Устройство для задания программ перемещений гидроманипулятора

Устройство для задания программ перемещений гидроманипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1,.SU„„1239307

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (/

h4

С4

Ж

СО

CO

М чиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3745254/22-03 (22) 16.04.84 (46) 23.06.86. Бюл. № 23 (72) Г. Т. Исхаков, И. П. Черкасов, Н. И. Казаков, В. А. Климович, Н. Д. Милютин и В. H. Макарец (53) 622.233.055.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 810951, кл. Е 21 С 1/00, 1975.

Авторское свидетельство СССР № 939758, кл. Е 21 С 11/02, 1980. (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАДАНИЯ

ПРОГРАММ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ГИДРОМАНИПУЛЯТОРА, включающее гидрораспределитель и механический задатчик с гидроприводом и задающими стержнями изменяемой длины, отличающееся тем, что, с целью уменьшения затрат времени на задание программы, оно снабжено моделью забоя и моделью гидроманипулятора с гидроцилиндрами, причем механический задатчик выполнен в виде барабана с подвижной и неподвижной частями, в котором рядами, параллель(5ц 4 E 21 С 11/02, G 05 В 19/46 нымк его продольной оси, смонтированы стержни изменяемой длины и гидроцилиндры, поршни которых соединены с указанными стержнями, штоковые и поршневые полости которых через гидрораспределитель, подвижный элемент которого выполнен в виде подвижной части барабана, сообщены с соответствующими полостями гидроцилиндров модели гидроманипулятора и с напорной и сливной магистралью.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, с целью осуществления возможности задания программ для нескольких последовательных во времени положений управляемого гидроманипулятора, количество рядов гидроцилиндров на подвижной части задатчика равно числу положений, задаваемых гидроманипулятору, при этом подвижная часть барабана выполнена с возможностью поворота вокруг продольной оси.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что в гидроканалы каждого гидроцилиндра барабана включен двусторонний гидрозамок.

1239307

Изобретение относится к горной промы илекности, в частности к устройствам для задания программ перемещений буровых м а ни пул яторо в.

Целью изобретения является уменьшение

) затрат времени на задание программы и осуществление возможности задания программ для нескольких последовательных во времени положений управляемого гидрогланипулятора.

На фиг. 1 изображены уменьшенные 10 модели поверхности подлежащего обуриванию забоя и манипулятора; на фиг. 2 барабан механического задатчика с гидрораспределителем, частичный вырез; на фиг. 3 — сечение А — А на фиг. 2; на фиг. 4— вид Б на фиг. 2; на фиг. 5 — разрез  — В

15 на фиг. 4, на фиг. 6 — гидравлическая схема устройства в положении для задания программы.

Устройство содержит уменьшенные модели поверхности подлежащего обуриванию забоя 1 и гидроманипулятора 2 с люлькой 3 и опорно-поворотной стойкой 4, закрепленной на основании 5. Каждое подвижное звено модели гидроманипулятора 2 механически соединено с одним из гидроцилиндров 6 — 9.

Подпоршневая и штоковая полости каждого из этих гидроцилиндров каналами 10 соединены с неподвижной частью 11 гидрораспределителя. Подвижная часть 12 этого гидрораспределителя скреплена с торцом барабана 13, посаженного на вал 14 с возможностью поворачивания вокруг своей продольной оси. Внутри барабана 13 смонтированы рядами, параллельными его продольной оси, гидроцилиндры 15 со штоками 16, перпендикулярными к его наружной поверхности. Штоки 16 выполняют функции задающих стержней изменяемой длины.

Для ручного поворачивания барабана 13 при задании программы вал 14 снабжен ручкой 17, а для автоматического поворачивания его в процессе работы — храповым механизмом 18 и гидроцилиндром !9. Подпоршневые и штоковые полости каждого гидроцилиндра 15 через двусторонний гидрозамок 20 соединены с соответствующими каналами подвижной части 12 гидрораспределителя. Неподвижная часть 11 гидрорас- 4

45 пределителя каналом 2! соединена с напорной магистралью маслостанции (не показана), а каналом 22 — с ее сливным баком.

Перед вводом в действие все полости и соединительные каналы устройства заполняются рабочей жидкостью.

ЪО

Для задания требуемой программы оператор, поворачивая за ручку 17, устанавливает барабан 13 в первое исходное положение. В этом положении скрепленная с барабаном 13 подвижная часть 12 гидрораспределителя гидравлически соединяет што- 55 ковые полости гидроцилиндров 15 первого ряда и подпоршневые полости гидроцилиндров 6 — 9 с напорной магистралью через соответствующие гидрозамки 20 и гидрораспределитель. Г1од давлением рабочей жидкости, поступающей через канал 21 в гидрораспределитель от маслостанции, не показано поршни и штоки гидроцилиндров 6 — 9 выдвигаются в крайние положения, как показано на фиг. 5, а поршни гидроцилиндров 15 первого ряда и их штоки 16 перемещаются в крайние выдвинутые положения. При этом модель гидроманипулятора 2 гидроцилиндрами 6 — 9 ставится в исходное положение.

Для установки штоков 16 первого ряда в требуемое положение оператор за ручку 17 поворачивает барабан 13 еще на одно деление. При этом подпоршневые и штоковые полости гидроцилиндров 6 — 9 модели гидроманипулятора 2 оказываются соединенными гидравлически с соответствующими полостями гидроцилиндров 15 первого ряда на барабане !3 задатчика. Оператор вручную устанавливает конец модели манипулятора 2 с люлькой 3 в положение, соответствующее первому положению управляемого манипулятора. Г1ри этом рабочая жидкость из одних полостей гидроцилиндров 6 — 9 свободно вытесняется по каналам 10 через гидрозамки

20 в соответствующие полости гидроцилиндров 15 первого ряда, а из вторых полостей последних — во вторые полости гидроцилиндров 6 — 9. В результате этого штоки 16 первого ряда выдвигаются из барабана 13 на т ребуемую дл и ну.

После этого оператор за ручку 17 поворачивает барабан 13 во второе исходное положение. Полости всех гидроцилиндров, расположенных в первом ряду в барабане

13, оказываются запертыми гидрозамками

20 и потому их штоки 16 из-за несжимаемости рабочей жидкости, заполняющей полости гидроцилиндров 15 первого ряда в барабане 13, оказываются зафиксированными в положении, занятом ими при установке модели гидроманипулятора 2 в первое положение.

Во втором исходном положении барабана 13 с каналами 2! и 22 оказываются гидравлически соединенными все полости гидроцилиндров 15, но уже второго ряда на барабане 13, и все полости гидроцилиндров 6 — 9 модели гидроманипулятора 2. При установке барабана 13 в первое исходное положение, штоки и поршни гидроцилиндров

6--9 выдвигаются в крайние положения, при этом вдвигаются уже штоки гидроцилиндров

15 второго ряда на барабане 13. Модель гидроманипулятора 2, как и при установке барабана 13 в первое исходное положение, устанавливается во второе исходное поло>кен ие.

После этого оператор за ручку 17 поворачивает барабан 13 в третье положение для установки в требуемое положение штоков 16 второго ряда. Полости гидроцилиндров 6 — 9 и гидроцилиндров, находящихся во втором ряду, оказываются гидравлически соединен1239307 ными соответственно друг с другом. Оператор устанавливает модель гидроманипулятора 2 в положение, которое должен занять гидроманипулятор во втором положении.

При этом штоки 16 второго ряда оказываются выдвинутыми из своих гидроцилиндров 15 на длину, требуемую для задания управляемому гидроманипулятору второго положения.

После этого оператор переводит барабан

13 в четвертое исходное положение. Соответствующими гидрозамками 20 оказываются запертыми полости гидроцилиндров 15, расположенных во втором ряду на барабане 13, и их штоки 16 фиксируются. Полости гидроцилиндров 6 — 9 и 15 из третьего ряда оказываются соединенными соответственно с напорным 21 и сливным 22 каналами и процесс, описанный для установки в требуемое положение штоков 16 гидроцилиндров 15 первого и второго рядов, повторяется требуемое число раз.

Количество гидроцилиндров 15 в каждом ряду в барабане 13 задатчика равно числу

1р подвижных звеньев управляемого манипулятора, а число рядов гидроцилиндров 15 в барабане 13 задатчика — числу задаваемых положений управляемому манипулятору.

1239307

16 15

12 1121 72 10 б

zo глуп о g

Редактор Н. Марголина

Заказ 3368/29

Составитель О. Собин

Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Тираж 470 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4