Устройство для контроля и управления роторным экскаватором

Устройство для контроля и управления роторным экскаватором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ЮР 4 E 02 F 3 26

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3784164/22-03 (22) 04.07.84 (46) 30,01,86. Бюл. № 4 (71) Киевский институт автоматики им, XXV съезда КПСС и Производственное объединение Ново-Краматорский машиностроительный завод им. В,И, Ленина" (72) В.В. Яснопольский, В,Г. Кадук, В.И, Попенко, А.В. Черный, В.А. Витковский, B,Ï, Клобуков, В.В, Патык, IA,Т. Калашников, В.П, Шолтыш, В,В. Шайдюк, А.С. Яловенко и В.Д. Пограничный (53) 622.879.38(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 213944,1968, Авторское свидетельство СССР

¹ 386075, кл. F. 02 F 3/26, 1971. (54)(57) 1.УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ

И УПРАВЛЕНИЯ POTOPHblH ЭКСКАВАТОРОМ, содержащее блок задания программируемых координат, блок управления, к первым восьми установочным входам которого подключены выходы задатчика начальной позиции программы, а к девятому — выход задатчика совмещения операций, приводы подъема, поворота и хода, датчики подъема, поворота и хода, соединенные с соответствующими приводами, блок формирования сигнала управления приводом подъема, блок индикации, два блока сравнения кодов, счетчик импульсов, преобразователь кода и четыре ключа, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя, в него дополнительно введены

„,80„„1208135 A блок вычисления высоты подъема, блок вычисления угла поворота, блок выбора угла, блок формирования сигнала управления приводом поворота, блок точного останова, четырнадцать блоков ввода, датчик и задатчик тока двигателя ротора, датчики и задатчики весовой и объемной производительности, датчики углов продольного и поперечного наклона, два датчика выдвижения опор, датчик наклона стрелы, датчик скорости, семь элементов И, три элемента ИЛИ, переключатель режимов и переключатель заходки, причем первый и четвертый блоки ввода соединены с вторыми и и естыми Вхо дами блока вычисления высоты подъема и блока формирования сигнала управления приводом подъема, к девятым и третьим входам которых подключены датчики. углов продольного и поперечного наклона, а к первым и десятым входам этих блоков подключены датчики поворота и подъема, к восьмому, четвертому, седьмому и одиннад цатому входам блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены второй, третий, шестой и восьмой блоки ввода, к пятому входу блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены датчик скорости, соединенный с приводом поворота, пятый и седьмой блоки ввода подключены к седьмому и одиннадцатому входам блока вычисления высоты подъема, к двенадцатому и тринадцатому входам которого подключены датчики выдвижения опор, а к выходу через преобразователь кода подключен .блок индикации, второй вход которого

12О соединен с первым выходом блока формирования сигнала управления приво" дом подъема, второй выход которого через первый ключ соединен с входом привода подъема и выходом второго ключл, при этом переключатель заходки датчик наклона стрелы и девя тый-четырнадцатый блоки ввода подключены к первому-девятому входам блока вычисления угла поворота, деся тый и одиннадцатый входы которого соединены с первым и вторь1м выходами блока управления и управляющими вхо-. дами блока выбора угла, к первому входу которого подключен выход блока вычисления угла поворота, а к второму входу подключен выход третьего элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами четвертого — седьмого элементов И, к первым входам которых подключены первые четыре выхода блока задания программируемых координат, а к вторым входам подключены четвертый-седьмой выходы блока управления, восьмой выход которого соединен с установочным входом счетчика импульсов, девятый Выход которого соединен с вторыми входами второго и третьего элементов И, а переключающие входы которого соединены с выходами блоков сравнения кодов, первые входы первого блока сравнения кодов и блока формирования сигнала управления приводом поворота соединены с выходом блока выбора угла, а вторые их входы соединены с датчикам поворота, задатчики и датчики тока двигателя ротора, весовой и объемной производи. тельности соединены с третьим-восьмым входами блока формирования сигнала управления приводом поворота, выход которого через третий ключ сое динен с приводом поворота, пятый выход блока задания программируемых координат соединен с первыми входами блока точного останова и второго блока сравнения кодов, вторые входы которых соединены с выходом счетчика импульсов, первые входы первого эле— мента И и первого элемента ИЛИ соединены с первым выходом переключателя режимов, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, к выходу которого подключен первый вход третьего элемента И, вто: рой вход первого элемента И и управляющий вход третьего .ключа соединень с третьим выходом блока управления, 8I35 третий выход переключателя режимов соединен с первым входом второго элемента И, выход которого соединен с управляющим входом второго ключа, вход которого соединен с выходом блока точного останова и входом четвертого ключа, управляющий вход которого соединен с выходом третьего элемента

И, а выход — с приводом хода, датчик хода соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с датчиком подъема, а выход соединен с входом счетчика импульсов, выход первого элемента И соединен с управляющим входом первого ключа, 2. Устройство по п,!, о т л и— ч а ю ш е е с я тем, что блок формирования сигнала управления приводом подъема содержит генератор импульсов, распределитель, четыре сумматора, пять регистров, четыре множительных блока, четыре преобразователя кода, счетчик импульсов, блок сравнения кодов, цифроаналоговый преобразователь, три элемента И, элемент ИЛИ, три элемента HF. два элемента задержки, двадцать одну группу элементов

И и пять групп элементов ИЛИ, причем информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков и информационные входы групп элементов И с тринадцатой по восемнадцатую являются входами блока формирования сигнала управления приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы блока формирования сигнала управления приводом подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи кода к информационным входам третьей и четвертой групп элементов И и к первому входу третьего множительного блока, выход генератора импульсов подключен, к управляющим входам первой и второй групп элементов И, к входу первого элемента задержки и к первым входам первого и второго элементов И, выходы которых через элемент ИЛИ подключены к переключающему входу распределителя, выход первого элемента задержки подключен к вторым уп- равляюшим входам групп элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И, выход которого соединен со счетным

l208135 входом счетчика импульсов, первый .выход распределителя подключен к установочным входам счетчика импульсов, второго и третьего регистров, второй выход распределителя соединен с первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп элементов И, третий выход распределителя подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четыр- . надцатой групп элементов И, четвертый выход распределителя подключен к входу второго элемента задержки, к второму входу третьего элемента И и к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп элементов И, выход второго элемента задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента И и через первый элемент 1F — к второму входу первого элемента И, пятый выход распределителя соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадцатой групп элементов И и через третий элемент

НŠ— с первыми управляющими входами. девятой и десятой групп элементов И, выходы распределителя с шестого по девятый подключены к первым управляющим входам групп элементов И соответственно с пятнадцатой по восемнадцатую,. десятый выход распределителя подключен к первым управляющим входам групп элементов И с девятнадцатой по двадцать первую, выходы первой и второй групп элементов И подключены к входам первого сумматора, выходы групп элементов И с третьей по седьмую через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора, выходы восьмой и девятой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора, выходы десятой и одиннадцатой групп элементов И через третью группу элементов ИЛИ подключены к первому входу третьего сумматора, выходы групп элементов И с двенадцатой по восемнадцатую через четвертую группу элементов .ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора, выход девятнадцатой группы элементов

И соединен с входом пятого регистра и с первым входом четвертого сумматора, выходы двадцатой и двадцать первой групп элементов И через пятую группу элементов ИЛИ соединены с вторым входом четвертого сумматора, выходы сумматоров с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров, выход знаковых разрядов первого регистра подключен к одному из входов блока сравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика импульсов, а выход — с вторым входом второго элемента И, выход знакового разряда первого регистра подключен непосредственно к третьим управляющим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп элементов И и через второй элемент НŠ— к третьим управляющим входам пятой, шестой и двадцатой групп элементов P., выход второго регистра подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп элементо» И,к вторым входам первого и второго множительных блоков и через четвертый преобразователь кода — к информационному входу двадцать первой группы элементов И, выход третьего регистра подключен к информационным входам десятой и девятнадцатой групп элементов И и к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков, выходы множительных блоков с первого по четвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп элементов И, выход четвертого регистра соединен с входом цифроаналогового преобразователя, выход пятого регистра и выход цифроаналогового преобразователя являются соответственно первым и вторым выходами блока формирования cvãíàëà управления приводом подъема, 3. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит генератор импульсов, распределитель, семь элементов

И, одиннадцать элементов ИЛИ и элемент зй ержки, причем установочные входы распределителя с первого по восьмой, определяющие установку распределителя в состояния, в которых возбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы, и объединенные вторые входы элементов И с четвертого по

I ,седьмой являются установочными входами блока управления соответственно с первого по девятый, вторые входы третьего и первого элементов И явля.ются соответственно первым и вторым

12081 переключающими входами блока. управления, выход генератора импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И, вы ходы которых через первый элемент

ИЛИ и элемент задержки подключены к переключающему входу распределителя, первый, четвертый, седьмой и десятый выходы распределителя подключены к вторым входам элементов

ИЛИ соответственно с третьего по шестой и через второй элемент ИЛИ— к третьему входу третьего элемента

И, второй, пятый, восьмой и одиннад-, цатый выходы распределителя через седьмой элемент ИЛИ подключены к второму входу второго элемента И, третий, шестой, девятый и двенадцатый выходы распределителя подключены к первым входам соответственно пятого, шестого, седьмого и четвертого элементов И, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестого и третьего элементов ИЛИ, а также через восьмой элемент ИЛИ вЂ” к третьему входу первого элемента И, выходы третьего и пятого элементов

ИЛИ через девятый элемент ИЛИ подключены к одному из входов одиннадцатого элемента ИЛИ, выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ через десятый элемент ИЛИ подключены к другому входу одиннадцатого элемента

ИЛИ, выходы элементов ИЛИ с девятого по одиннадцатый являются выходами блока управления соответственно с первого по третий, выходы элементов

ИЛИ с третьего по восьмой являются выходами блока управления соответственно с четвертого по девятый.

4. Устройство по п,1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что блок вычисления высоты подъема выполнен аналогично блоку формирования сигнала управления приводом подъема, 5, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок вычисления угла поворота содержит четыре группы элементов И, две группы элементов ИЛИ, синусный, косинусный и арксинусный функциональные преобразователи, три множительных блока, два преобразователя кода, три сумматора и делительный блок, причем управляющие входы третьей и четвер« той групп элементов И, информационные входы первой и второй групп элементов И, первый вход первого множительного блока, первый вход второго сумматора, вход синусного функционального преобразователя, второй вход второго множительного блока, второй вход третьего сумматора и управляющие входы первого и второй групп элементов И являются входами блока вычисления угла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы блока вычисления угла поворота присоединены соответственно к входу косинусного функционального преобразователя и к второму входу третьего множительного блока, выходы первой и второй групп элементэв И через первую группу элементов

ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора, выход синусного функционального преобразователя подключен к первому входу второго множительного блока, выход которого через второй преобразователь кода подключен к второму входу второго сумматора, выход косинусного функционального преобразователя подключен к первому входу третьего множительного блока, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого множительного блока, выход которого подключен к информационному входу третьей группы элементов

И и через первый преобразователь кода — к информационному входу четвертой группы элементов И, выход третьей и четвертой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора, выход которого соединен с входом делимого делительного блока, выход третьего сумматора соединен с входом делителя делительного блока, выход делительного блока подключен к входу арксинусного функционального преобразователя, выход которого является выходом блока вычисления угла поворота, 6, Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок выбора угла содержит блок сравнения кодов, элемент ИЛИ, четыре группы элементов

И и группу элементов ИЛИ, причем первый и второй входы блока сравнения кодов являются соответственно первым и вторым информационными входами блока выбора угла, объединенные вторые управляющие входы второй и третьей групп элементов И, объединенные вторые управляющие входы первой и чет1208135 вертой групп элементов И являются соответственно первым и вторым управляющими входами блока выбора угла, первый информационный вход блока выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп элементов И, а второй информационный вход — к информационным входам первой и третьей групп элементов И, выход блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла меньше кода на его втором информационном входе, а выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ.поключены к первым управляющим входам первой и второй групп элементов И, выход блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла больше кода на его втором информационном входе, подключен к первым управляющим входам третьей и четвертой групп элементов И, выходы всех четырех групп элементов И подключены к входам группы элементов ИЛИ, выход которой является выходом блока выбора угла, 7. Устройство по п,1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что.,блок формирования сигнала управления приводом поворота содержит преобразователь кода, секансный функциональный преобразователь, четыре сумматора, блок извлечения квадратного корня, три делительных блока, два блока выбора. наименьшей величины, множительный блок и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход первого сумматора, вход преобразователя кода, первый и второй входы второго сумматора, первый и второй входы третьего сумматора, первый и второй входы четвертого сумматора являются входами блока формирования сигнала управления приводом поворота соответственно с первого по восьмой, второй, третий, пятый и седьмой входы блока формирования сигнала. управления приводом поворота присоединены соответственно к входу секансного функционального преобразователя и к входам делителя делительных блоков с первого по третий, выход преобразователя кода соединен с вторым входом первого сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня присоединен к первому входу второго блока выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразователя подключен к второму входу множительного блока, выход которого соединен с вторым входом второго блока выбора наименьшей величины, выходы сумматоров с второго по четвертый подключены к входам делимого делительных блоков с первого по третий, выходы которых через первый блок выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока, выход второго блока выбора наименьшей величины соединен с входом цифроаналогового преобразователя,выход которого является выходом блока формирования сигнала управления г риводом поворота, 8, Устройство по и.1 и 7, о т л ич а ю щ е е с я тем, что первый блок выбора наименьшей величины содержит два блока сравнения кодов, два элемента ИЛИ, четыре группы элементов И и две группы элементов ИЛИ, причем первый и второй входы первого блока сравнения кодов и второй вход второго блока сравнения кодов являются входами блока выбора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входы подключены также к информационным входам соответственно первой, второй и четвертой групп элементов И, первый выход первого блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнения кодов меньше кода на его втором входе, и второй его выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через первый элемент ИЛИ подключены к управляющему входу первой группы элементов И, третий выход первого блока сравнения кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнения кодов больше кода на его втором входе, подключен к управляющему входу второй группы элементов И, выходы первой и второй групп элементов И через первую групгу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго блока сравнения кодов и к информационному входу третьей группы элементов И, первый и второй выходы второго блока сравнения кодов через второй элемент ИЛИ подключены к управляющему входу третьей группы элементов И, третий выход— к управляющему входу четвертой группы

-элементов И, выходы третьей и четвертой групп элементов И подключены к

12081 входам второй группы элементов ИЛИ, выход которой является выходом перваго блока выбора наименьшей величины, 9. Устройство по п,1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что блок точного останова содержит преобразователь кода, сумматор, блок извлечения квадратного корня и цифроаналоговый преобразователь, причем первый вход сумматора и вход преобразователя кода являются соответственно первым и вторым входами блока точного останова, выход преобразователя кода подключен к

- второму входу сумматора, выход которого через блок извлечения квадратного корня подключен к входу цифро-. аналогового преобразователя, выход которого является выходом блока точного останова, 1

Изобретение относится к автоматизации управления технологическим процессом на открытых горных разработках и может быть использовано ,для управления отработкой забоя роторным экскаватором.

Цель изобретения — повьппение точности реализации требуемых технологических параМетров и закономернос" тей отработки забоя, Такими параметрами и закономерностями являются требуемая ширина заходки (или предельные углы пово" рота роторной стрелы), требуемый угол откоса уступа, толшина стружки", скорость поворота стрелы и соответственно ширина стружки в зависимости от текущего угла поворота стрелы, заданной и текущей нагрузки двигателя ротора, заданной и текущей производительности экскаватора, требуемая высота подъема ротора в зависимости от действительных углов наклона экскаватора и текущего угла поворота стрелы при формировании наклонной площадки с заданными углами наклона, Вследствие повьппения точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забоя повышается производительность экскаватора, качество продукции — эксканируемого полезного ископае мого — снижаются ее потери, улучшаются условия эксплуатации, повышается надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструкций.

На фиг.1 приведена блок-схема устройства для контроля и управления роторным экскаватором; на фиг. 2-8— блок-схемы блока управления, блока

2 формирования сигнала управления приводом подъема, блока вычисления угла поворота, блока выбора угла, блока формирования сигнала управления при5 водам поворота, первого блока выбора наименьшей величины и блока точного останова; на фиг, 9 — работа блока формирования сигнала управления приводом подъема, 10

Устройство для контроля и управления роторным экскаватором (фиг,1) содержит блок 1 задания программируемых координат с выходами а, — a, блок 2 управления с установочными входами b>- bq, переключающими входами с„, с и выходами 4 d>, задатчик 3 начальной позиции программы, задатчик 4 совмещения операций, 20 приводы 5, 6 и 7 подъема, поворота и хода, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода, блок 11 формирования сигнала управления приводом подьема с входами е, — е,> и выходами

25 f» f, блок индикации (на фиг,1 не ,показан), блоки 12 и 13 сравнения кодов, счетчик 14 импульсов, преобразователь 15 кода, ключи 16-19, блок 20 вычисления высоты подъема с

1 t 1 I

30 входами е1 — е „> и выходами .",, f, блок 21 вычисления угла поворота с входами 9, — )11, блок 2? выбора угла с информационными входами h„, h и управляющими входами М, k <, блок 23 формирования сигнала управления приводом поворота с входами блок 24 точного останова с входами

n„, n „ блоки 25-38 ввода, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, .

1208135 датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчики 44 и 45 выдвижения опор, датчики 46 наклона стрелы, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности, датчик 50 скорости, элементы И 51-53, элементы ИЛИ 54, 55, группы 56 — 56 элементов И, группу 57 элементов ИЛИ, переключатель 58 заходки, переключатель 59 режимов.

К первым восьми установочным вхо- . дам b„ — b> блока 2 управления подключены выходы задатчика 3 начальной позиции программы, а к девятому входу

Ь вЂ” выход задатчика 4 совмещения операций, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода соединены с соответствующими приводами 5, 6 и 7, выход блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота через третий ключ 18 подключен к входу привода 6 поворота, выход блока 24 точного останова через второй ключ 17 подключен к входу привода 5 подъема и через четвертый ключ 19 — к входу привода

7 хода, первый и четвертый блоки 25 и 28 ввода соединены соответственно

I с вторыми и шестыми входами е, e> и е, еь блока 20 вычислениЯ высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, второй, третий, шестой и восьмой блоки 26, 27, 30 и 32 ввода — соответственно с восьмым, четвертым, седьмым и одиннадцатым входами ев, еII, е q и е, блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, пятый и седьмой блоки 29 и 31 вводасоответственно с седьмым и одиннадцатым входами е и е„„ блока 20 выI I числения высоты подъема, а блоки 3338 ввода с девятого по четырнадцатый — соответственно с третьим, четвертым, пятым, шестым, восьмым и девятым входами ъ,,,, и блока 21 вычисления угла поворота, задатчики 39-41 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответ- . ственно с третьим, пятым и седьмым входами Г, t5 и 2 блока 23 формирования сигнала управления приво- . дом поворота, датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона соединены соответственно с девятыми

I 1 и третьими входами е5, е> и ед е з блока 20 вычисления высоты подь25

30 ляющему входу второго ключа 17, выход блока 21 вычисления угла поворота подключен к первому информационному входу h . блока 22 выбора угла, выход которого соединен с пер35 выми входами блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота и поворота блока 12 сравнения кодов, первые четыре выхода а — а блока 1 задания программируемых координат подключены к информационным входам соответствующих групп 56, — 56I, элементов И, выходы которых через группу 57 элементов ИЛИ подключены

45 к второму информационному входу h блока 22 выбора угла, пятый выход блока 1 задания программируемых координат подключен к первым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнения кодов, выходы первого и второго блоков 12 и 13 сравнения кодов подключены соответственно к первому и второму переключающим входам С1 и С блока 2 управления, 55 перВый и ВтОрой Выходы d < и d > блОка 2 управления подключены соответ,ственно к десятому и одиннадцатому входам 1д и у блока 21 вычисления

t0

20 ема и блока ll формирования сигнала управления приводом подъема, датчики 44 и 45 выдвижения опор соединены с двенадцатым и тринадцатым

I ( входами е„ и е,> блока 20 вычисления высоты подъема, датчик 46 наклона стрелы соединен с седьмым входом блока 21 вычисления угла поворота, датчики 47-49 тока двигателя ротора, весовой и объемной производительности соединены соответственно с четвертым, шестым и восьмым входами 1, Г6 и Еа блока 23 формирования сигнала управления приводом поворота, вход датчика 50 скорости соединен с приводом 6 поворота, а выход подключен к пятому входу е блока ll формирования сигнала управления гриводом подъема, первый и второй выходы переключателя 58 заходки соединены соответственно с первым и вторым входами ч и 4 блока а1 Ла

21 вычисления угла поворота, первый выход переключателя 59 режимов подключен к первым входам первого. элемента И 51 и первого элемента ИЛИ 54, второй выход — к второму входу первого элемента ИЛИ 54 и третий выходк первому входу второго элемента И

52, выход которого подключен к управ12081 5 угла поворота, а также к первому и второму управляющим входам и К2 блока 22 выбора угла, -TpeTHH выход

Йз, блока 2 управления соединен с управляющим входом третьего ключа 18 и с вторым входом первого элемента

И 51, выход которого. подключен к управляющему входу первого ключа 16, выходы dq - d2 блока 2 управления 1р с четвертого по седьмой подключены к управляюшим входам групп 5б„- 56(, элементов И соответственно с первой .по четвертую, восьмой выход d(1 блока 2 управления соединен с установочным входом счетчика 14 импульсбв, девятый выхоц dg — с вторыми входами второго и третьего элементов И 52 и 53, выход первого элемента

ИЛИ 54 подключен к первому входу 2р третьего элемента И 53, выход которого соединен с управляющим входом четвертого ключа 19 первый выход датчика 8 подъема подключен к десятым входам е„, е блока 20 вычис- 25 ления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема, вторОй выход f которого через первый ключ 16 подключен к входу привода 5 подъема, второй выход 11 датчика 8 подъема подключен к первому входу второго элемента ИЛИ 55, второй вход которого подключен к выходу датчика 10 хода, а выход - к счетному входу счетчика 14 импульсов, выход счетчика 14 импульсов подключен к вторым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнения кодов, выход датчика 9 поворота подключен к первь(м входам е„, е„ блока 20 вычисления высоты подъема и блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема и к вторым входам блока 23 формирова" ния сигнала управления приводом поворота и первого блока 12 сравнения кодов, первый выход „ блока 20 вы( числения высоты подъема через преобразователь 15 кода, а первый выход блока 11 формирования сигнала управления приводом подъема непосредственно присоединены к соответствующим входам блока индикации, выходы датчиков 42, 43, 9, 47-49 углов продольиого и поперечного наклона, пово рота, тока двигателя, ротора, весовой и объемной производительности и выход счетчика 14 импульсов, а так же выходы блока 1 задания программируемых координат и блока 21 вычисления угла поворота подключены к остальным входам блока индикации, Елок 2 управления (фиг,2! содержит генератор 60 импульсов, распределитель 61 с выходами элементы И 62-68, элементы ИЛИ 69-79, элемент 80 задержки, Установочные входы распределителя

61 с первого по восьмой, определяю щие установку распределителя 61 в состояния, в которых возбуждены соответственно его первый, второй, четвертый, пятый, седьмой, восьмой, десятый или одиннадцатый выходы g<».

32» 3((. » )5» 7, 8» „ИЛИ и объединенные вторые входы элементов И 65-68 с четвертого по седьмой являются установочными входами Ь -b блока 2 управления соответственно с первого по девятый, вторые входы третьего и первого элементов И 64 и

62 являются соответственно первым и вторым переключающими входами С„ и С блока 2 управления, выход генератора 60 импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И 62-64, выходы которых через первый элемент ИЛИ 69 и элемент 80 задержки подключены к переключающему входу распределителя

61 первый, четвертый(» седьмой и десятый выходы,11(, и (! рас7 пределителя 61 подключены к вторым входам элементов ИЛИ 71-74 соответственно с третьего по шестой и через второй элемент ИЛИ 70 — к третьему входу третьего элемента И 64, второй, пятыР» восьмой и одиннадцатый выходы :, ), 9 и „„ распределителя 61 через седьмой элемент ИЛИ 75 подключены к второму входу второго элемента И 63, третий, шестой, девятый и двенадцатый.выходь 3з а и,г

3 б 12 распределителя 61 подключены к пер" вым входам соответственно пятого, шестого, седьмого и четвертого элементов И 66-68, 65, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, пятого, шестого и третьего элементов ИЛИ 72-74, 71, а также через восьмой элемент ИЛИ 76к третьему входу первого элемента

И 62, выходы третьего и пятого элементов ИЛИ 71 и 73 через девятый элемент ИЛИ 77 подключены к одному из

1208135 входов одиннадцатого элемента ИЛИ 79

Э выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ 72 и 74 через десятый элемент ИЛИ 78 подключены к другому входу одиннадцатого элемента ИЛИ 79, 5 выходы элементов ИЛИ 77-79 с девятого по одиннадцатый являются выходами d< — d блока 2 управления соответственно с первого по третий 10

1 выходы элементов ИЛИ 71-76 с третьего по восьмой являются выходами dq-Л блока 2 управления соответственно с четвертого по девятый.

Блок ll формирования сигнала управления приводом подъема (ф г.3) содержит генератор 81 импульсов, распределитель 82 с выходами r --r

1О В сумматоры 83-86, регистры 87-91, множительные блоки 92-95, преобразо- 20 ватели 96-99 кода, счетчик 100 импульсов, блок 101 сравнения кодов, цифроаналоговый преобразователь 102,. элементы И 103-105, элементы ИЛИ 106, элементы НЕ 107-109 элементы 110, 25

111 задержки, группы 112-132 элементов И, группы 133-137 элементов

ИЛИ, Информационные входы первой, второй, пятой и шестой групп 1)2, 113, 116, 117 элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков 92, 93, 95 и информационные входы групп )24-)29 элементов И с тринадцатой по восемнадцатую являются входами е„ вЂ” е1 блока ll

35 формирования сигнала управления приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы ез еq и е блоь 40 ка ll формирования сигнала управления приводом. подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи 96, 97 и 98 кода к информационным входам третьей и .45 .четвертой групп 114 и 115 элементов

И и к первому входу третьего множительного блока 94, выход генератора

81 импульсов подключен к управляющим входам первой и второй групп 112 и

113 элементов И, к входу первого эле50 мента 110 задержки и к первым входам первого и второго элементов И 103 и .

104, выходы которых через элемент ИЛИ

106 подключены к переключающему входу распределителя 82, выход первого эле-55 мента 110 задержки подключен к вторым управляющим входам групп l)4132 элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И 105, выход которого соединен со счетным входом счетчика

100 импульсов, первый выход r pac1 пределителя 82 подключен к установочным входам счетчика )00 импульсов, второго и третьего регистров 88 и

89, второй выход r< распределителя

82 соединен с первыми управляющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп !151 117 и )24, элементов И, третий выход r распределителя 82 подключен к первым управляющим входам третьей, пятой и четырнадцатой групп 114, 116 и 125 элементов И, четвертый выход r>. распределителя 82 подключен к входу второго элемента ill задержки, к второму входу третьего элемента И 105 и к первым управляющим входам седьмой и двенадцатой групп 118 и 123 элементов И, выход второго элемента 1!1 задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента

И 104, и через первый элемент HF

)Р7 — к второму входу первого элемента И 103, пятый выход r распределителя 82 соединен непосредственно с первыми управляющими входами восьмой и одиннадпатой групп 119 и 122 элементом И и через третий элемент HF

109 — с первыми управляющими входами девятой и десятой групп 120 и 12) элементов И, выходи т - r распределителя 82 с шестого ло девятый подключены к первым управляющим входам групп 126-129 элементов И со ответственно с пятнадцатой по восемнадцатую, десятый выход r„ распределителя 82 подключен к первым управляющим входам групп 130-)32 элементов И с девятнадцатой по двадцать . первую, выходы первой и второй групп

112 и 113 элементов И подключены к входам первого сумматора 83, выходы групп )14-118 элементов И с третьей по седьмую через первую группу 133 элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора 84, выходы . восьмой и девятой групп 119 и 120 элементов И через вторую группу 134 элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора 84;-выходы десятой и одиннадцатой групп 121 и

122 элементов И через третью группу 135 элементов ИЛИ подключены к первому входу третьего сумматора 85, выходы групп 123-129 элементов И с

9 12 двенадцатой по восемнадцатую через четвертую группу 136 элементов ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора 85, выход девятнадцатой группы 130 элементов P. соединен с входом пятого регистра 91 и с первым входом четвертого сумматора 86, выходы двадцатой и двадцать первой групп 131 и 132 элементов И через пятую группу 137 элементов ИЛИ соединены с вторым входом четвертого сумматора 86, выходы сумматоров 88-86 с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров 87-90, выход знаковых разрядов первого регистра 87 подключен к одному из.входов блока 101 сравнения кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика 100 импульсов, а выход — с вторым входом второго элемента И 104, выход знакового разряда первого регистра

87 подключен непосредственно к третьг им управляюшим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп 114, 115 и 132 элементов И и через второй элемент НЕ 108 " к третьим управляющим входам пятой, шестой и двадцатой групп 116, 117 и 131 элементов И, выход второго регистра 88 подключен непосредственно к информационным входам девятой и двадцатой групп 120 и 131 элементов И, к вторым входам первого и второго множительных блоков 92 и 93 и через четвертый преобразователь 99 кода— к