Схват очувствленного робота

Схват очувствленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ Б.7®Т- „

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3808303/25-08 (22) 06.11.84 (46) 30.04.86. Бюл. № 16 (71) Николаевский ордена Трудового Красного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С. О. Макарова (72) Ю. П. Кондратенко и О. M. Захаров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Промышленные роботы. / Под ред.

Козырева Ю. Г. Справочник, М.: Машиностроение, 1983, табл. 98, с. 247. (54) (57) 1. СХВАТ ОЧУВСТВЛЕННОГО

РОБОТА, содержащий губки с приводом их перемещения, блок управления приводом и датчик проскальзывания, установленный по крайней мере на одной из губок и выполненный в виде ролика, а также источника и приемника света, связанного с блоком управления приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности

ÄÄSUÄÄ1227462 А1

1Ю 4 В 25 1 15 00 В 25 Л 19 02 и обеспечения надежности захвата за счет самоориентации датчика, он снабжен поворотной платформой, установленной на полой оси, закрепленной в губке перпендикулярно ее рабочей поверхности, уравновешивающим грузом, жестко связанным с платформой, демпфером колебаний платформы и двумя световодами, размещенными внутри полой оси платформы, причем одни концы обоих световодов расположены против образующей поверхности ролика, второй конец одного из световодов расположен против источника света, а второй конец другого световода — против приемника света, при этом ролик установлен на поворотной платформе, его ось расположена перпендикулярно оси платформы и на цилиндрической поверхности ролика выполнены с интервалом свето- Я отражающие участки, расположенные вдоль его оси.

1227462

1О

t5 го г5 зю

З5

45

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что демпфер колебаний платформы выполнен в виде магнитов, расположенных по окружности на внутренней поверхности губки с чередованием полюсов, и пластины из токопроводящего материала, жестко связанной

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в конструкциях адаптивных роботов, приспосабливающихся к весу захватываемых деталей.

Целью изобретения является повышение производительности и обеспечение надежности захвата за счет самоориентации датчика проскальзывания захваченной детали.

На фиг. 1 изображена губка схвата с датчиком проскальзывания; на фиг. 2 разрез А — А на фиг. 1.

Губка 1 схвата (фиг. 1) связана с приводом, снабженным блоком управления (не показаны), и имеет цилиндрическую полость

2, внутри которой на полой оси 3 с помощью подшипника 4 закреплена платформа 5.

На платформе 5 закреплена ось ролика 6.

К поверхности ролика 6 подведены оптово.локонные световоды 7, которые закреплены внутри оси 3 и подключены другими концами к источнику 8 и приемнику 9 светового сигнала. В качестве источника и приемника светового сигнала могут служить, например, лампа накаливания и фотоэлемент соответственно. На платформе 5, кроме того, одним концом закреплен кронштейн 10 с грузом 11 на другом конце из токопроводящего материала, а также пластина 12 из токопроводящего материала, которая вместе с магнитами 13, расположенными по окружности на внутренней стороне цилиндрической полости 2, образует демпфер колебаний платформы 5. Ось 3 жестко закреплена в корпусе губки 1 перпендикулярно ее рабочей поверхности.

На образующей поверхности ролика 6 выполнены светоотражающие участки, расположенные вдоль оси ролика и разделенные интервалами 14, покрытыми светопоглошающим материалом. Оптоволоконные световоды

7 (фиг. 1) закреплены в оси 3 таким образом, чтобы световой сигнал проецировался световодом 7, подведенным от лампы накаливания в ту же точку на поверхности ролика 6, с которой световодом 7, подведенным от фотоэлемента 9, будет считываться сигнал.

Схват очувствленного робота работает следующим образом.

Когда схват, ориентированный различным образом, подводится к детали, которую необходимо захватить, груз 11 под действием сис платформой и расположенной против полюсов магнитов.

3. Схват по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что он снабжен кронштейном, закрепленным на платформе, а уравновешивающий груз установлен на конце кронштейна. лы тяжести опускается вниз и поворачивает платформу 5, а следовательно, и ролик 6.

Вместе с платформой 5 изменяет свое положение и пластина 12. В ней при перемещении над полюсами магнитов индуцируются токи, а магнитное поле, создаваемое этими токами, взаимодействует с магнитным полем магнитов 13 и создает силу, которая согласно закону Ленца тормозит пластину 12, а следовательно, и основание 5, с которыми пластина 12 жестко связана.

Таким образом, демпфер предотвращает возникновение колебаний платформы 5 при установлении ее в новом положении. Благодаря грузу 11 ось штока устанавливается по направлению силы тяжести, а следовательно, ось вращения ролика 6 устанавливается перпендикулярно вектору силы тяжести, т. е. перпендикулярно направлению предполагаемого проскальзывания. Таким образом, после установления схвата в исходном состоянии ролик 6 всегда устанавливается в положение, максимально благоприятное для регистрации проскальзывания, т. е. датчик проскальзывания всегда имеет максимальную чувствительность независимо от ориентации схвата.

При захвате детали ее поверхность вступает в контакт с поверхностью ролика 6.

Если при пробном движении деталь начинает проскальзывать, то ролик 6 начинает вращаться, светоотражаюшие участки начинают перемещаться относительно точки проекции светового сигнала на поверхность ролика 6 и световой сигнал попеременно то отражается, то поглощается этой поверхностью. При этом фотоэлемент 9 регистрирует пульсирующий световой поток, который затем преобразуется в электрические импульсы, поступающие на управляемый привод, увеличивающий величину сдавливающего усилия.

Если величины сдавливающего усилия недостаточно для удержания захватываемой детали, то на следующем пробном шаге все операции повторяются. Процесс адаптации схвата к весу захватываемой детали осуществляется до тех пор, пока не будет обеспечено сдавливающее усилие, достаточное для надежного удержания детали.

1227462

Составитель С. Новик

Редактор М. Келемеш Техред И. Верес Корректор F. Рошко

Заказ 1993/17 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4