Захват

Захват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

В 25 ) 15/00

ОГ1АОАНИЕ ЙЗОБРЕ1ЕИИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬС ПВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

{ 2! ) 3748245/25-08 (22) 04.06.84 (46) 28.03.86. В|ол.,% 11 (71) Тольяттинский политехнический инстит ут (72) В. С. Ваулин (5 P 62-229 72 (0ЯЯ.Я) (56) Авторское свидетельство СССР

% 10! 3264, кл. В 25 ) 15/00, 1982. (54) (57) ЗАХВАТ, содержащий корпус с расположсннь:мн в нем по окружности основными зажимными элементами, выполненными в виде подвижных в осевом направлении стержней, огличшощийс» тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения положения

„„ЯЯ„„12 3 9338 и последующей ориентации захваченных деталей типа тел вращения, в корпусе захвата вь.полнсна центральная расточка, в которой установлен с возможностью поворот-i блок с дополнительными зажимными эл ..;;ситами, выполненными также в виде стер; лней, причем верхние концы стержней снабжены поршнями, а в корпусе и в блоке выполнены дополнительно герметичные расточки, в которых размещены поршни стержней, и каналы для подвода энергонос«тсля, кроме того, на концах стержней, взаи, одействуloIIIHx с захватываемыми деталями, выполнены кольцевые канавки, предназначенные для взаимодействия с чувствительными элсмсптами, дополнительно установленными в корпусе.

1219338

Фиг „

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкции захватов промышленных роботов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей захвата за счет определения положения и последу)сшей ориентации захваченных деталей типа тел вращения.

На фиг. 1 показан захват, продольный разрез, на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; па фиг. 3 — — вяд Б на фиг. 1;

) )a фи г. 4 — захват в исходном положении.

Захват состоит из корпуса 1 и блока 2, установленного с возможностью поворота относительно оси корпуса 1 от привода 3. В отверстиях корпуса 1 я блока 2 установлены с возможностью осевого перемещения зажимные элементы в виде стержней 4. Верх )ие концы стержней снабжены поршнями, а в корпусе 1 и блоке 2 выполнены герметичные расточкя, в которых р»змещены поршни стержней, и каналы для подвода э .)ер гоносителя.

Б корпусе 1 я блоке 2 установлены чувствительные элементы 5, например, в виде микропереключателей, каждый из которых связан с одним из стержней 4. На конц»х стержней 4, взаимодействующих с = »õ»»тываемыми деталями, выполнены кольцевые канавки, взаимодействующие с чувствительными элементами 5. Кроме того, и» корпусе установлен датчик 6 угловых перемещений, взаимодействующий с блоком.

Захват работает следующим образом.

Пря подводе захвата к массе неориен I ))ðîâ»H)tûx деталей сжатый воздух подается иод поршни стержней 4, в результате чего последние поднимаются внутрь корпуса 1 и блока 2. При касании нижней торцовой частью захвата неориентярованпых деталей они начиняют действовать на нижний торец захвата (фиг. 4). От системы управления роботом сжатый воздух подается в полость над поршнем стержней 4 из нижней полости в верхнюю, после чего они выдвигаются из корпуса и блока и часть из них пронякает в массу неориентированных деталей. Затем включается привод 3 и блок 2 поворачивается относятельно корпуса до зажима любыми тремя губками детали (фиг. 3}. При этом !

О происходит захват детали.

Далее рука робота, на которой закреплен захват, поднимается и захваченная деталь отделяется от массы неориентированных деталей. I!îñëå этого сжатый воздух вновь подается под поршни стержней 4, )5 и стержни, не контактирующие с захваченной деталью, поднима)отся внутрь корпуса 1 и блока 2, а стержня, зажимающие деталь. поднимаются до упора детали в нижний торец захвата.

После подъема свободных стержней 4 в крайнее верхнее положение чувствительные элементы 5, контактирующие с ними, срабатывают я дают сигналы в систему управления, определяющую ориентацию детали в захвате. Сигналы от чувствительных элементов, контактирующих со стержнями, захватывающими деталь, в систему управления ))е поступают. Это ) озволяет логическому блоку системь) управления определить положение оси детали в пространстве я дать соответствующие сигналы руке

")) робота для требуемой ориентации детали и последующих переме)ценяй, заданных програм мой.

Для освобождения захвата от детали реверсяруется привод 3 я деталь под собственным весом выпадает из захвата.

35 г-1 .

Освободившиеся стержни поднимаются в корпусе 1 и блок 2, после чего цикл повторяется, Редактор Л. Шишкина

Заказ 1198!2!

Составитель Ю. Ьильиинский

1схред И. Ьерсс Корректор Л1. Самборская

Тираж 030 Г1одпиi нос

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открь тий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4