Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО1.1ИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„БО„„12З7ав (513 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АBTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3828058/25-08 (22) 21.12.84 (46) 15.06.86. Бюл. ¹ 22 (71) Николаевский ордена Трудового

Красного Знамени кораблестроительный институт им. адм. С.О. Макарова (72) Ю.П. Кондратенко и И.В. Гужва (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1076279, кл, В 25 J 15!00, 1982. (54 )(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, в котором с возможностью вращения размещена головка с захватными губками и приводным валом, причем корпус и головка связаны между собой посредством фиксзтора и датчика, о т л и ч а ю щ е е- с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, захватные губки закреплены на концах подпружиненных относительно корпуса рычагов, шарнирно установленных на головке, причем рычаги связаны с приводным валом посредствам гибких нерастяжимых тяг, один конец каждой тяги закреплен на приводном валу, а другой — на рычаге.

1237418

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам промьппленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения возможности вращения приводного вала в разные стороны.

На фиг. 1 изображено захватное устройство для захвата полых детasteA за внутренние поверхности, продольный разрез; на фиг. 2 — то же, для захвата деталей за наружную поверхность.

Захватное устройство (фиг. 1) содержит привод 1, приводной вал 2, установленный в подшипнике 3 корпуса 4 и подшипнике 5 головки 6. Корпус 4 и головка б имеют цилиндрическую форму и соединены с помощью шарикрв 7, причем корпус 4 и головка 6 в этом случае служат соответственно обоймой и втулкой подшипникового соединения. Захватные губки 8 выполнены в виде днуплечих рычагов и шарнирно закреплены на выступах 9 в нижней части головки 6. К верхним плечам захватных рычагов 8 прикреплены одним концом гибкие нерастягинающиеся элементы 10, представляющие собой приводной узел, другие концы которых закреплены на валу 2.

На гибкие элементы 10 надеты упругие элементы 11, представляющие собой, например, пружины, упирающиеся одним концом н верхние плечи захватных губок 8, а другим — в углубления 12 на головке б. В углублениях 12 головки б выполнены отверстия 13 для прохождения в них гибких нерастягивающихся элементов 10. В нижней части корпуса. 4 установлен фиксатор 14, заходящий в углубление 15 в верхней части головки 6. Конечный выключатель 16 служит для получения инфор.мации (воздействия на привод 1) в случае, если детали не окажется в зоне захнатывания. Вал 2 с приводом

1 соединены с помощью муфты 17.

Захватное устройство целесообразно использовать для захвата полых деталей за внутренние поверхности.

При необходимости.захватывания деталей за наружную поверхность (например, для гаек, шайб и т.д.) предлагается другая схема расположения губок 8, гибких 10 и упругих 11 элементов на головке б схвата (фиг.2).

t0

В этой конструкции захватные губки

8 выполнены в ниде одноплечих рычагов и шарнирно закреплены сноими верхними концами на выступах 9 головки 6. Выступы 9 расположены при этом в верхней части голонки 6, а углубления 12 с отверстиями 13 и гибкие нерастягинающиеся элементы

10 с пружинами ll находятся в нижней части головки б. Гибкие нерастягинающиеся элементы 10 закреплены одним концом на нижней части вала 2, а другим — на средней части соответствующей губки 8.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении захватные

° губки 8 1) сведены (на фиг.2 разведены) под действием упругих элементов, вал 2 не вращается, муфта

17 отключена. При захвате детали включается муфта 17, привод начинает вращаться, при этом вращается приводной нал 2, который наматывает на себя гибкие нерастягивающиеся элементы 10, преодолевая усилие упругих элементов 11 и тем самым раздвигая (на фиг. 2 сдвигая) захватные губки 8, Фиксатор 14 не выходит иэ углубления 15 до тех пор, пока губки 8 не дойдут до детали и не захватят ее. После захватывания детали фиксатор 14 силой вращения приводного вала 2 выводится из углубления 15 и скользит по поверхности головки 6. При этом головка б с захваченной деталью может вращаться в ту или другую сторону в зависимости от вращения привода 1. Это вращение может быть использовано, например, г,ри сборочных, полироночных операциях и т.д. Сила трения фиксатора

14 о головку б не дает воэможности губкам 8 отпускать деталь. Сила прижима фиксатора l4 к головке б регулируется пружиной, и тем самым pery. лируется сила сжатия детали губками 8.

Для отпу-скания детали останавливают г;ривод 1, отключают муфту !7, и под действием упругих элементов !

l гибкие элементы 10 сматываются с вала 2, вращая его в противоположную сторону, при этом захватные губки 8 сходятся (расходятся), освобождая деталь.

При использсвании изобретения расширяются технологические возмож1237418

Составитель А. Алексеев

Техред Г.Гербер

Корректор Е. Сйрохман

Редактор А. Лежнина

Заказ 3237/17

Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ности, упрощается конструкция и повышается надежность работы устройства, поскольку обеспечивается возможность захватывания дета. щение ее как против, так и стрелке, т.е. в обоих напраь