Устройство для управления электроприводом постоянного тока

Иллюстрации

Устройство для управления электроприводом постоянного тока (патент 122516)
Устройство для управления электроприводом постоянного тока (патент 122516)
Устройство для управления электроприводом постоянного тока (патент 122516)
Устройство для управления электроприводом постоянного тока (патент 122516)
Показать все

Реферат

 

Класс 2) с -,(j

% )22(?) 6

СССР ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬ).".ТБУ

С. > (>!. До!»аниц1;ий «А, Б. ?c.1IocT «H

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕ))ИЯ ЗЛЕКТРОГ)РЙ!ВОДОМ

ПОСТОЯ Н)-)О1 О ТОКА

Заявлено 22 января 1959 т. ва Ve 61721о/24 в Кок нте-,:-.о вела» насбретен;:.!! и отк1>ытиг! прн Гоне;-е >1нннстров О .Т.р

Опубликовано в «Б(оллетене (зоеретеннй»,V 3 а 145(З г.

Настоящее иЗОбретение 0T«oc;ITcH к >стройс 1>ам,гlя прав,1ечия

3;IQI(TpoIIpHIIo>70M HocToiIiIHoI o T0Ki! l:0 системс Г-Д (либо УРВ-Д1, предН23Н2ЧЕННЫМ ДЛЯ ОТР200ТКИ Зад!1«!1ЫХ HCPCÌC!71(ill .й ГМТ(М Из . 1 HCHHR

ChOpOC.И д«И! 21 СЛЯ ПО Tp(" O, ib!10 i!C, 11 00 Трапецо :l, 2 !I=i!0. >П> Г;.>Нф1!КМ

С авто>!2ТИЧЕСКИМ ПСРЕКЛЮ>!СНИЕМ В РСЖИМ TOP>IO!И(01;1!Я.

Пре112гас\!Ос >>с Гройсl во 07 . !11 lастся О! :13вссT!Iых T(ì, что в нс >!

ПРИМЕНЕН 3TQKTPOH«bliI К1К Ч, ВКЛ!О>ILII«b« . H 1 Р231!ОСTb IIC>I>,((«2ПРЯжением рассогласования, снимаемым с программ! :ого ii следя!цего потенциометров, и нап!)яжением, 1!ро..орциональнь . I .., l! торможения привода, снимаемым с IIHTe! p2Top2, .!одк11оче!:l:GÃo к т;1хОГсне(?втору двигателя на период разгона.

Такое Bbii!0 IHCHHC l ст;10йства момент переключения электропривода с дв;1гатель Ого режим": на режим торможения.

На фиг. 1 и 2 изображена принципиальная схема предлагаемого устройства, выполненного в двух вариантах.

За!ектропривод содержит двигатель постоянного тока Д, питаемый ! енеРатоР2 Г, I(oToPbIIT B030) жД;!етс>1

ЗЛ1. 3;lexTpoMa!HIIHHbii! усилитель имеет трп обмотки упразления ОУ1, ОХ> и ОУз. Зада1ощая обмотка Оа>! питается от реверсивного электронного усилителя ЗУ. Обмотка ОУ2 отрицательной обратной связи по току обеспечивает поддержание не«змсш!ым тока якоря в пер,iog пуска и торможения. Обмотка Оа>,, Ооеспсч:IваеT 01 p2H!. :!011:lс скорости: p2UIL ния двигателя путем ограничения напряжсш!я ге!1е; атора; 3Т2 Обмотка включена по Одной «3 известных схем отсечки напряже«1(я. осуществляемой, например, с помощь!О стабиловольта !1« узла нап1,яжен«я сравHCH«S CI № 12251б

Величина пути, который необходимо отработать, задается замыканием коlïHктов П„П ....П„программного потснциомстра ПП. В исходном положении системы Движок слсДЯЩСГО поте13циометра СП, связанный с валом двигателя, установлен тяк, что напряжение рассогласования -1(.(= —. 5!) — 4 5=0, где SFI — заданный путь отработки, а Л5 — путь, пройденный следящим потенциометром с момента изменения задания.

Если разомкнуть замкнутый !3 исходном положении контакт потенциомol рН ПП li замкнуть ка кои-, 1èoo дру1 Ой с. rlë 1 01!такт, то ll I II ()ß>KOние рассогласования Л(.! будет пода)ю на вход электронного усилителя

ЭУ !I чср! з обмоткс Од э,lcKi-1)o)l;11!IHHII .)n) си, IHre, 131 пойдет ток. ответствующий насыщению усилителя ЗУ, При этом двигатель Д в зависимости от знака рассогласования начнет разгоняться в ту или другую сторону, В электроприводах с ограничением ускорения и скорости вращения двигателя отработка пути за минимальное время должна происходить при малых рассогласован 1ях по треугольному графику скорости, я при больших — по трапецеидальному, Предлагаемое устройство с отработкой пути по указанным графикам автоматически Опрсделяст момент пер сходя 0) разгона или установившейся скорости к торможению двигателя Для этого путь 5> ко1 торый проходит дви,"атель Il;)H торможении, учитывается заранее, в период разгона двигателя, с помощьк) интегратора и, включенного на напряжение тахогснератора П д13!1г11теля. На фиг. 1 в качестве примера показан электронный интегратор, но в схеме может быть использован интегратор л10бого типа. В исходном положении схемы при скорости вращения n=0 конденсатор С интегратора замкнут нормально замкнутыми контактами Iyl)crl)Hre;lr реле РБ, вклк)че1гного на зажимы тахогенератора; поэтому напряжение на выходе интегратора равно нулю. При разгоне двигателя под действием напряжения рассогласования AU реле PH срабатывает, размыкает свои контакты, шунтирующие конденсатор С, и интегратор начинает интегрировать, создавая определенное напряжение на выходе. Интегрирование ведется только

B период разгона двигателя, т. с. когда n n„„, Коэффициент усиления интегратора с помощью сопротивления F(выбирается так, чтоб. I при известном статическом моменгс нагрузки двигателя напряжение U„ на выходе интегратора в период;)азгона определяло бы путь торможения S .. Разность напряжения рассогласова1шя ЛГ и напряжения U., снимаемого с интегратора, управляет электронным ключом ЗК. Управляющее напряжение про lopllHÎ!!Hльно 5;,-- Л5 — 5 . 11pH ),()Г„ключ закрыт и напряжение тахогенераторя (. через ключ не подается ня

ВхОд yñHëHÒ0ля З) . В рез чльтатс д!3и Ятс.Ih разгонястся под действием напряжения Л(. При отработке пути Л5=-5;,— 5, напряжение ((„стаМ новится больше 4U, ключ срабатывает и на вход усилителя ЗУ подается напряжение тахогенератора Ь, нанрявлснное навстречу Л((, В результате этого ток в обмотке ОУ,, включенной на выходе усилителя

ЭУ, изменяет знак и двигатель тормозится.

При малых рассогласованиях переключение ключа ЭК и торможение двигателя начинаются при и-:nÄÄÄ. При больших рассогласованиях, когда отработка идет по трапецеидальному графику при достижении скорости n=n„„.. вступает в действие обмотка ограничения напряжения ОУз, Одновременно срабатывает управляющее чувствительное реле РУ, вкточенное последовательно с этой обмоткой, которое размыкаМ 122516 ет свой нормально замкнутый контакт на входе интегратора И Таким образом, интегратор работает только при п(п„„„., а далее íà íc.. запоминается напряжение U„, пропорциональное пути торможения. При отработке пути Л5 срабатывает электронный ключ и на вход усилителя

ЭУ подается напряжение U, вызывающее торможение двигателя.

На фиг. 2 представлен другой вариант предлагаемого устройства, при котором программный и следящий потенциометры питаются переменным током. При этом электронный усилитель ЭУ и электронный ключ ЭК реагируют на сигналы как постоянного, так и переменного тока. Путь торможения S„учитывается как изменение напряжения (о на следящем потенциометре Со в период разгона. Для этой цели напряжение следящего потенциометра.:ерез разделительный трансформа. тор T подается на выпрямитель В и далее на конден=агоры С и С-, включенные B сеточные цепи двух катодных повторителей, собранных ня двоином триоде . 7. В исходном положении схемы при Л(7=0 и n=0 нормально закрытые контакты реле РУ и РН замкнуты и напряжение на выходе катодных повторителей равно нулю.

При появлении напряжения рассогласозания ЛГ электронный усилитель ЭУ насыгцяется и двигатель начинает разгоняться. При этом реле PH срабатывает и отключает конденсатор С, от выпрямителя В

В результате на левой половине лампы „7 запоминается начальная зеличипа напряжения Uo, а на правую половину лампы подастся текущее значение Uq, вследствие чего напряжение постоянного тока

UÄ ia выходе катодных повторителей будет пропорционально пути, про одимому движком следящего потенциометра в период разгона. При соответствующем выборе коэффициентов усиления трансформатора и катодных повторителей можно сделать напряжение Г, пропорциональным пути торможения S., двигят ля с данной скорости и. В схеме на фиг. 2

7 так же, как и в схеме на фиг, 1, па гход электронного клгоча подается напряжение ЛУ вЂ” U,, пропорциональное S — Л5 — 5

При отработке малых рассогласований напряжение (. „меняется непрерывно, и когда (. „ Л(, ключ ЭК срабатывает, вследствие чего напряжение тахогенератора (, подводится к усилителю ЭУ и двигатель тормозится Для того ггобы пр:r больших рассогласованиях напряжение U„. не менялось при достиже:пи максимальной скорости вращения двигателя, предусмотрено управляющее реле РУ, включенное, например, последовательно с обмоткой ОУ„. электромашинного усилителя.

При n=n „. оно с,оим нормально закрытым контактом отключает конденсатор С2 оТ зыпрямителя В, вследствие чего напряжение, пропорциональноеЬ„- — S запоминается каторжными повторителями и остяст.я неизменным. В этом случае оно соответствует пути торможения двигателя с максимальной скоростью. Прп отработке пути S„— 5 . ключ ЭК срабатывает, тяк как при этом (. „Л(.", и двигатель тормозится

В схемах, приведенных на фиг. 1 и 2, применены электромагнитные реле РН и РУ; однако для повышения точности эти реле могут оыть заменены электронными ключами

Предмет изобретения

1. Ъстроиство, .I );IpBB;ILFIH i элеKTpp.i i O.Jowl iloct0$IHl!QI 0 тока по системе Г-Д (либо УРВ-Д), предназначенным для отработки заданных перемещений путем изменения скорости двигателя по треугольному либо трапецеидальному графику с автоматическим переключением в режим торможения, о тл и ч а ю щ ее cя тем, что для определения мо№ 122516 мента переклIO IOIIIIII р:1:ilO!IO t аг!0!":l)OHI bl! !1CIK) -I, !. K IO ICH! :XII

1за .1ость межд наг ряжением рассогласования, гни Гнием ым с Грогра ммного и следящего, 11оте:щиометров, и напряжением, пpollopниопал;— ным пути торможения привода, снимае.,1ым с интегра-ора, подключенНОГО к тахогенератор1 дви. ателя 11а пс(п!Од разГона.

2. Устройство по и. 1, о тл и ч а ющ ее си тем,:1то для запоминае1 и я и «ти торможения, ">ч н т ы в а е м О Г о в;! е1) и Од p a 3 Г о 11;l и а и изменение напряжения, снимаемого со следящего 11отеш1иок стра, применены два катодны. . повторителя.

СР ду — 1Ж 01 0 т г

1 (t

Комитет ио делам изобретений и открытий нри Юовете Министров СССР

Редактор В. М. Парнес Гр. 91

Поди. и псы. 25.11 -1960

Тираж 1250 цc 30

Информационно-издательский отдел.

Объем 0,34 и. л. 3ак. 939

Типография Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССГ

Москва. Петровка 14.