Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
СОЮЗ СОВЕТСНих
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1242344 А1 д11 4 В 25 J 3/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCMOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ мыми
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3794439/25-08 (22) 25.09.84 (46) 07.07.86. Бюл. Р 25 (71) Ярославское научно-производственное объединение "Электронприбор (72) К,А.Украженко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Р 770781, кл, B 25 J 3/00, 1978. (54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус и размещенные в нем руку, выполненную в виде штанги, силовой цилиндр выдвижения руки, шток которого связан. с штангой, подвижный упор, кинематически связанный с штоком силового цилиндра и взаимодействующий с подвижным упором переставной упор, установленный в корпусе на оси, а также храповой механизм, храповое колесо которого соосно оси переставйого упора, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения различных по величине шаговых перемещений, он снабжен копиром со стержнем и зубчатым колесом, установленным на оси храпового колеса и кинематически связанным с штоком силового цилиндра, причем копир со стержнем размещен в корпусе с возможностью взаимодействия с хвостовиком собачки храпового механизма, установленной шарнирно на зубчатом колесе, при этом переставной упор выполнен в виде кулачка.
2. Манипулятор по п ° 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что стержень и подвижный упор выполнены регулируе242344 э
1 1
Изобретение относится к области автоматизации технологических процессов, а именно к манипуляторам, требующим значительного количества точек позиционирования.
Цель. изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения различных по величине шаговых перемещений.
На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — траектория перемещения манипулятора.
Манипулятор состоит из корпуса 1, в котором смонтирован силовой цигпьндр 2, внутри которого перемещается поршень 3 с штоком 4. Шток 4 посредством фланцев 5 и 6 жестко связан с рейкой 7. Рейки 7, 8 и 9 находятся в зацеплении с шестернями 10, 11 и
12 соответственно, которые жестко связаны между собой и образуют блок, установленный на оси 13. Рейка 8 закреплена на штанге 14, которая представляет собой руку манипулятора и на конце которой расположен схват !
5, Внутри рейки 9 находится подвижный регулируемый упор 16, который взаимодействует с переставным упором в виде кулачка 17, выполненным, например, в виде одновитковой улитки по спирали Лрхимеда с Постоянным шагом. В исходном положении между образующей поверхностью кулачка !7 и упора 16 имеется расстояние ((, от которого зависит расстояние о (фиг.2) первоначального перемещения штанги
14, которое регулируется независимо ат регулировки шага t, и соответствует, например, расстоянию от накопителя деталей до ряда укладки их в кассету. Кулачок 17 жестко связан с храповым колесом !8, с которым взаимодействует собачка 19, которая закреплена на зубчатом колесе 20, находящемся в зацеплении с шестерней
10. Длина делительной окружности зуб.-атого колеса 20 должна быть равна длине хода поршня 3. Собачка 19, а следовательно, и зубчатое колесо 20 имеют ограничительный угол взаимодействия с храповым колесом 18, который регулируется стержнем 21 ° От угла с зависит шаг t перемещения штанги 14 со схватом 15. Кулачок 17, храповое колесо 18 и зубчатое колесо
20 установлены на оси 22, фиксатор
23 установлен в корпусе 1 и служит для фиксации кулачка 17 при возврате зубчатого колеса 20 в исходное поло5
10 !
55 жение. Для изменения выдвижения штанги 14 на ней имеется ограничитель
24, который настраивается вращением винта 25, а между шестернями 10 и 11 установлена муфта 26 предельного момента. Пружина 27 удерживает собачку
19 в зацеплении с храповым колесом
18. Копир 28, выполненный в виде расточки в корпусе, взаимодействует с хвостовиком собачки 19 после его взаимодействия со стержнем 21.
Манипулятор работает следующим образом, Подвижным упором 16 и регулировкой стержня 21 устанавливают необходимое расстояние й. и угол поворота а(, соответствующие перемещениям Д и t штанги 14.
Затем рабочее тело подается в правую полость силового цилиндра 2 ° Поршень 3 с штоком 4 и рейкой 7 начинают перемещаться, и блок из шестерен
10-!2 поворачивается. Перемещается штанга 14, которая выдвигается на настроенное расстояние вместе с движением рейки 7 до упора ограничителя
24 во фланец б. Рейка 9 с упсром !6 перемещается до взаимодействия с кулачком 17. Вместе с поворотом шестерни 10 поворачивается зубчатое колесо
20 с собачкой 19„ а следовательно, и храповое колесо 18 с кулачком 17.
После поворота зубчатого колеса 20 на угол K хвостовик собачки 19 начинает взаимодействовать со стержнем
21 и собачка 19 выходит из зацепления с храповым колесом 18, кулачок останавливается в определенном положении, так как крутящий момент на храповое колесо 18 не передается при дальнейшем вращении зубчатого колеса
20. После прохождения упором 16 расстояния Й и определенной высоты профиля кулачка 17 после поворота на угол с он упирается в образую|цую поверхность кулачка 17. Схват 15 переместился в это время на расетояние1 .
После этого рабочее тело подается в левую полость силового цилиндра 2, Поршень 3 с штоком 4 и рейкой ? перемещаются вправо. Зубчатое колесо 20 с собачкой 19, упор 16 и схва; 15 возвращаются в исходное положение.
Кулачок 17 в это время не вращается.
Затем снова происходит подача рабочего тела в правую полость силового цилиндра 2 „Цикл перемещения штанги 14 со схватом 15 повторяется, и схват проходит расстояние о + затем + 2 и т, д.
1242344
Составитель Г. Петраков
Техред Л. Олейник Корректор М Демчик
Редактор Н.Тупица
Заказ 3652/17
Тираж 1031 Цодписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4