Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ со1.1ИАлистичесних

РЕСПУБЛИК

u9l <М1

Ai (5D 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3814063/25-08 (22) 16.10.84 (46) 30,05.86. Бюл. 11 .20 (7l) Институт технической кибернетики АН БССР (72) А.И.Добролюбов, А.М.Лебедев и Л.П.Сидоров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф l)61375, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, зажимные рычаги с губками и привод поворота зажимных рычагов, включающий в себя упругий диск, связанный с одной стороны через тела качения и ведущий диск с двигателем, а с другой — контактирущий с опорным диском, и, кроме того, винтовую нару, один иэ элементов которой кинематически связан с зажимными рычагами, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повыиения быстродействия, оно снабжено храповым механизмом, храповое колесо которого, выполненное с двумя зубчатыми венцами, жестко связано с опорным диском, а храповики, предназначенные для взаимодействия с соответствующими зубчатыми венцами, выполнены приводными и установлены на корпусе, при этом один иэ элементов винтовой пары жестко связан с упругим диском, Я а опорный диск подпружиненотноситель- щ но корпуса.

1234!83

Изобретение относится к области роботостроения и может быть использовано в исполнительных органах роботов и манипуляторов, предназначенных для захвата и переноса деталей 5 и узлов.

Цель изобретения — повышение быстродействия путем сокращения времени на захват и разжим деталей разных размеров. !О

На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг.!.

Устройство содержит корпус ), размещенный в нем привод 2, связанный с ведущим валом 3, редуцирующий механизм, включакиций ведомое звено 4 с упругим диском 5, опорный диск с храповым колесом 6, тела 7 качения, размещенные в дорожках качения ведущего диска 8, закрепленного на валу 3.

Подшипники качения 9 и 10 служат для восприятия осевых усилий, пружина ll обеспечивает прижатие тел 7 качения к упругому диску 5, гайка 12 предиаз- 25 начена для регулирования сжатия пружины ll. Ведомый вал )3 связан одним концом со звеном 4, а другим — с подвижной гайкой 14. Ходовой винт 15, помещенный в гайке 14, при помощи ры- 30 чагов 16 и 17 кинематически связан с губками 18.

Храповой механизм содержит храповое колесо 6, сцепляющиеся с ним храповики !9 и 20, которые закреплены на оси 21. Рычаги 22 и 23, закрепленные на оси 21 с помощью пр)жанн 24 и 25 соответственно связаны с электромагнитом 26 и корпусом I ° Захватываемая деталь обозначена позицией 27.

Устройство работает следующим образом.

При вращении привода 2 вперед, в начале, когда отсутствует усилие и крутящий момент на валу 13 подвижные звенья 8,7,5,4,6 вращаются с одинаковой скоростью, равной скорости вращения привода 2. При этом тела 7 качения остаются в неподвижном сос" тоянии относительно упругого диска 5.

Происходит быстрый подвод губок к захватываемой детали. При возрастании усилия зажима на губках 18 и крутящего момента на валу 13 тела 7 качения начинают катиться по упругому диску 5, вызывая его медленное вращение в направлении вращения ведущего диска 8. Храповое колесо 6 неподвижно в виду того, что храповик 19 находится в зацеплении с одним венцом храпового колеса 6. Подвижная гайка

14 вращается вместе с валом )3 и обес-. печивает поступательное движение винта 15 влево (фиг.l), который кинематически связан с помощью рычагов 16 и 17 с подвижными губками 18, а последние сжимают захватываемую деталь.

После захвата детали движение губок

18, винта )5 и вращение гайки 14 прекращается, но качение тел 7 по диску 5 может продолжаться, при этом усилие захвата на губках ие изменяется. Двигатель может оставаться включенным, так как это не изменяет усилия зажима детали.

Для освобождения детали привод 2 включают в обратном направлении, одновременно с ним включается электромагнит 26, пружина 24 поворачивает через рычаг 23 ось 21, храповик 20 сцепляется с другим венцом храпового колеса 6, а храповик 19 соответственно выходит из зацепления с первым венцом храпового колеса 6. При этом вал 13 медленно вращается в обратном направлении и движение ходового вин.та 15 вправо вызывает разжим закрепленной в губках 18 детали. При уменьшении усилия на губках 18 и крутя- . щего момента на валу 13 тела 7 качения прекращают качение по упругой поверхности диска 5 и редуцирующий механизм (звенья 8,7,5,4,6) вращается с быстрой скоростью вращения привода 2, Происходит быстрый отвод губок схвата в исходное положение.

Подвижные губки могут быть различными по форме. Это определяется размерами и формой захватываемой детали.

Привод губок может выполняться и в других вариантах (как рычажно-винтовым, так и рычажным или другими конструктивными исполнениями).

1234183

Составитель Е.Марков

Техред И.Ходанич

Корректор Л.Пилипенко

Редактор А.Ревин

Заказ 2942/19 Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r.ужгород, ул.Проектная, 4

А-А

22

26

2й

23

tS