Рычажно-зубчатый двухкривошипный механизм

Рычажно-зубчатый двухкривошипный механизм

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОаМЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) дц 4 F 16 Н 21/00

5f F((:1(1-. c< 5 Я

13 . "4 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

lIO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3794820/25-28 (22) 01.1 0.84 (46) 07.03.86. Бюл, У 9 (72} Б,П. Семенов (53) 621 ° 837(088.8) (56) Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. — М.: Наука, 1979, т. 1, с. 259, рис..513. (54)(57) 1. РЫЧА1КНО-ЗУБЧАТЫЙ gWXКРИВОШИПНО МЕХАНИЗМ, содержащий основание, размещенные на нем ведущий

Ь одним концом шатуна одинаковой с кривошипом длины, и шарнирно связанный с другим концом шатуна ведомый кривошип, длина которого равна расстоянию между осями вращения кривошипов, и кинематически связанное с ведомым кривошипом исполнительное звено, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, механизм снабжен упругим звеном, взаимодействующим с кривошипом и основанием.

121 6501

2. Механизм по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что он снаб4t жен размещенным на основании упором и взаимодействующим с последним одноплечим рычагом, связывающим упругое звено с основанием.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к рычажно-зубчатым преобразователям движения, и может быть использовано в автоматических устройствах, в частности в манипуляторах и роботах.

Цель изобретения — расширение кинематических воэможностей механизма, что позволяет в широких пределах изменять закон движения исполнительного звена. Ha чертеже показана схема механизма.

Механизм содержит основание 1, размещенные на нем ведущий кривошип

2, шарнирно связанный с последним одним концом шатун 3 одинаковой с ним длины и шарнирно связанный с другим концом шатуна 3 ведомый кривошип 4, длина которого равна расстоянию между осями вращения кривошипов 2 и 4.

С кривошипом 4 жестко связано ведущее колесо 5 зубчатой передачи, ведомое колесо 6 которой жестко связано с исполнительным звеном 7 в виде, например, захвата манипулятора.

Для исключения мертвого положения и изменения направления вращения ведомого кривошипа 4 последний связан с основанием I упругим звеном в виде, например, пружины 8. Для регулировки натяжения пружины 8 она одним концом связана с одноплечим рычагом 9, размещенным на основании 1. Для ограничения поворота рычага 9 на основании

1 установлен упор 10.

Для расширения пределов регулировки закона движения ведомого кривошипа 4 с основанием 1 шарнирно связан цилиндр 11 двухстороннего действия, шток 12 которого шарнирно связан с шатуном 3, 3. Механизм, по пп. 1 и 2, о т личающийся тем,что он снабжен цилиндром двухстороннего действия, шарнирно связанным с основанием, а шток цилиндра шарнирно связан с шатуном.

Механизм работает следующим образом.

Б исходном положении ведущий кривошип 2 расположен по линии, проходящей через оси вращения кривошипов

2 и 4, так, что шарнир, связывающий кривошип 2 с шатуном 3, расположен с противоположной стороны от оси вращения кривошина 4 относительно оси 0 вращения кривошипа 2. Через 180 кривошип 2 совмещается с шатуном 3, а ось шарнира, связывающего кривошип

4 с шатуном 3, совмещается с осью вращения кривошипа 2.

1,5 При дальнейшем повороте кривошипа

2 кривошип 4 иэ этого положения может перейти в любое из следующих состояний — вращение в прежнем направлении, остановка или вращение в про211 тивоположиом направлении. Это состояние определяется соотношением вращающегося момента, развиваемого маховой массой кривошипа 4, и усилия, возникающего при растяжении пружины 8.

25 Если усилие пружины 8 меньше вращающегося момента кривошипа 4, последний вращается в прежнем направлении.

Если усилие пружины 8 (с учетом

Зо сил трения) равно этому моменту, то после контакта рычага 9 с упором 10 и состветствующего растяжения пружины 8 кривошип 4 останавливается, а кривошип 2 и шатун 3 вращаются вхо3 > лостую.

Если в этот момент рычаг 9 повернуть в обратную сторону, усилие пру" жины 8 превышает маховой вращающий момент кривошипа 4, и последний вра40 щается в противоположном направлении.

Цилиндр 11, воздействуя своим штоком 12 на шатун 3, поворачивает последний вокруг шарнира, соединяющего

121

6501

Составитель В. Савицкий

Редактор И. Николайчук Техред Л Микеш Корректор N.Ñàìáîðñêàÿ

Заказ 982/44 Тираж 880 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 его с кривошипом 2. При этом в зави" сймости от скорости и направления перемещения штока 12 скорость вращения кривошипа 4 при постоянстве скорости вращения кривошипа 2 увеличивается, уменьшается или равна нулю (в заданных пределах времени).

4 Поскольку с кривошипом 4 жестко связано ведущее колесо 5 зубчатой передачи, то в итоге исполнительное

-звено 7 имеет широко регулируемые скорости и углы поворота, а также заданные моменты и длительность остановок.