Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 3 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

yr1,, ° .

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3706456/25-08 (22) 05,01.84 (46) 15.03.86. Бюл. 11 10 (72) Б, Г, Аветиков, С, М, Щербаков и В. В. Баскарев (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

0 655522э кл. B 25 13/00т 1979 ° (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором с возможностью поворота установлен основной корпус, в направляющих которого с воэможностью продольного перемещения размещена механическая рука, несущая захватное устройство с механизмом его вертикального перемещения, и привод, включающий в себя двигатель, кинематически связанный посредством главного вала и передаточного механизма с основным корпусом, механической рукой и с механизмом вертикального перемещения захватного устройства, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения

„„SU„„1217653 А условий переналадки, передающий механизм привода основного корпуса и механической руки выполнен в виде кулисно-цепного механизма, кулиса которого жестко связана с основным корпусрм, а палец, жестко связанный с одним из звеньев цепи, шарнирно соединен с корпусом механической руки, причем приводная звеэдочка кулисноцепного механизма кинематически связана с главным валом, а механизм вертикального перемещения захватного устройства выполнен в виде корпуса с жестко связанной штангой, в котором на оси установлено зубчатое колесо, кинематически связанное с двумя зубчатыми рейками, одна из которых закреплена на корпусе механической руки, а другая связана с захватным устройством, причем штанга установлена в направляющих корпуса механической руки, подпружинена относительно этого корпуса и выполнена с выступом на конце, предназначенным для взаимодействия с основным корпусом, 1 12

Изобретение относится к манипуляторам и.может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства для автоматизации производственных процессов °

Цель изобретения - упрощение конструкции и улучшение условий перена.ладки эа счет сокращения числа механизмов привода.

На фиг, 1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2— кинематическая схема кулисно-цепного механизма привода механической руки„ вид сверху, Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтирован корпус 2, в напраВляющих которого установлена механическая рука 3, несущая захватное устройство 4, и связанный с ним упор 5 ° Механическая рука 3 и корпус

2 кинематически связаны посредством кулисно-цепного механизма главного вала 6 с двигателем 7 через червячную передачу 8, эксцентриковый механизм 9 с зубчатой передачей 10, Механизм перемещения корпуса 2 и механической руки 3 выполнен в виде кулисно-цепного механизма и состоит из цепной передачи ll с поводком 12 и корпуса 2, установленного с возможностью свободного вращения относительно главного вала 6, при этом звенья цепи цепной передачи ll кинематически связаны через звездочку 13 с главным валом, а в корпусе 2 выполнен паэ 14, в котором размещен поводок 12, кинематически связанный с корпусом механической руки 3. На 1 корпусе механической руки 3 установлен ограничитель 15, который периодически взаимодействует через упор

5 с подпружиненной штангой 16, смонтированной в направляющих 17 корпуса механической руки 3 с возможностью возвратно"поступательного перемещения. На штанге 16 с возможностью свободного вращения установлена шестерня 18, входящая в зацепление с приводной рейкой 19 механизма 20 вер17653 2 тикального перемещения захватного устройства 4. Приводная рейка 19 жестко закреплена на корпусе механической руки 3, С шестерней 18 нахо. — : дится в зацеплении вертикальная рейка 21, несущая захватное устройство 4.

Для обеспечения устойчивого по" ложения поводка 12, а также для уве10 личения угла обхвата звездочки 13 . цепная передача ll .выполнена много" рядной.

Манипулятор работает следующим образом.

15 От двигателя 7 через червячную передачу 8, эксцентриковый механизм

9 и зубчатую передачу 10 происходит поворот главного вала 6 ° При этом поводок 12, ведущий корпус механичес20 кой руки 3, перемещается по траектории, ойределяемой расположением звез дочек цепной передачи ll. В реэульта те перемещения поводка 12 происходят последовательно: подъем захватного устройства 4, втягивание механической руки 3, поворот корпуса 2, выдви-, жение механической руки и, наконец, опускание захватного устройства.

Аналогичным образом, но в обратной последовательности происходят . движения .исполнительных элементов манипуляторов при реверсе главного вала 6, Механизм 20 вертикального переме35 щения захватного устройства 4 работает следующим образом.

При выдвижении механической руки 3 в момент остановки подпружиненной

4р штанги 16 (т.е. в момент контакта упора 5 с корпусом 2) и продолжении движения поводка 12, ведущего корпус механической руки 3, с приводной рейкой 19 поворачивается шестерня

45 18, В результате поворота шестерни

18 вертикальная рейка 21, несущая захватное устройство 4, переместится вниз относительно механической руки 3, 1217653

Заказ 1048/20

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул . Проектная, 4

Составитель. Е, Ермолаев

Редактор М. Петрова Техред M.Пароцай Корректор И, Муска