Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3676985/25-08 (22) 22.12.83 (46) 15.06.86. Вюл. Р 22 (72) Р.А. Гаврилов и Е.П. Желтов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Патент Великобритании

Р 1068514, кл. В 8 Н 25, 1967. (54)(57) ЗЛХВЛТ11ОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус и вакуумную присоску, связанную с корпусом посредством сферического шарнира, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью повы„„SU„„1237416 А I (511 4 В 25 J 15/00 // В 25 Х 15/06 шения надежности работы, сферический шарнир выполнен в виде двух вкладышей с взаимно перпендикулярными цилиндрическими опорными поверхнос— тями, оси которых расположены на рабочей поверхности вакуумной присоски, а точка их пересечения совмещена с осью захватного устройства, при этом во вкладьп«ах выполнены направляющие пазы и выступы на сопряженных цилиндрических поверхностях, а вкладыши подпружинсны относительно корпуса.

1237416

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах при работе с тонкостенными пластинчатыми деталями. 5

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, предназначенное для захвата и установки деталей; на фиг.2разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3— разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4— схема захватного устройства в момент захвата детали с исходной плоскости Г-I; на фиг. 5 — схема захватного устройства при установке детали на плоскость TT-TT, непараллельную исходной, и повернутое шарнирное соединение в опорной цилиндрической поверхности. 20

Захватное устройство содержит вкладыш 1 с цилиндрической опорной поверхностью, выполненной по радиусу В,,; вкладьпп 2 с цилиндрической опорной поверхностью, выполненной

25 по радиусу Р<, корпус 3, пластины

4 и 5, входящие в пазы верхнего и нижнего вкладьппей, пружину 6, кинематически связывающую вкладьппи с корпусом, вакуумную присоску 7, вин- ЗО ты 8 .крепления пластин, штуцер 9 для отсоса воздуха и захватываемую деталь 10. На фиг. 1-5 обозначены ось Х-Х цилиндрической опорной поверхности вкладьппа 2; ось У-У цилиндри- 35 ческой опорной поверхности вкладыша 1; вертикальная ось .Z-Z захватного устройства; исходная плоскость

Г-I захвата; плоскость ГТ-TT установки, непараллельная исходной плоскости, Захватное устройство работает следующим образом.

Корпус 3 жестко соединен с рычагом манипулятора.

Захватное устройство перемещается манипулятором в зону расположения захватываемой детали и соприкасается присоской 7 с захватываемой деталью 10 по рабочей поверхности.

Присоска соединена с корпусом 3 при помощи верхнего 2 и нижнего 1 вкладьппей, которые под действием пружины 6 контактируют между собой и с корпусом. по двум взаимно перпендикулярным цилиндрическим поверхностям радиусов Б и Б „ благодаря чему присоска может поворачиваться в двух взаимно перпендикулярных плоскостях относительно точки 0 и принимать положение, паралдельное захватываемой детали. После. соприкосновения присоски 7 с деталью 10 и откачивания воздуха через штуцер

9 деталь переносится в зону установки. Плоскость ll-ТГ установки детали эа счет погрешностей изготовления может быть не параллельна исходной плоскости, в этом случае эа счет поворота присоски в двух взаимно перпендикулярных плоскостях относительно точки 0 основание присоски занимает положение, параллельное плоскости установки детали.

Для фиксации положения нижнего вкладыша 1 используются пластины 5.

Брехняя часть пластин при помощи винтов 8 жестко соединяется с верхним вкладышем 2, а нижняя часть пластины с минимальным зазором входит в паз фиксируемого вкладьппа 1. Фиксация положения верхнего вкладыша 2 производится при помощи пластин 4, входящих в паэ Б, аналогично фиксации нижнего вкладьппа 1. Силовое замыкание цилиндрических опорных поверхностей вкладышей 1 и ? и корпуса 3 производится пружиной 6 растяжения.

Применение предлагаемого устройсгва позволяет повысить надежность работы манипулятора.

1237416 йиг5

Составитель А. Алексеев

Техред Г.Гербер Корректор E. Сирохман

Редактор A. Лежнина

Заказ 3237/17 Тираж 1031.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4