректор0. Луговая