Устройство для управления имитатором транспортного средства

Устройство для управления имитатором транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к средствам управления имитаторами транспортных средств по нескольким степеням свободы (линейным и угловым) и может быть использовано в тренажерах и динамических стендах со сложной кинематикой, преимущественно в системах , где перемещения -по координатам управления не соответствуют перемещению приводов. Цель изобретения - повьшение точности и упрощение устройства . Сущность изобретения основана на создании простейшего алгоритма управления имитатором транспортного средства введением в известное устройство последовательно соединенных электромеханического блока формирования линейных и угловых координат транспортного средства, дополнитель-. него блока инверторов и дополнительного блока су 1маторов. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. О ю (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (5D4 G09 В 908

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3493624/24-24 (22) 28.07.82 (46) 23.06.86. Бюл. !(1 23 (72) Е.С.Микульский, О.Н.Орлов, А.Ф.Перепечко, M.À.Íèêoëàåí и А.П.Сакун (53) 681.3.071(088.8) (56) Патент США !(3295224, кл. 35-12, опублик. 1967. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ !ИИТАТОРОМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к средст— вам управления имитаторами транспортных средств по нескольким степеням свободы (линейным и угловым) и может быть использовано в тренажерах и динамических стендах со сложной кинематикой, преимущественно в системах, где перемещения по координатам управления не соответствуют перемещению приводов. Цель изобретения— повышение точности и упрощение устройства. Сущность изобретения основана на создании простейшего алгоритма управления имитатором транспортного средства введением в известное устройство последовательно соединенных электромеханического блока формирования линейных и угловых координат транспортного средства, дополнительного блока инверторов и дополнительного блока сумматоров. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.

1239741

55

Изобретение относится к средствам управления имитаторами транспорт- ных средств по нескольким степеням свободы (линейным и угловым) и может быть использовано в тренажерах и динамических стендах со сложной кинематикой, преимущественно в устройствах, в которых пЕремещения по координатам управления не соответствуют перемещениям приводов.

Цель изобретения — повышение точности устройства с повышением показателей качества управления при упрощении структуры устройства.

На фиг.l представлена структура устройства для управления имитатором транспортного средства; на фиг.2— кинематическая схема комплексного электромеханического измерителя координат имитатора: на фиг.3 — схема электрических связей измерителейпреобразователей комплексного электромеханического измерителя координат имитатора.

Устройство для управления имитатором транспортного средства содержит блок 1 задания координат транспортного средства, блок 2 инверторов, блок 3 сумматоров, приводы 4, соединенные механически с имитатором 5 транспортного средства, с которым механически соединен блок 6 формирования линейных и угловых координат транспортного средства, связанный электрически с блоком 7 ин.верторов и блоком 8 сумматоров.

Блок 6 представлен комплексным электромеханическим измерителем координат имитатора, в котором для измерения линейных координат используются линейный измеритель-преобразователь 9 и синусно-косинусные измерители-преобразователи 10 и ll, а для измерения угловых координат используются линейные измерители-преобразователи 12 — .15. Измеритель-преобразователь 9 фиксирует относительные поступательные перемещения сопряженных деталей телескопического стержня 16. Измерители-преобразователи 10 и 11 фиксируют угловые перемещения деталей нижнего карданного шарнира относительно крестовины 17 и преобразовывают по синусным и косинусным законам входные электрические сигналы. Измерители-преобразователи 12 — 14 фиксируют угловые перемещения деталей верхнего карданного

f0 f5

45 шарнира соответственно относительно имитатора 5 и крестовин 18 19,j имеющих с вилкой 20 единый центр пересечения геометрических осей. Таким устройством, единым или рассосредоточенным по нескольким аналогичным конструкциям, соединенным карданными шарнирами с фундаментом 21 и имитатором 5., обеспечивается измерение всех шести координат. Наличие двух крестовин в верхнем карданном шарнире определяется необходимостью развязки измерения угловых и ли ейных координат (устранение влияния на измерение угловых координат по принятой схеме поступательных горизонтальных перемещений имитатора).

Электрическая схема блока 6 (комп. лексного иэмерителя координат) предполагает соединение выхода измерителя-преобразователя 9 с входами измерителя-преобразователя 11, выходы которого соединены: синусный — с общим выходом блока 6, косинусный — с входами измерителя-преобразователя

10, выходы которого вместе с выхода— ми измерителей-преобразователей 11

15 образуют общий выход блока 6.

Устройство работает следующим образом.

На входы блока 8 поступают непре» рывно прямые сигналы из блока 1 и преимущественно инвертированные из блока 6. Сигналы рассогласования по каждой координате из блока 8 поступают прямо. или через блок 2 на входы блока 3, где вырабатываются сигналы управления приводами имитатора как алгебраические суммы сигналов рассогласования. Таким образом, общей структурой устройства предполагается простейший алгоритм управления. Кинематической схемой и электрическими связями предлагаемого блока 6 обус ловлены также простые иэмерения— вычисления линейных координат и непосредственные измерения угловых координат имитатора.

Формула изобрЕтения, 1. Устройство для управления ими- татором транспортного средства coj держащее блок задания координат транспортного средства и последовательно включенные первый блок инверторов, первый блок сумматоров и при1239741

Фаз.Z

ВНИИПИ Заказ 3400/51 Тираж 455 Подписное

Произв,-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 воды, подключенные к входу имитатора, 1 транспортного средства, о т л и ч а-, ю щ е e c я тем, что, с целью повышения точности, в него введены после-. довательно соединенные блок формирования линейных и угловых координат транспортного средства, второй блок инверторов и второй блок сумматоров, один выход которого подключен к входу первого блока инверторов, а другой выход — к второму входу первого блока сумматоров, вход блока формирования линейных и угловых координат транспортного средства подключен к выходу имитатора транспортного средства, а второй выход блока формирования линейных и угловых координат транспортного средства — к второму входу второго блока сумматоров, третий вход которого соединен с выходом блока задания координат транспортного средства.

2. Устройство по п. 1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что в нем блок формирования линейных и угловых координат транспортного средства содер- . жит телескопический стержень и два карданных шарнира, один иэ которых состоит из первого, второго и третьего линейных измерителей-преобразователей, входы и выходы которых являются соответственно входом и выходом блока, и двух крестовин, связанных посредством телескопического

10 стержня с крестовиной другого карданного шарнира, который состоит из одного линейного измерителя-преобразователя, вход и выход которого являются соответственно входом и выхо15 дом блока, и последовательно включенных другого линейного измерителяпреобразователя, первого синусно-косинусного измерителя-преобразователя и второго синусно-косинусного измер0 рителя-преобразователя, входы другого линейного измерителя-.преобразователя являются входом блока, а выходы первого и второго синусно-косинусных измерителей-преобразователей — вы25 ходом блока.