Захват манипулятора
Иллюстрации
Реферат
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
H A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3828315/25-08 (22) 20.12.84 (46) 15.06.86. Бюл. Ф 22 (72) М.А. Шепелев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
И - 910410, кл. В 25 Х 15/00, 1979. (54)(57)1. ЗАХВАТ, МАНИПУЛЯТОРА, содержащий сочлененные с ладонью пальпы, трос, соединяющий пальцы с приводом,.при этом концы троса закреплены на конечных элементах пальцев, ÄÄSUÄÄ 1237419 (11 q В 25 J 15/00 // В 25 J 15/12 а его средняя ча-.ть охватывает блок, установленный на выходном звене привода, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, пальцы захвата выполнены в виде винтовых Tl pvKH H сх атил а трос p QcIIo ложен внутри каждой пружины и смещен относительно оси пальца в сторону его внутренней поверхности.
2. Захват по и. I о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, винтовые пружины сжатия выполнены коническими.
12374
Составитель И. Бакулина
Техред Г.Гербер
Редактор A. Лежнина
Корректор Е. Сирохман
Заказ 3237/17
Тираж 1031
ВНИИПИ Государс тенного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к технике манипулирования изделиями, в частности к манипуляторам промышленных роботов различного назначения, и может найти применение, например при механизации и автоматизации технологических процессов обработки и сборки.
Целью изобретения является упрощение конструкции за счет выполне ния пальцев в виде винтовых пружин сжатия и повышение надежности путем выполнения винтовых пружин сжатия коническими.
На чертеже изображен предлагаемый захват манипулятора.
Захват манипулятора состоит иэ ладони 1, сочлененных с ладонью 1 пальцев, выполненных в виде винтовых пружин 2 сжатия. Трос 3 расположен внутри каждой пружины 2 и смещен относительно оси пальца в сторону его внутренней поверхности, при "том концы троса 3 закреплены на конечных элементах 4 пальцев, а его средняя часть охватывает блок 5, установленный на выходном звене привода (на чертеже не показан).
Захват манипулятора работает следующим образом. 30 .При приложении усилия к выходному звену привода блок 5 перемещается, натягивается трос 3, который, преодолевая сопротивление витков винтовых пружин 2 сжатия, сближает пальцы захвата манипулятора. Сближение начинается из исходного положения„
19 2 при котором оси пальцев прямолинейны
Первоначально происходит деформация витков, диаметр которых наибольший, т.е. расположенных непосредственно у ладони 1 ° Деформация продолжается до соприкосновения одного из витков пальца с предметом или до соприкосновения двух соседних витков. В обоих случаях дальнейший изгиб пальца при постоянном натяжении троса
3 происходит за счет деформации последующих витков пружины, диаметр которых меньше. Последовательность деформации витков пружины обеспечивается их различием в диаметре, что при постоянном диаметре проволоки, из которой изготовлена пружина, обусловливает различную жесткость витков.
При этом наименьшая жесткость у витка, имеющего наибольший диаметр, т.e., находящегося у ладони.
В случае выполнения пальцев захвата из цилиндрических пружин сжатия деформация всех витков происходит одновременно и на одинаковую величину.
При соприкосновении всех витков пружины с захватываемым предметом дальнейшим натяжением троса создается необходимое усилие захватывания.
Освобождение предмета происходит при ослаблении троса 3. При этом эа счет .сил упругости 2 пружин пальцы захвата занимают исходное положение.
Последующие циклы работы захвата манипулятора происходят аналогично описанному.