Многоканальное устройство для программного управления манипулятором

Многоканальное устройство для программного управления манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (И) g 4 С 05 В 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ .Н ABTOPCHQMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Х»., ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3797096/24-24 (22) 01. 10.84 (46) 230486. Бюл. У 15 (71) Московский автомобильный завод им. И.А.Лихачева (72) В.А.Варгин, Е.М.Михин, В.Г.Пищугин, А.А.Рябушкин и С.А.Ткаченко (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 621569, кл. В 25 J 9/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР

И 807212, кл. G 05 В 19/00, 1978. (54) МНОГОКАНАЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ

ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИНУЛЯТОР0М (57) Изобретение относится к области робототехники и может найти применение в различных областях производства при автоматизации технологических процессов. Цель изобретения — повышение надежности устройства. Устройство содержит блок программы, регистр, элемент И, счетчик импульсов каждый канал управления V-приводов датчик положения, элемент эквивалентности. Введение регистра в каждый канал управления элемента ЭКВИВАПЕНТНОСТЬ позволяет достичь поставленной цели путем исключения ошибок позиционирования и упрощения системы программного управления. 1 ил.

1226+08

Изобретение относится к области робототехники и может найти применение в различных областях производства при автоматизации технологических процессов. 5

Цель изобретения — повышение надежности устройства путем исклю .ения . ошибок позиционирования и упрощения системы программного управления.

На чертеже дана функциональная схема устройства.

Устройство содержит блок 1 программы, регистр 2, элемент И 3, счетчик 4 импульсов, приводы 5,--5„, датчики 6, -6„ положения, элементы ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7, -7„ .

Регистр кадров может быть выполнен например на 13 -триггерах. В режиме автоматической отработки прог26 раммы на вход каждого D -триггера поступают сигналы с соответствующего выхода блока 1, а в режиме ручной отработки команд — от ручного пульта управления манипулятором (не показано).

Устройство работает следующим образом.

R первом кадре программы из блока

1 в регистр (кадров) 2 записывается информация об исходном положении манипулятора, т.е. по каждой регулируемой координате выдается сигнал логической "1" или "0", в зависимости от программы. Этот сигнал поступает. на один из входов элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7, а на другой его вход приходит сигнал от датчика 6 положения. Если манипулятор уже находится в исходном положении, то уровни сигналов на входах элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 одинаковые и на его выходе удерживается сигнал логической "1".

В таком же состоянии находятся элементы ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 всех регулируемых координат, так как состояния

45 приводов 5 и их датчиков 6 положения соответствуют выдаваемым регистром 2 командам на манипулятор.

Наличие сигналов логической ."1" на входах элемента И 3 вызывает появ- 5О ление такого же сигнала на его выходе. Логическая "1" с выхода элемента

И 3 поступает на вход счетчика 4 и он, воздействуя на блок 1, переключает программу на следующий кадр. Так как в «овом кадре программы существуот команды, которые еще не отработаны манипулятором, то на входах соответствующих элементов ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ появляются сигналы разных уровней и «а их выходах имеются сигналы лоtl I1 гического 0, которые запрещают логическим "0 с выхода элемента И 3 работу счетчика 4 импульсов, удерживая программу на данном кадре. В таком состоянии система управления находится до тех пор, пока манипулятор не отработает команды по всем координатам,, что подтверждается изменением состояния соответствующих датчиков положения 6 и появлением на входах каждого элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ соответствующих одинаковых уров«ей (логической "1" или "0").Как и в предыдущем случае сигнал логической

"1" с элемента И 3 поступает на счетчик 4 и он переключает программу

«а новый кадр.

Дальнейшая работа устройства про:исходит аналогично рассмотренной.

Если по любой координате происходит нарушение позиционирования манипулятора, то соответствующий датчик

6 положения изменяет свое состояние и на выходе одного из элементов ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 7 по данной координате появляется логический "0"1, который запрещает дальнейшую работу устройства и предотвращает возможное повреждение манипулятора и технологического оборудования. Аналогичное действие происходит при отказе любого датчика

6 положения.

Обладая возможностью контролировать изменения состояния датчиков

6 положе«ия в момент трогания исполнительных механизмов привода 5, устройство позволяет определить неустойчивую работу датчиков 6 положения и диагностировать возможный выход их из строя.

Устройство позволяет повысить надежность работы манипулятора путем исключения ошибок позицирования за счет контроля системой управления в любом кадре программы состояний манипулятора по всем регулируемым координатам.

Сокращение числа логических элементов по каждой регулируемой координате позволяет упростить систему управления, и тем самым, повысить ее надежность.

1226408

Формула и з обретения

Составитель M.Ãoðáóíoâà

Редактор Е.Папп Техред И.Попович Корректор М.Пожо

Заказ 2131/46 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Многоканальное устройство для программного управления манипулятором, содержащее блок программы, под- ключенный входами к разрядным выходам счетчика импульсов, соединенного счетчным входом с выходом элемента

И, а в каждом канале управления-привод, подключенный выходом к входу дат-10 чика положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в него введены регистр и в каждый канал управления — элемент

ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ,подключенный первым входом к выходу датчика положения, выходом — к входу элемента И, а вторым входом — к соответствующему выходу регистра, связанного входами с выходами блока программы.