Устройство для управления сборочным роботом

Устройство для управления сборочным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототе.хнике и может быть использовано при создании сборочных роботов, обеспечивающих конвейерную сборку изделий. В устройстве за счет введения датчиков начального положения и установки детали, делителя частоты, формирователя импульсов, элемента ИЛИ, второго триггера и коммутатора, а также установки накопителя заготовок на корпусе робота увеличивается время синхронного перемещения конвейера и робота, что повыщает быстродействие и надежность ггроцесса сборки. 1 ил. I4D СО 05 4

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН дц 4 G 05 B l l 00

- .". Og>" ill „

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ . „. g

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3738250/24-24 (22) 04.05.84 (46) 07.06.86. Бюл. № 21 (72) В. А. Лавров и О. П. Езерницкий (53) 62-50 (088.8) (56) Промышленная робототехника./Под ред. Шифрина.— М.: Машиностроение, 1982.

Авторское свидетельство СССР № 781756, кл. G 05 В ll/00, 1978. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

СБОРОЧНЫМ РОБОТОМ

„„SU„„1236418 А1 (57) Изобретение относится к робототехникс и может быть использовано при создании сборочных роботов, обеспечивающих конвейерную сборку изделий. В устройстве за счет введения датчиков начального положения и установки детали, делителя частоты, формирователя импульсов, элемента ИЛИ, второго триггера и коммутатора, а также установки накопителя заготовок на корпусе робота увеличивается время синхронного перемещения конвейера и робота, что повышает быстродействие и надежность про«есса сборки. ил.

12364) 8

Изобрстснис относится к робототехпикс и может быть использовано при coo;tatiè и сборочны.х роботов, обспечивающих процесс сборки Деталей па движущемся копвсй срс

5

Ьель изооретсиия — - повышение быстродействия и надежности устройства зя счсувсличсипя времени синхронного робота и конвcйсpа.

На гсртсжс прсдстявлепа фупкциональtt3B схема устройства.

1-1а схеме указаны: фотодатчик 1, датчик 2 начального положения, первый триггер 3, привоfl 4 робота, привод 5 копвейера, гсиср)Top 6 импульсов, делитель 7 частоты, коммутап)р 8, второй триггер 9, датчик )0 установки детали, формирователь 11 импульИ. (И 12, C>ICT>IHI(13, IIВКОИИ п ль 14 (3()(отов(ок, заготовки 5, коивей(р

16, из,(елия 17.

Устрс)йство работает следующим образом.

Собир()с мое H 3!(c IH(. 17 пере((еп(ается на коивсйсрс;6 с помои(ью привода 5, на ко1 Орый >((рсз,(сл итcль 7 частоты пос fvtft)toT у )раиля:()llllt(импульсы с генератора 6. ))обот IIH)(0;IH,ся в няч; IhHoM положении, реги(1рирусмс)м, например, датчиком 2. Мо(c мс)гг пост. и icf- и)t изделия 17 Hа участок

c()opKH рсгис1 рирмсTcH фото датчиком l. формирователь 1) формирует импульсы по фрОиту и ср()зу сигиала с фотодатчика 1.

Соответствепио Ifo импульсу среза с второго

Выхода формирователя 11 срабатывает триг— .ср 3, с I)l>lxo>(à которого разрешается работа ))риги)дя 4. Приводом 4 управляет исхо.,)-о замк 5(утяя (срез коммутатор 8 цепь

)лсктри ис)(с)СО IIHля между приводами 5 и 4. ((я.lhlfcltftfcc нс )(мсщсиие робота синхрони 3Hpyc t ся <. . »ереме(цеп ием изделия ) 7 электрическим Вялом.

После выполнения операции по установке заготовки )5 в изделие !7 срабатывает датчик 10 установки. По сигналу с датчика 10 опрокидывается триггер 9, сигналом с 4(0 которого по третьим входам привода 4 и коммутатора 8 включаются соответствепно рсВерс приводя 4 и правление приводом 4 от генератора 6 через коммутатор 8.

Поскольку иа привод 4 импульсы управления поступают непосредственно с генератора 6 без делсиия частоты, (tost)pafttcftlte робота ti исходное состояние производится ускоренно, При 303Hpaolcl(i рооспа в исход 5схс- состояние срабягывас т датчик 2, и сигнал с сгo

ВЫХОДЯ IIOCT v I IH(Т li H СООТВСТСТВ )0)ЦИС ВХОДЫ триггеров 3 и 9 и приводит их в исходное состояние. (л)с)тве)ствеиио привод 4 и коммутя I op 8 IlpH Hc)!i 51 с53 В Itcxo!THOP. состояll lt(. LI Hf(ct повт)ряется с (ipHxo!tour нового изделия 17.

При отсутствии заготовок 15 в накопителе

14 или задержке установки заготовки 15 на время, большее времени нахождения изделия 17 в зоне действия робота, т. е. IlpH отсут.твии сигнала с датчика 10, появляется сигнал иа выходе счетчика 13, который воздействует через третий вход элемента 12 на движение робота аналогично сигналу с датчика 10 и возвращает робота в исходное состояние.

Начало отсчета счетчиком 13 времени нахождения робота в зоне сборки определяется сигналом (импульс спада) с формирователя 11, Обпуляющим счетчик 13. При задержке установки заготовок 15 на изделие с приходом очередного изделия 17 сигнал (импульс tlo фронту) с первого выхода формирователя 1 возвра)цает через элемент

ИЛИ 12 робота в исходное состояние аналоги IHo сигиалу с датчика 10.

Таким образом, уста((овка накопителя

14 с заготовками 15 на корпусе робота позволяет сократить время иа вспомогательные операции зя счет исключения ускоренного движения к иакопител)о и с заготовкой к изделию.

Формула изобретения

Устройство для управления сборочным роботом, содержащее накопитель заготовок, геиератор импульсов, привод конвейера, фотодатчик, с етчик и последовательно соединенные Iicрвый триггер и привод робота, отличающееся тем, что, с целью поВышсчия его быстродействия и надежности, оио содержит датчик начального положения, датчик установки детали, делитель частоты и последовательно соединенные формирователь импульсов, элемент ИЛИ. второй триггер H коммутатор, второй выход которого подключеп к выходу привода конвейера, гретий вход — к входу делителя частоты и выходу Ioíåðÿòopà импульсов, а выход — к

ftept-:ofvIy входу привода робота, соединенного третьим входом с выходом второго триггера, второй вхсд которого подключен к выходу дат .ика начального положения и первому I)toit>> первого триггера, соединен(Ого В(орь:м Входом с первым Входом счет(и)ка и вторым выходом формирователя имty;tt>co(3, Вход которого подключен к выx0.(> фотодатчика, второй вхо (элемента

И. 1И соединен с выходov датчика установки (етали третий вход — с выходом счетчика, подк.тючеи)(ого вторым входом к входу приводя конвейера и выходу делителя частоты, я I:àêoïHTå iü заготовок установлен ия кор) )>co робота.

1236418

Составитель Е. Политов

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор И. М> ска

Заказ 3088/49 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комит та СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Ра> шская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4