Механическая рука промышленного робота

Механическая рука промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

РЕСПУБЛИК

-(So 4 В 25 " 9/12//В 25 J 9/06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ;":, "

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ й@,.-, 0„., 5i Q (21) 3800070/25-08 (22) 08.10.84 (46) 07.04.86. Бюл. У 13 (71) Институт машиноведения нм. А.А. Благонравова (72) A.È. Корендясев, С.В. Маркевич, Б.Л. Саламандра, 10.В. Столин и Л.И. Тывес (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1093534, кл. В 25 J 1/02, 1982. (54) (57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая установленные на основании шарнирно соединенные звенья, кинематически связанные с приводами, уравновешивающие массы звеньев, установленные на двух направляющих каждого звена, расположенных симметрично относительно продольной оси этих звеньев и лежащих в плоскости, перпендикулярной осям поворота звеньев, причем уравновешивающие массы кинематически связаны с соответствующими приводами их перемещений, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет уменьшения числа при„„SU„„1222535 A водов .уравновешивающих масс, направляющие выполнены криволинейными, форма которых описывается уравнением у = х + Rx + 1 - 1„ - mR /2M, где х, у — координаты точек направляющих в системе координат звена с центром в шарнире и с осью Х, направленной вдоль звена;

1„,1 - — моменты инерции соответствующего звена относительно осей Х и У соответственно;

R — - длина звена расстояние между шарнирами или от шарнира до центра охвата Я для последнего звена

m « масса уравновешиваемого звена; — расстояние от оси шарнира до центра масс этого зве- о на;

М вЂ” масса уравновешивающего груза, ЬР а уравновешивающие массы кинематичес- Ю ки связаны с выходным звеном привода К) их перемещений, установленного соос- 1 Я но соответствующему звену. ©4

12225 оИзобретение относится к машиностр ению, точнее к манипуляторостроению, и предназначено для усовершенствования механических рук промьппленных ро ботов, используемых для автоматиза-, ции основных и вспомогательных операций.

Целью изобретения является упро° щение конструкции за счет уменьшения. числа регулируемых элементов.

На фиг. 1 показана кинематическая схема механической руки; на фиг. 2— расчетная схема для определения формы поВерхности направляющих, Иеханическая рука промышленного робота состоит из основания I звеньев 2-4 скелета руки, их индивидуальных приводов 5-7, гибкой передачи 8, уравновешивающих масс 9 и 10 звена 3 и их направляющих 11 и 12, уравновешивающих масс 13 и 14 звена 4 и их направляющих 15 и 16, приводов 17 и 18 (например, пневмоприводов) уравновешивающих масс 9, 10 и 13, 14 соответственно и их регулируемых упоров 19 и 20.

На расчетной схеме для определения формы поверхности направляющих (фиг. 2) обозначены длина R звена, расстояние 1 от оси присоединяющего шарнира до центра масс звена, мас-. са m звена (без учета уравновешивающих Mace), изменяемая масса 11 (полезный груз), уравновешивающая мас са И, оси Х, У системы координат

ХОУ, связанной со звеном. При этом

t5

35 2

Iy I — моменты инерции звена отJ носительно осей Х и У.

Для устранения динамического влияния при движении звена-на приводы других звеньев требуется выполнение двух условий.

Центр масс звена с уравновешивающими массами и полезным грузом должен находиться на оси шарнира (в центре О): R + mt = 2И„ °

Иоменты инерции звена с полезным грузом и уравновешивающими массами относительно осей Х и У должны быть равны друг другу:

PR + 1 + 2Их 2Ир + Iх.

Исключая массу полезйого груза иэ полученных уравнений, найдем формулу к ивой - я направляющих у = х + Rx + I -I "mlR /2М. х.

Иеханическая рука работает следующим образом.

Регулируемые упоры 19 и 20 приводов 17 и 18 настраиваются таким образом, чтобы удовлетворить условиям статического уравновешивания звеньев 3 и 4 как,при наличии объекта манипулирования на свободном конце звена 4, так и при его отсутствии.

При этом с учетом выбранной формы кривой равенство моментов инерции относительно осей Х и У выполняется автоматически. При такой настройке приводы 6 и 7 не испытывают взаимных динамических влияний через механическую руку. 1222535

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор И. Николайчук Техред H.Гайдош КорректоР А. Тяско

Ю Ф Ю

Заказ 1656/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета .СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4