Устройство для программного управления захватом автооператора

Устройство для программного управления захватом автооператора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано для управления различными устройствами телемеханики и другими программными устрор1ствами, например гальваническими линиями, автоматизированными складами и производственными процессами. Цель изобретения - упрощение устройства и распмрение области .применения путем возможности управления захватом автооператора по трем координатам . Устройство содержит пульт управления , элементы И, НЕ, ЮШ, RS- триггеры, IFI-триггер, генератор импульсов, блок сравнепия, комбинационные су№)аторы, датчики положения захвата по координатам и блоки управления циклом. Устройство обеспечивает возможность работы с двухстоечными автоматиз1 рованньми складами, при этом число ячеек в ряду и число рядов быть произвольным, сложные фотоэлектрические вводные устройства отсутствуют, что чрезвычайно упрощает конструкцию и позволяет использовать простейшие датчики обратных связей, количество которых также пе зависит от количества яче-- ек, следовательно минимально и количество связей с электроавтоматикой. Программирование упрощено и не требует ни кодовых жетонов, ни перфокарт , автоматическое вычисленное момента смепы скоростей и обеспечение одновременного движения по координатам сокращает время Взять, Положить. Все это позволяет упростить блокн литания и развязок. П ил. (О (Л ьо оо со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

SU 1233103 (511 4 6 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ю

©Э (;4

Ме

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3530604/24-24 (22) 06.01.82 (46) 23.05.86. Бюл. Р 19 (72) В,Л. Кошкин и IО.А. Симецкий (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Y - 600525, кл. 0 05 В 19/18, 1975.

Авторское свидетельство СССР

1 - 636585, кл. G 05 В 19/18, 1976.

Авторское свидетельство СССР

11 - 601663, кл ° G 05 В 19/18, 1976. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАМЯОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ АВТООПКРАТОРА (57) Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано для управления различными устройствами телемеханики и другими программными устройствами, например гальваническими линиями, автоматизированными складами и производственными процессами, Цель изобретения — упрощение устройства и расширение области применения путем возможности управления захватом автооператора по трем координатам. Устройство содержит пульт управлепия, элементы И, IIE, ИЛИ, HSтриггеры, III-триггер, генератор импульсов, блок сравнения, комбинационные сумматоры, датчики положения захвата по координатам и блоки управле ия циклам. Устройство обеспечивает возможность работы с двухстоечными агтоматизпрованными складами, при этом шсло ячеек в ряду и число рядов ячеек можег быть произвольным, сложные фотоэлектрические вводные устройства отсутствувт, что черезвычайно упрощает конструкцито и позволяет использопать простейшие датчики обратных связей, количество которых также пе зависит ат количества яче-ек, следовательно мпншмально и количество связей с электроавтоматикой.

Программирование упрощено и не требует ни кодовых жетонов, ни перфокарт, автоматическое вычисление момента смены скоростей и обеспечение одновременного движения по координа11 11 там сокращает время цикла Взять

"Положить". Все это позволяет упростить блоки питания и развязок.

11 ил.

233103

1

11зобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для. управления различными устройствами телемеханики и другими программными устрой— ствами, например гальваническими линиями, автоматизированными складами и производственными процессами, Цель изобретения — упрощение устройства и расширение области применения путем возможности управления захватом автосепаратора по трем координатам.

На фиг. 1 представлена схема устройства; на фиг. 2 — схема блоков сравнения; на фиг. 3 — схема блока определения перемещения захната по третьей координате; на фиг. 4-8 схемы блоков управления циклом;. на фиг. 9 — схема дешифратора нуля„ на фиг. 10 и !! — схемы перемещения захвата.

Устройство содержит (фиг,. 1) пульт 1 управления, шифратор .2, пер-вый реверсинный счетчик 3, счетчикиделители 4 и 5, буферные регистры 6 и 7, блоки 8 и 9 сравнения, счетчики 10 и 11, вторые 12-15, седьмой 16, восьмой 17 и первый 18 элементы И, датчик 19 перемещения захвата по первой координате (Х), первый элемент MJK 20, датчики 21 и 22 предельного положения захвата по третьей координате (К), датчик пулевого положения захвата по третьей коор, динате (Б), датчик 23 нулевого положения захвата по второй (У) и третьей (К) координатам, генератор 24 импульсов, lK-триггер .25, первый ББ-триггер 26, дешифратор 27 нуля, первый формирователь 28 импульса, второй ?1Б-триггер ?9, второй 30, третий 31 четвертый 32, пятый 33, шестой 34, седьмой 35, восьмой 36., девятый 37, десятый 38 и одиннадца— тый 39 элементы ИЛИ, третий элемент НЕ 40, блоки 41-45 управления циклом, блок 46 определения перемещения захвата по третьей координате, элемент 47 запуска, элементы 48 и 49 задания режима и датчики положения захвата по второй координате с грузом 50 и без груза 51.

Блоки 8 и 9 сравнения содержат (фиг. 2) первый 52 и второй 53 комбинационные сумматоры, второй 54 и первый 55 элементы НЕ, пятый 56, .шестой 57, третий 58, четвертый 59, двадцать третий 60, двадцать четверть!й 61, двадцать пятый 62 и двадцать ше: той 63 элементы И, восемнадцатый элемент ИЛИ 64 и шестой 65, седьмой 66 и носьмой 67 элементы НЕ.

Блок 46 содержит (фиг. 3) восьмой 68 и денятый 69 ВБ-триггеры, носемнадцатый 70, девятнадцатый 71, д задцатый 72., двадцать первый 73 и двадцать второй 74 элементы И, четырнадцатый 75, пятнадцатый 76, шестнадцатый 77 и семнадцатый 78 элементы ИЛИ и пятый элемент.; НЕ 79.

Блок 41 содержит (фиг. 4) девя— тый 80 и десятый 81 элементы И, третий RS-триггер 82 и первый регистр 83 сдвига, блок 42 (фиг. 5) — четвертый элемент НЕ 84, одиннадцатый 85 и двенадцатый 86 элементы И, четвертый

НБ-триггер 87 и второй регистр, 88 сдвига, блок 43 (фиг. 6) — пятый

КБ-триггер 89, тринадцатый элемент И 90 и третий регистр 91 сдвига.

Блок 44 (фиг. 7) содержит второй формирователь 92 импульса, шестой

НБ-триггер 93, двенадцатый элемент ?1ЛИ 94, четвертый регистр 95 сдвига, четырнаццатый 96 и пятнадцатый 97 элементы И. Блок 45 (фиг. 8) зя третий формирователь 98 импульса, седьмой НБ-триггер 99, тринадцатый элемент "ИЛИ 100, пятый регистр 101 сдвига и шестнадцатый 102 и семнадцатый 103 элементы И.

Дешифратор 27 нуля состоит (фиг.9) из элементов И 104-107.

Устройство должно реализовывать три основных цикла работы, задаваемь-х оператором, а именно первый цикл: (положить из нуля н адрес) захнат идет по адресу, захват берет, двгокется до заданного адреса, за.вет кладет и остается по адресу, второй цикл: (положить не из нуля н адрес) захват идет в 0", :::ахват берет, захват кдет в адрес, захват кладет Ii. Остается по адресу; третий нилл (взять из адреса) захват идст по адресу, захват берет, захват идет н О", кладет и остается в нуле.

NQ

Кроме того, имеется дна вспомогательных цикла "Взять" и "Положить", причем этн циклы имеют в свою очередь особенности в зависимости от того с каким стеллажом — левым или праным, работает захват.

Сигнал предварительной установки сбрасывает в нуль все счетчики, регистры устройства и триггер 26, а

1233103 4 по координате У может BBpbHpoBRTE!cH в весьма широких пределах, то счетчики-делители уДобно выполнять с изменяемым коэффициентом деления, например, с помощью специальных коммутационных установок. При таком условии при поступлении на вход счетчи. ка 3 числа импульсов, равного номеру набранного адреса, в счетчиках-делителях 4 и 5 образуются коды, соответствующие координатам Х и У выбранной ячейки, В случае, если сигнал переполнения появляется на выходе счетчика=делителя 5, это означает, что ячейка принадлежит правому стеллажу, а если переполнения не было, то левому. Этот импульс с выхода счетчикаделителя 5 поступает на вход блока 46, так как частота генератора ?4 может составлять 500-1000 кГц, та даже при числе ячеек склада 10000 время указанного преобразователя равгго 0,02 с, т.е. фактпчески мгновенно.

Теперь нажатием элемента (кнопки) 47 запускается выполнение цикла.

Сигнал "Пуск" от элемента 47, пройдя через элемент 11ЛИ 33, поступает на запускающие входы блока 41-43. Однако запускается только блок 41, так как только для него условием запуска является наличие сигнала на выходе дешпфратора ?7 и нажатие элемента 49.

Блок 41 вырабать1вает сигнал "Взять", который с его выхода через элемент

ИЛИ 35 поступает на запускающий вход блока 44, управляющий циклом "Взять", Двюкение захвата при реализации цикла

"Взять" изображено на фпг. 10. Положение захвата до включения цикла по координате У точна не определено и он может находиться в произвольном положении, в точке 0 или А. По координате Е захват находится в точке Z, которая фиксируется специальным датчиком 23, Кроме - îãî,,точка Р, фиксируется датчиком 21, а точка Б фиксируется датчиком 22, Положение захвата по координате У определяется точкой О, соответствующей положению с грузом, и точкой Л, соответствующей положению без груза. Эти точки фиксируются с помощью датчиков 50 и 51, срабатывающих при движении по координате У. При работе с левым стеллажом реализуется левый цикл, при рабате с правым — правый. перед вводом каждого нового адреса в нуль сбрасываются только счетчи-. ки 4 и 5 и блок 46.

При реализации первого цикла устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии з,ахват находится в нулевом положении (Х = О, У = О), т.е. в положении загрузки (при этом на выходе. дешифратора 27 имеется сигнал ). Необходимо транспортировать груз в ячейку с соответствующим адресом. Для этого необходима на пульте 1 набрать адрес, причем при нажатии кнопок пульта 1 шифратор 2 формирует двоичный код, соответствующий нажатой кнопке, и синхроимпульс, которым сформированный код записывается в соответствующий разряд реверсивного счетчика 3.

Затем нажать элемент (кнопку} 49 ("положить"). При этом сигнал "Положить" поступает на входы блоков 41 и 42 и на S-вход триггера 26. При этом единичный потенциал появляется на I-входе IK-триггера 25, в результате чего по заднему фронту синхроимпульса, поступающего с.вьгхода генератора 24 на С-вход 1К-триггера 25, он переводится в единичное состояние, благодаря чему открывается эле30 мент И 18 и импульсы частоты Х с его выхода поступают на вычитающий вход счетчика 3 и на вход счетчика-делителя 4, а импульсы переполнения счетчика-делителя 4 поступают на счетный вход счетчика-делителя 5. Поступле35 ние импульсов частоты f на вход счетчика 3 и счетчика-делителя 4 продолх<ается до тех пор, пока на выходе переполнения по каналу "минус" счет40 чика 3 не появляется импульс, который своим переднем фронтом сбрасывает в

"О" триггер 26, благодаря чему по заднему фронту этого же импульса, так как он совпадает по фронтам с импульсами частоты f генератора 24, 45 триггер 25 сбрасывается в "0". Элемент И 18 закрывается и частота прекращает поступать на входы счетчика 3 и счетчика-делителя 4.

55

Коэффициенты деления счетчиковделителей 4 и 5 выбираются равные соответственно числу ячеек в ряду по координате Х и числу рядов ячеек па координате У. Так как в зависимости от конкретного исполнения автоматизированного склада число ячеек в ряду по координате Х и число рядов

В том случае, если захват находится в общем по Х и У нуле, сигнал с

12331О3 выхода дешифратора 27, воздействуя на блок 46, обеспечивает принудиФ тельное включение только левого цикла, независимо от наличия или отсутствия сигнала переполнения счетчика-делителя 5. Поэтому в описываемом случае реализуется левый цикл

"Взять". Для этого блок 44 формирует сигнал "Движение в положение без 10 груза" (в точку А), который, пройдя через элемент ИЛИ 31, включает привод У. Этот же сигнал с выхода элемента ЮП1 32, пройдя через элемент

1Е 40, блокирует элемент И 16, бла— годаря чему импульсы с выхода элемента ИЛИ 20 датчиков 50 и 51 не смогут поступать на входы элементов

И 14 и 15 и изменять состояние счетчика 11, т.е. искажать заданную ко в 20 ординату.

Привод координаты У включается, и захват движется в направлении " — У" до точки A. По достижении захватом точки А сигнал с. выхода датчика 51 2 поступает на соответствующий вход блока 44. В результате на выходе последнего исчезает сигнал "Движение в положение без груза" и, следовательно, исчезают сигналы на выходах 30 элементов ИЛИ 31 и 38. Движение захвата по координате у прекращается.

После этого блок 44 вырабатывает сигнал Прямое движение по координате Б", поступающий на вход блока 46, на выходе которого появляется сигнал "Захват влево". Этот сигнал включает двигатель движения захвата по координате H влево, Захват движется, пока не достигает точки Б. 40

При этом срабатывает датчик 21 и его выходной сигнал поступает на блок 44. Кроме того, выходные сигналы датчиков 21 и 22 через элемент 45

ИЛИ 36 выключают триггер 29 тормоза.

В результате блок 44 вьп<лючает сигнал Прямого движения по координате

K " и включает сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал посту- 0 пает на входы элементов ИЛИ 30 и 32.

Выходной сигнал элемента ИЛИ 30 включает положительное направление движения по координате У, а выходной сигиan элемента ИЛИ 32 через элемент 55

ИЛИ 38 включает привод координаты У, а через элемент НЕ 40 блокирует элемент И 16.

llривод включается и захват перемещается из точки Б в точку С. Когда захват достигает этой точки (положение с грузом), сигнал с датчика 51 тоступает на вход блока 44 и выключает сигнал "Движение в положение с грузом" . Привод координаты У выключается.

Теперь блок 44 вырабатьпзает сигнал "Обратное движение по координате

К", который поступает на вход блока 46, и на его выходе появляется сигнал !!Движение вправо". Включается привод координаты Е и захват перемещается вправо пока не достигает положения К о, В этот момент срабатывает датчик 23 и его сигнал, поступая на блок 44, выключает движение по K.

Цикл "Взять" завершен.

Одновременно блок 44- вырабатывает сигнал Окончание цикла "Взять", который пройдя через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 41, вырабатывающего сигнал "Движение в адрес".

Этот сигнал через элемент ИЛИ 34 поступает на синхровходы параллельной записи регистров б.и 7, и в эти регистры из счетчиков-делителей 4 и

5 записываются координаты Х и У заданной ячейки. Так как сигналом предварительной установки (ПУ) счетчикч 1О и ll сброшены в нуль, то блоки 8 и 9 вырабатывают сигналы

Х < Х и У (У которые открыва1 А A ют соответственно элементы И 13 и 15.

Одновременно на других выходах блоков 8 и 9 исчезают сигналы "=", что эквивалентно появлению сигналов

Сигнал "y - с выхода блока 8 непосредственк:о включает привод координаты

Х, а с ггнал "ф" с выхода блока 9 включает привод координаты У через элемент ИЛИ 38.

Направления движения по координатам Х и У определяются выходными

"-игналами блоков 8 и 9, так Х. (Х и и У с У, „где Х, и У, — текущие знаJ А I чения в счетчиках 10 и ll, то сигнал

Х. Х с вьп:ода блока 8 включает положи".åëünoå направление движения гьэ Х., а сигнал У, < У с выхода блока 8 !зкл!ючает положительное направление движения по Х, а сигнал У. (Уд. ! с выхода блока 9 через элемент ИЛИ 30 включает положительное направление движения по У.

Скорость движения по каждой координате определяется по следующему

7 !233 закону: если (Х„ — Х .) > 4, то включается вторая V (максимальпая)

Иакс скорость по координате Х, если (X А — Х ) < 4, то первая V„, (минимальная) скорость по координате Х.

Аналогично для координать У: (УА — У„ ) > 4 — вторая скорость V„„, (У„ — У„ ) 4 — первая скорость V.„ä

Сигналы первой и второй скорости также вырабатываются блоками 8 и 9. 10

Благодаря воздействию этих сигналов, приводы, координат Х и У включают я и захват вместе с грузом движется по направлению к заданному адресу, при этом импульсы с выхода датчика 19 через элемент И 13 поступают на суммирующий вход счетчика 10, а импульсы с выхода датчика 50 (или

51) через элемент ИЛИ 20 и элемент

И 16, открытый по второму входу выходным сигналом элемента НЕ 40, поступают на вход элемента И 15 и с его выхода на суммирующий вход счет-, чика ll. Причем при движении вверх

"+У" работает датчик 50, а вниз — 2

"-У" датчик 51. Когда (Х„ — Х. )(4, привод координаты Х переключится на

V а при условии (Х вЂ” Х ) = 0 выtnv4 А ключится и на выходе блока 8 вместо сигнала "Ф" появляется. сигнал "=". ЗО

Этот сигнал устанавливает в "1" триггер 29, который включает тормоз по координате Х. Этот тормоз увеличивает точность установки по координате Х.

Аналогично, когда (УА — У; ) б 4, привод координаты У переключается на

„, a при (УА -У„)= 0 на выходе бло кН и ис ка 9 вместо сигнала ф появляется сигнал "=". Позиция с заданным адре- 40 сом достигнута. При появлении двух сигналов "=" срабатывает элемент

И 17. Его выходной сигнал через формирователь 28, который выделяет пе- редний фронт сигнала, поступает на вход элемента ИЛИ 33, а с его выхода на вход блока 41. Последний формирует сигнал "Положить, который через элемент ИЛИ 39 поступает на вход бло.4êа 45 в качестве сигнала "Пуск цикла "Положить .

Блок 45 начинает формировать сигналы, необходимые для реализации цикла "Положить" (фиг. 11) °

Прежде всего на выходе блока 45 появляется сигнал "Движение в положе- ние с грузом". Этот сигнал через элемент ИЛИ 30 включает направление

103 8

"+У", через элемент ИЛИ 32 и элемент Е3Е 30 блокиру-ет элемент И 16, а через элемент ИЛИ 38 включает привод координаты У. По достижении захватом точки "0" по сигналу с датчика 50 движение по координате У прекращается и блок 45 вырабатывает сигнал "Прямое движение по координате

7.". Этот сигнал поступает на вход блока 46, который вырабатывает сигнал Движение влево" или "Движение вправо", Как было показано, при наличии на вы> оде дешифратора 27 сигнала "0", блок 46 первоначально всегда выра— батывает сигнал "Движение влево".

Однако в этом случае этот сигнал отсутствует, так как захват находится не в общем для координат Х н У нуле, а по какому †адресу X. = Х

f — У„ . Поэтому теперь выбор направления определяется тем, какому из стеллажей (левому или правому) принадлежит выбранная ячейка. Упоминалось уже, что признаком правого стеллажа является сигнал переполнения счетчика-делителя 5, который запоминается в блоке 46. Отсутствие этого сигнала понимается как признак левого стеллажа .

Пусть, например, сигнал переполнения счетчика — дегштеля 5 B да пои случае имеет место. Тогда реализуется правый цикл (фпг. 11) . Поэтому блок 46 формирует сигнал "Движение вправо".

Этот сигнал включает привод координаты Е на движение вправо. Когда захват достигает точки Е сработает датчик 22 (груз сдвинут в ячейку). Его выходной сигнал через элемент ШН1 36 выключает (сбросит в "О" триггер 29) тормоза координаты Х и, кроме того, поступает на соответствующий вход блока 45. При этом на выходе блока 45 исчезает сигнал "Прямое движение по координате К" и появляется сигнал "Движение в положение без груза". Этот сигнал через элемент

ИЛИ 31 включает направление движения "-У", через элементы ИЛИ 32 и

38 включает привод У, а через элемент ИЛИ 32 и элемент НЕ 40 блокирует элемент И 16.

Захват перемещается из точки Е в точку Д.

При этом груз ложится на "дно ячейки". По достижении точки Д импульс с выхода датчика 51 поступает

12ЗЗ

9 на вход блока 45. В результате на его выходе исчезает сигнал "Движение в полржение без груза" и появляется сигнал "Обратное движение по координате К". Этот сигнал поступает на

5 вход блока 46, на выходе которого появляется сигнал "Движение влево".

Привод координаты Е начинает перемещать захват влево до тех пор, пока не сработает датчик 23 (нулевого по- 10 ложения захвата по координате Е).

Захват без груза выходит из стеллажа в точку A. Выходной сигнал датчика 23 поступает на вход блока 45, при этом выключается сигнал "Обратное 1 движение по координате Е". Цикл "Положить" завершен. На выходе блока 45 появляется сигнал "Окончание цикла

"Положить", который через элемент

ИЛИ 33 поступает на вход "Пуск" блока 41. Первый цикл. завершен, поэтому в блоке 41 происходят лишь внутренние сбросы и никаких внешних сигналов не вырабатывается. Действительно, захват взяв груз из нулевого (no X д и У) положения, положил его в ячейку с заданным адресом.

При реализации второго цикла устройство работает следующим образом.

Первоначально захват находится около ячейки с некоторым адресом Х

У; . Причем значения Х и У„ находятся в счетчиках 10 и 11. Зти же величины находятся также в счетчикахделителя 4 и 5 и регистрах 6 и 7.

На выходе дешифратора 27 Отсутствует сигнал нулевого положения координат

ХИУ, Для реализации второго цикла не— обходимо на пульте 1 набрать номер ячейки, куда необходимо положить груз. Работа пульта 1, шифратора 2 и счетчика 3 описана. Зятем нажатием элемента (кнопки) 49 формируют сигнал "Положить „ который поступает на входы блоков 41 и 42 и запускает (устанавливает в "!") триггер 26, Б результате включается преобразование набранного номера ячейки в координаты Х „ и У„, которые оказывают- 5О ся в счетчиках-делителях 4 и 5 точно также, как это описано при работе первого цикла. Затем замыканием элемента (кнопки) 47 формируется сигнал

"Пуск", который через элемент ИЛИ 33 55 поступает на входы блоков 41-43,, Однако. теперь запускается только блок 42, так как только его услови103 ем запуска является наличие сигнала от элемента 48 и отсутствие .сигнала нуля координат Х, У на выходе дешифратора 27.

По сигнапу "Пуск" блок 42 формирует сигнал "Движение в нуль", который через элемент ИЛИ 37 поступает на входы сброса регистров 6 и 7 и сбрасывает их в нуль. При этом на выходах блоков 8 и 9 появляются сигналы Х. + Х и У ) У и сигналы

Сигнал Х > Х с выхода бло-! А ка 8 включает направление движения

"-Х" и открывает элемент И 12. Сигнал "ф" с выхода блока 8 включает привод координаты Х. Сигнал У. УА .d с выхо, ца блока 9 через элемент ИЛИ 31 включает направление движения "-У", а сигнал " " через элемент ИЛИ 38 влкючает привод У. Захват начинает перемещаться по координатам Х и У в направлении нуля.

Выбор и переключения скоростей движения V и 7„„ происходит точно мс кс мчк так же, как и в первом цикле. Импульсы обратной связи по координате

Х с датчика 19 через элемент И 12 поступают на вычитающий вход счетчика 10, à импульсы обратной связи по координате У с выхода датчика 20 через элемент ИЛИ 16, открытый выходньм сйгналом элемента НК 40, и элемент И 14 поступают на вычитающий ВХОД счетчика 1 1

При появлении нуля в счетчике 10 на вьгходе блока 8 появляется сигнал который вкюпочает триггер 29 (тормоза) и одновременно выключается привод Х. При появлении нуля в счетчике ::1 на вьжоце блока 9 появляется сигнал "-.=". Этот сигнал выключает движение по координате У. Захва- приц..ел в нуль по Х и У.

При наличии двух сигналов "=-" на входе элемента И 17 формируется сигнап, передний фпонт которого через формирователь 28 и элемент ИЛИ ЗЗ поступает на вхоц "Пуск" блока.42.

Последний формирует сигнал "Пуск цикла "Взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44 (управлиниЯ циклОм Взять ). С этОГО мО мента устройство работает точно так же, как и при реализации первого цикла. ПО Окончании цикла "Взять" захват идет в адрес, по достижении адреса реализуется цикл "Положить", после чего действия прекращаются, Второй цикл завершен.

При реализапии третьего цикла устройство работает следующим образом. 5

Первоначально захват находится в произвольном положении, координаты которого Х и У хранятся в счетчиках 10 и 11 соответственно.

Для реализации третьего цикла 10 на пульте 1 необходимо выбрать номер ячейки, из которой необходимо взять груз. Этот номер записывается в счетчик 3. Далее, нажав элемент (кнопку 48) "Взять", подготавливают 15 блок 43 и устанавливают в "1" триггер 26. При этом запускается преоб-. разование номера ячейки в ее координаты X и У точно так же, KGK это

Д описано. При этом новые значения Х 20 и У записываются в счетчики-делид тели 4 и 5, а признак .стеллажа — в блок 46.

Затем элементом 47 формируется сигнал "Пуск", который через эле- 25 мент ИЛИ ЗЗ поступает на входы "Пуск" блоков 41-43, но запускается только блок 43. При этом на выходе блока 43 формируется сигнал "Движение в адрес", который через элемент ИЛИ 34 включает подцпкл "Движение в адрес". Движение в адрес осуществляется так же, как описано при работе первого цикла. По окончании "Движения в Вррес выходной сигнал формировате ля 28 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43 и последний формирует сигнал "Пуск цикла "Взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44. Цикл "Взять" реализуется точно так же, как зто было описано с учетом направления, т.е. левого или правого стеллажа. Захват берет нужный груз. Сигнал "Окончание цикла" с выхода блока 44 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43. Блок 43 формирует сигнал через элемент ИЛИ 37 "Движение в нуль", а затем формирует сигнал "Пуск цикла

"Положить . Этот сигнал через элемент ИЛИ 39 запускает блок 45 (управления циклом "Положить" ), причем, если на выходе дешифратора 27 имеется с:. нал нулевого состояния, воздействующий на блок 46, то цикл По- 5 ложить" реализуется в левом варианте точно так же, как это описано. Захват кладет гру-з. Сигнал "Окончание

103 12 цикла" с выхода блока 45 через элемепт ИЛИ 33 поступает на вход блока 43, но никаких внешних сигналов блок 43 не вырабатывает, а лишь производит внутренние сбросы. Третий цикл завершен. Связь пульта 1 со счетчиками 10 и 11 необходима для занесения исходной информации при включении питания, если захват не в нуле.

Блок 8 (9) работает следующим образом (фиг. 2).

На первую группу входов сумматоров 52 и 53 подается обратный код

Х (У ) координаты Х или У с выходов регистров 6 или 7 соответственно.

На вторую группу входов сумматоров 52 и 53 подается прямой код Х

j ъ

У,. текущих координат Х, У с выходов счетчиков 10 и 11 соответственно. В основу работы схемы заложен следующий алгоритм: Х = Х (У, = У ), если код на выходе сумматоров (Е) равен lllllllll, а перенос из старшего разряда отсутствует, т.е. С!=0.

Х . Х,(У; с У„),если ГФ 11111111, а

Cl = О. Х Х, (1, > У> ),если Г 4 11111111, а С l = 1. !Х вЂ” Х, а то сигнал Х = Х (=) формирует1 ся с помощью элемента И 57, эле— мента НЕ 54 и элемента И 56. Дейтиительно, если код Г на выходах всех разрядов сумматоров 52 и 53 равен единице, то на всех входах элемен— I à П 57 присутствуют единичные сигналы и, следовательно, имеется сигнал и на его выходе, который воздействует на вход элемента 11 56, но на других erî входах также единицы, так как на выходах Е, F, " суммато— о ра 52 единицы, а на выходе Сl сумматора 53 — нуль, то на выходе элемента НЕ 54 — единица.

Сигнал Х. ХА формируется с помощью элемента И 58, при совпадении сигналов С1=0, снимаемого с выхода элемента НЕ 54 и сигнала Е 11111111, снимаемого через элемент НЕ 55 с выхода элемента И 56.

Сигнал Х > Х формируется с помо- щью элемента И 59 при совпадении сигналов Сl = 1 с выхода Ci сумматора 53 и F P llllllll c выхода элемента НЕ 55.

Сигнал l Х вЂ” Х,(4 формируется дешифратором, построенным на элементах И 60-63, HJIH 64 и НЕ 65-67. Элементы НЕ 65-67 служат соответственно для образования сигналов Г„, Г,, F, .

13 1233

Сигналы на выходах элементов И 60-63 формируются при следующих кодах на выходах сумматоров 52 и 53; 1, 2, 3, 4, что отличается от состояния Х

= Х. соответственно на 1, 2, 3, 4

I импульса. Следовательно, на выходе элемента ИЛИ 64 имеется единичный сигнал только тогда, когда необходимо включить низкую скорость.

Задача блока 46 (фиг. 3) правиль- 1О но выбирать направления движения захвата при реализации циклов "Взять" и "Положить" в зависимости от того, с каким стеллажом, левым или правым, реализуется тот или иной цикл. Кроме того, особым случаем является работа в "нуле", т.е. в положении загрузки, когда необходимо реализовать только левый цикл. Работает блок следующим образом. 20

Первоначально, сигналом предв B рительной установки триггер 68 устанавливается в нулевое состояние, что воспринимается блоком как работа с левым стеллажом. Если в процессе 25 преобразования заданного номера ячейки в координаты Х и У счетчик-делитель 5 переполняется, то его импульс переполнения устанавливает триггер 68 в состояние единицы, что воспринимается, как команда работы с правым стеллажом.

Пусть теперь на любой из входов элемента ИЛИ 75 поступает сигнал

"Прямое движение по координате 2".

Если захват находится не в нуле, то сигнал нулевого положения, являющийся сигналом запрета для элементов И 70 и 71, отсутствует, поэтому сигнал прямого движения поступает на входы элементов И 70 и 71. Если триггер 68 находится в состоянии нуля (признак работы с левым стеллажом), то на выходе элемента И 70 появляется сигнал, который устанавливает в состояние нуля триггер 69, а через элемент

ИЛИ 78 включает движение захвата. влево.

С приходом на любой из входов элемента ИЛИ 76 сигнала "Обратное движение по координате К" его выходной сигнал поступает на входы элементов И 73 и 74. Но в рассматриваемой ситуации открыт элемент И 73 и сигнал с его выхода через элемент

ИЛИ 77 включает движение захвата вправо, т.е. к положению К . В случае, если к моменту прихода сигнала

103 14 Прямое движение по коорд«нате R" триггер 68 находится в состоянии единицы (признак работы с правым стеллажом), то сигнал с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 71, устанавливает в единицу триггер 69 и через элемент ИЛИ 77 включает пра— вое движение по Е. С приходом. сигнала "Обратное,цвижение по координате

К" на любой из входов элемента ИЛИ 76 выходной сигнал последнего поступает на входы элементов И 73 и 74„ но теперь открывается элемент И 74 и сигнал с его выхода через элемент ИЛИ 78 включает движение влево, что и необходимо при реализации соответствующих циклов.

В случае, если захват находится в нулевом состоянии (состоянии загрузки), необходимо всегда реал«изовать левый цикл. В этом случае на входы элементов И 70 и 71 воздействует сигнал "О" как запрет, но этот же сигнап через элемент НЕ 79 в качестве разрешающего присутствует на входе элемент И 72. Теперь сигнал "Прямого движения по координате Е" с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 72, устанавливает н "нуль" триггер 69 и через элемент ИЛИ 78 включает движение захвата влево. С приходом сигнала "Обратное движение по координате К этот сигнал с выхода элемента ИЛИ 76 через элемент И 73 и элемент ИЛИ 77 включает движение захвата вправо.

Блок 41 (фиг. 4) работает следук щим образом.

Если при наличии сигнала нулевого положения захвата приходит сигнал

"Положить", то срабатывает элемент

И 80 и устанавливает в единицу триггер 82, который сигналом предварительной установки сброшен в нуль.

С приходом сигнала "Пуск" по его

1 заднему фронту на вход С регистра 83 едш ица с выхода триггера 82 запись«вается в младший разряд регистра 83 и на его первом выходе появляется сигнал "Пуск движения в адрес". Злемент И 81 в этот раз не срабатывает,, так как на его разрешающем входе сигнал появляется по окончании сигнала "Пуск". Следующий сигнал

"Пу-ск, пройдя через элемент И 81, своим передним фронтом сбрасывает в нуль триггер 82, а по заднему фронту вы"-..ывает сдвиг единицы в регист1233103

16 ре 83, в результате чего на его втором выходе появляется сигнал "Пуск цикла "Взять". С приходом следующего сигнала "Пуск" происходит следующий сдвиг. и формируется сигнал "Пуск 5 цикла "Положить". Следующий сигнал

"Пуск" вызывает сброс сдвигового регистра в нули.

Блок 42 (фиг. 5} работает аналогично блоку 41 с той разницей, что условием его запуска, т.е, записи единицы в BS-триггер 87, является отсутствие сигнала нуля на входе элемента НЕ 84. Только тогда по сигналу "Положить" открывается элемент t5

И 85 и триггер 87 устанавливается в единицу. В остальном блок 42 работает аналогично блоку 41, но его регистр 88 сдвига выполнен четырехразрядным. Блок 42 последовательно фор- 20 мирует четыре сигнала: "Пуск движения в нуль", "Пуск цикла "Взять", "Пуск движения в адрес", Пуск цикла "Положить".

Блок 43 (фиг. 6) работает аналогично блоку 42 с той разницей„ что запускается (записывается единица в триггер 89) непосредственно сигналом "Взять". Последовательность сигналов формируемых циклом: "Пуск З0

1 движения в адрес", "Пуск цикла

"Взять", "Пуск движения в нуль", "Пуск цикла "Положить".

Блок 44 (фиг. 7) работает следующим образом.. 35

Сигналом предварительной установки триггер 93 сброшен в ноль. С приходом сигнала 1 Пуск" по его переднему фронту триггер 93 устанавливается 4О в состояние единицы, в результате чего единичный потенциал появляется на входе (А,) последовательной записи регистра 95. Импульс, сформированный формирователем 92, из сигнала 45

"Пуск", пройдя через элемент ИЛИ 94, поступает на вход (С,) сдвига регистра 95 и своим задним фронтом записывает единицу в его первый разряд. В результате на его первом выходе воз- gg никает "Движение в положение без груза". С приходом от датчика 51 сигнал

TT

"Захват в положение без груза этот сигнал, пройдя через элемент ИЛИ 94 и элемент И 96, своим передним фрон- у том сбрасывает в ноль HS-триггер 93, а своим задним фронтом сдвигает единицу в регистре 95.

При этом формируется сигнал "Прямого движения по координате K". С приходом сигнала Захват в левом положении" (Е ) или "Захват в правом положении IК 1 с соответствуижего

h датчика эт зт сигнал через элемент

ИЛИ 94 поступает на вход сдвига регистра 95 и сдвигает единицу в следующий разряд.

При этом формируется сигнал "Движение в положение с грузом". С приходом от датчика 50 сигнала "Захваг в положение с грузом" (У„) на выходе элемента ИЛИ 94 появляется сигнал, сдвигающий единицу в регистре 95.

При этом формируется сигнал "Обратное движение по координате Е . С приходом ответа Захват в нулевое поло- . жение по координате Е" (К, } с датчика обратной связи Е,сигнал, пройдя через элемент И 97, формирует сигнал

"Окончание цикла" и одновременно по своему заднему фронту сбрасывает в ноль регистр 97. Цикл закончен.

Отличие в рабате блока 45 (фиг.8) от блока 44 состоит лишь в последовательности формируемых сигналов, а именно: "Движение в положение с грузом 1, "Прямое движение по координате Е", "Движение в положение без груза", "Обратное движение по коордите К", "Окончание цикла".

Дешифратор 27 (фиг. 9) работает следующим образом.

Если Х„ = 00000000, то Х вЂ” llllllll и если У, = 00000000, то A = lllll111, тогда при Х = 0 и

Уд = 0 сигналы имеются на входах элемента И 106 и, следовательно, íà его выходе. По окончании движения по координатам Х и У соблюдается условие

Х = X У = У в этот момент прир У ) Д У ходит сигнал на второй вход элемента И 107 и на его выходе появляется сигнал "Захват в нуле".

Предлагаемое устройство обеспечивает возможность работы с двухстоечными автоматизированными складами, при этом число ячеек в ряду и число рядов ячеек может быть произвольно, сложные фотоэлектрические вводные устройства отсутствуют, что черезвычайно упрощает конструкцию в целом, количество простейших датчиков обратных связей (магнит + геркон) всего шесть, H также на зависит от числа ячеек, следовательно, минимально и число связей с электроавтоматикой, 17

1233

)(рограммироваHHp упрощено до предела требуе EIH KopÎBI (x Keт0110B НH перфокарт, антоматическое Вычисление момента смены скоростей и обеспечение одновременного движения по ко.) ординатам сокращает приблизительно иа 207. время цикла "Б(зя71-", "Поло— жить". Упрощение конст1?укции =,а счет отказа От сложи)лх фотосчитыва)Ощих вводных -устройств. упрощения датчи- <(1 кО В»гь(е и ьl)(ения лисл а сВязей, »< irp 0

ЩР ни я cx e) fb()" щ) агзл ения Г()ив Одит к упрощению блоков питания и ра )as(vox Ä формула изобретения

Устройство для программного управления зах)затом сизтоопера (?17(I о-" держащее элеме(1 зап, с<се,, li. 0))b)?1 р версивнь(! f счетчик, устаноноч(ые )зхо?!ьг.-) которого через U)?fd;pv7 <?Г) со)е,:((п(сз?)ь) с.

Пс-РБЫМ Bb(XOi (0!! I)У (i«(а ) (()? а;,Ï(!1)Я с НЬ<

»(?IT <1MU)ИЙ BXOi i, С Bb!7 с ДОМ I<С <):.3<?1 О элемента И, а уп1?ав(!я)ащи.. -, вход — с

B7 0Pb)Ì 1)Ь)ХОДОМ ПУ;1Ь Та УП Ран)(С-.ПИЯ ГЕ -- с);

irepатОр имil)0 Гасoa „Lвя 3 "„,

И В Ы < И Та!О(<(ИМ В Х ОД сам)) " Н Ь;:С O, ., а М Б Т О 1?ЬП( элементов И Дач?(ой к< с)рд)п)а Гь). а управля Ощим вхог?ом -- к тг)< тье !

iIуХ(Ь l сч уи1?а<З..(С: < H51 « "f б < 0 (с<1 С(. а«сзс(ЕП?" я

К Э(жДЫИ ИЗ КОТО))ы Х С 0; < с I), .: (7 Г) (3 а 1(ОЬ. бина!<ионных < уммс (ора„соеди )еп)ИГ-, Инфо )3 (сЩ?!О(*-Н).IМИ ВХОД сПМИ С В<ЯХ Ода (!.) бф)еГ)1!Огс рс-;E Ifñ7 ра и B Top nl o вс: )e; —.

СИВНОГО С"-Iет