Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3834784/25-28 (22) 04.01.85 (46) 30.06.86. Бюл. № 24 (71) Марийский ордена Дружбы народов политехнический институт им. А. М. Горького (72) С. Н. Медведев, Н. П. Ефремов, И. А. Кудрявцев, В. Н. Чайкин и А. P. Ротт (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1033311, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) 1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, многозвенные пальцы, звенья которых выполнены в виде тел вращения с отверстиями, через которые пропущен тросик, один конец которого закреплен на конечном звене пальца, а другой,.SU 1240578 связан с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ввода схвата в отверстие детали и удержания детали, он снабжен упругими чашеобразными пластинками, расположенными между звеньями пальцев, кромки упругих чашеобразных пластинок выполнены в виде отогнутых лепестков с заостренными крючкообразными концами, причем одна часть лепестков с внутренних сторон пальцев имеет отгиб в сторону выпуклости упругой чашеобразной пластинки, а другая часть лепестков с наружной стороны пальцев имеет отгиб в сторону вогнутости упругой чашеобразной пластинки, при этом на боковых поверхностях звеньев пальцев выполнены выборки (пазы) под эти лепестки.

1240578

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что половина от части лепестков, отогнутых в сторону выпуклости упругой чашеобразной пластинки, имеет крючкообразные концы, отогнутые наружу пальца, а другая— к пальцу.

3. Схват по п. 1, отличающийся тем, что упругие чашеобразные пластинки имеют разную жесткость, при этом жесткость пластинок, расположенных вблизи основания пальцев, меньше жесткости пластинок вблизи концов пальцев.

Изобретение относится к робототехнике, и, в частности, может быть использовано в качестве разжимного захватного устройства автоматического манипулятора или автооператора.

Целью изобретения является повышение надежности ввода схвата в отверстие детали и удержания детали.

На фиг.1 изображен схват с зажатой деталью, общий вид; на фиг.2 — сопряжение звеньев соседних пальцев в момент ввода схвата в отверстие детали; на фиг.3— то же, в момент зажима; на фиг.4 — гибкая чашеобразная пластинка, вид сверху; на фиг.5 — сечение А — А на фиг.4; на фиг.6— сечение Б — Б на фиг.4.

Схват манипулятора состоит. из корпуса

1, на отклоняющие поверхности В которого опираются пальцы, состоящие из звеньев 2, выполненных в виде тел вращения с пропущенными сквозь них гибкими тросами 3, которые закреплены одним концом на конечном звене 4, а другим концом соединены с приводом 5.

Между звеньями пальцев, а также корпусом и звеньями расположены упругие чашеобразные пластинки 6 с отогнутыми лепестками 7 — 9. Причем лепестки 7 и 8 имеют крючкообразные концы, направленные в разные стороны, для облегчения сцепления пальцев между собой, а лепестки 9 служат для улучшения сцепления с материалом детали

10. В недеформированном состоянии пластинки 6 (тросики 3 ослаблены) лепестки 7 и 8 выступают за наружную поверхность Г

4. Схват по п. 1, отличающийся тем, что отверстия под тросик в звеньях пальцев смещены от центра звена к сторонам пальцев, обращенных наружу схвата.

5. Схват по п. 1, отличающийся тем, что на торцовых поверхностях звеньев вблизи отверстия под тросик имеется конусообразный выступ, а на сопрягаемой торцовой поверхности соседних звеньев имеется соответствующая этому выступу выточка.

1 пальца, а лепестки 9 находятся в выборках (пазах) 11 и не препятствуют скольжению боковых поверхностей Г звеньев пальцев

2 по стенкам отверстия в детали 10. Нахождение разных лепестков одной пластинки в выборках соседних звеньев пальцев обеспечивает однозначное их угловое положение между собой.

Пластины, расположенные вблизи основания пальцев, могут иметь меньшую жест1р кость для обеспечения более равномерной по длине поперечной жесткости пальца.

Отверстия Д под тросик 3 могут быть смещены к поверхности Г для снижения силы натяжения в тросиках 3 при заданном режимном усилии пальцев. На торцовых поверхностях звеньев 2 может быть выполнен выступ Е и впадина ж, которые центрируют пластину и звенья между собой и снижают поперечные срезающие нагрузки с тросика.

Схват работает следующим образом.

Пальцы схвата вводятся в отверстие детали сверху, тросики 3 в этот момент ослаблены, звенья 2 пальцев свободно свисают, и при колебаниях схвата пальцы сцепляются друг с другом выступающими крючками 7 и 8. Затем включается привод 5 и тросики

2s натягиваются, выбирается зазор между звеньями, корпусом 1, звеньями 2 и 4, при этом пластинки упруго деформируются, крючки лепестков 7 и 8 соседних пальцев расцепляются, а концы лепестков 9 выходят за боковую поверхность звеньев 2 и 4 пальцев, пальцы распрямляются и зажимают деталь 10.

1240578

11 7

Диг. 3

1240578

Диг.5 иг.

Составитель И. Бакулина

Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Л. Веселовская

Заказ 3437/11