Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК плл

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2l) 3834827/25-08 (22) 30,12,84 (46) 15,06.86. Бюл. 9 22 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) С,1<, Лебедев, А,В. Кузмичев, 10.А. Рязанов и В.Н. Володин (53) 62-229,?2(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 662342, кл. В 25 7 15/00, 1979, (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содер-, жащее корпус, привод, включающий в себя клин, связанный с выходным звеном двигателя линейного перемещения, по меньшей мере два шарнирно-рычажных механизма — пантографа, выходные звенья каждого из которых связаны с эажимными губками, а входные снабжены роликами, предназначенными для взаимодействия с клином, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и обеспечения захвата деталей, смещенных относительно оси устройства, оно снабжено подпружиненным относительно корпуса профилированным упором, контактирующим своей рабочей поверхностью с ребром клина привода, а последний установлен на выходном звене двигателя с воэможностью перемещения в направлении, перпендикулярном перемещению выходного звена двигателя.

1237422

Изобретение относится к автоматизации и механизации технологических процессов,и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. 5

Целью изобретения является повышение надежности работы и обеспечение захвата деталей, смещенных относительно оси устройства.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, общий вид; на фиг, 2— вид А на фиг. 1, Захватное устройство содержит корпус 1, привоц 2 линейного перемещения со штоком 3, клин 4, Ня корпусе l установлены два шарнирно-рычаж— ных механизма 5 и 6, выполненных в виде пантографов. На концах рычагов

7 и 8 шарнирно-рычажных механизмов

5 и 6 установлены ролики 9 и 10, вра- 20 щающиеся относительно осей 11 и 12.

Оси Il и )2 роликов 9 и 10 размещены в поперечных пазах корпуса 1 и подпружинены пружинами 13 и 14, Ролики

9 и 10 опираются на поверхность клина 4, На концах рычагов 15 и 16 шарнирно-рычажных механизмов 5 и 6 неподвижно установлены упоры )7 и )8 с шарнирами 19 и 20, на которых шар-, нирна закреплены две зажимные губки ЗО

21 и 22, подпружиненные относительно упоров 17 и 18 пружинами 23, 24 и 25, 26 соответственно. На торце што-: ка 3 привода 2 линейного перемещения неподвижно закреплен плоский толка- 35 тель 27, Клин 4 имеет Т-образный поперечный паз и подвижно установлен относительно плоского толкателя 27, раэмещенного в его Т-образном поперечном пазу (фиг, 2). Клин 4 под- 4Î пружинен через профилировапный упор

28 относительно корпуса 1 пружиной

29 сжатия.

Устройство работает следующим образом. 45

Привод 2 линейного перемещения перемещает шток 3 с плоским толкагелем 27, который толкая клин 4, заставляет его вступать во взаимо- 50 действие с роликами 9 и 10 что вызывает перемещение их осей ll и 12 в поперечных пазах корпуса 1 в направлении от оси симметрии I-Е захватного .устройства. Пружины 13 и

14 обеспечивают постоянный контакт роликов 9 и 10 клина 4, а пружина

29 сжатия через профилированный упор 28 — постоянный контакт клина

4 с,плоским толкателем 27. Шарнирнорычажные механизмы 5 и 6 преобразуют перемещение осей 11 и 12 роликов 9 и 10 в плоско-параллельное движение упоров 17 и 18 с установленными на их шарнирах 19 и 20 зажимными губками 21 и 22 в направлении к оси симметрии I-I захватного устройства. Тем самым обеспечивается захват деталей, расположенных между зажимными губками 21 и 22, При раэжатии эяжимных губок 21 и

22 пружина 29 сжатия исключает появление люфта между плоским толкателем 27 и клином 4.

Возможное смещение детали вдоль оси симметрии I-I захватного устройства компенсируется поворотом зажимных губок 21 и 22 вокруг шарниров 19 и 20, демпфирование поворота осуществляется пружинами 23, 24 и 25, 26 соответственно, Если деталь смещена в поперечном направлении относительно оси симметрии I-I захватного устройства, то в процессе захватя в контакт с деталью вступает только одна из зажимных губок 21 и 22, При дальнейшем сжатии усилие, возникающее при этом контакте, передается через один из шарнирно-рычажных механизмов 5 и б, на один из роликов 9 и 10, В результате возникает дополнительное усилие, с которым один из роликов 9 и 10 действует на клин 4, Поскольку клин 4 может перемещаться по поверхности плоского толкателя 27, то под действием этого дополнительнога усилия он начинает двигаться и в поперечном направлении относительно оси симметрии I-I захватного устройства, создавая тем самым дополнительное усилие на противоположный ролик 9 или 10, что в результате ускоряет движение другой эажимной губки 21 или 22. Так, одна иэ зажимных губок 21 или 22, вошедшая в контакт с деталью, остается неподвижной, а другая продолжает плоско-параллельное движение до тех пор, пока не коснется поверхности детали, 1237422

Вид A

Составитель А. Котов

Техред Г.Гербер

Корректор Л. Пилипенко

Редактор А. Лежнина

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытщИ

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3237/17

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4