Захватное устройство манипулятора

Захватное устройство манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1220789 (5g 4 B 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,/

К ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3688231/25-08 (22) 13.01.84 (46) 30.03.86. Бюл. № 12 (71) Всесоюзный проектно-технологический институт тяжелого машиностроения (72) М. П. Якобсон и А. Б. Нейланд (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 592591, кл. В 25 J 15/00, 1976. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее корпус и две пары поворотных рычагов с зажимными губками, шарнирно установленных на корпусе и связанных с силовым цилиндром с помощью передаточного механизма, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата ступенчатых валов различных диаметров, передаточный механизм выполнен в виде винтовой передачи, винт которой кинематически связан с силовым цилиндром, а на каждой гайке установлен приводной рычаг с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, шарнирно связанный с соответствующей парой поворотных рычагов, при этом в каждом приводном рычаге выполнено гнездо, в котором установлен подпружиненный палец с возможностью взаимодействия с упором, смонтированным на цапфе приводного рычага, а регулировочный винт связан с цапфой приводного рычага посредством сухаря с возможностью изменения взаимного положения упора и приводного рычага.

1220789

Изобретение относится к машиностроению, а именно к подъемно-транспортным устройствам, и может быть использовано при механизации технологических процессов в механосборочном производстве.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей захватного устройства манипулятора путем обеспечения захвата гладких и ступенчатых валов различных диаметров.

На фиг. 1 представлено захватное устройство манипулятора, общий вид в аксонометрии; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2: на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3.

На конце стрелы 1 манипулятора установлено захватное устройство, содержащее силовой цилиндр 2 с закрепленным на нем корпусом 3, в котором размещены две пары поворотных рычагов 4 с зажимными губками 5, установленных с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, а также передаточный механизм, содержащий винт б, кинематически связанный с силовым цилиндром 2 и несущий гайки 7.

Каждая гайка 7 снабжена установленными на ее цапфах приводными рычагами 8 и 9, шарнирно связанными с поворотными рычагами 4 посредством пальцев 10. В свою очередь, поворотные рычаги 4 смонтированы в корпусе 3 на осях 11.

В каждом приводном рычаге 8 установлен подпружиненный палец 12, а на цапфе приводного рычага жестко закреплен сухарь

l3, несущий регулировочный винт 14 с канавкой в средней части.

На оси цапфы приводного рычага 8 с возможностью поворота установлен упор 15, контактирующий с пальцем 12 и регулировочным винтом 14.

Захватное устройство манипулятора работает следующим образом.

При включении силового цилиндра 2 под воздействием передаточного механизма происходит перемещение гаек 7 вместе с приводными рычагами 8 и 9. При этом поворотные рычаги 4 с зажимными губками

5 осуществляют захват вала 16, B случае, когда вал 16 является ступенчатым, то приводные рычаги 8 и 9 принимают наклонное положение. При этом подпружиненный палец 12 каждого приводного рычага 8 утапливается, сжимая свою пружину, вследствие того, что упор 15

20 не изменяет своего положения при наклоне приводного рычага 8.

При обратном ходе гаек 7 каждый из приводных рычагов 8 под воздействием своего подпружиненного пальца 12 возвращается в исходное положение.

2s При необходимости исходное положение приводных рычагов 8, а соответственно, и зажимных губок 5 может быть изменено путем поворота регулировочного винта

14, который при своем перемещении поворачивает упор 15, взаимодействующий с зо канавкой регулировочного винта 14.

1220789

Составитель И. Баку1ина

Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Тираж 1030 Подписное

Редактор Н. Киштулинец

Заказ 1518/11

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

I!3035, Москва, K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4