Захватное устройство
Иллюстрации
Реферат
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1247270 А 1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3858391/25-08 (22) 20.02.85 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (72) Ю. Н. Запольский (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 745649, кл. В 23 Q 7/14, 1977. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее основание с размещенной на ней механической рукой с захватным элементом, кинематически связанным с приводом, размещенным на основании, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь захватного элемента с приводом выполнена в виде гибкого элемента и двух пар блоков, причем одна пара блоков закреплена на основании, а вторая— на руке, при этом линии, соединяющие оси блоков соответствующих пар параллельны направлению перемещения руки, кроме того, ветви гибкого элемента, соединяющие блоки разных пар, расположены в одной плоскости, параллельной направлению перемещения руки, а ветви гибкого элемента, соединяющие блоки одноименных пар, связаны соответственно с захватным элементом и подвижным звеном привода, причем направление перемещения захватного элемента и подвижного звена привода перпендикулярно плоскости, в которой расположены плоскости осей блоков соответствующих пар.!
247270
4Puz 3
Составитель Г. Карева
Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор М. Шароши
Заказ 4064)! 9 Тираж 1031 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано в средствах перегрузки приспособлений-спутников при создании гибких производственных систем.
Целью изобретения является упрощение конструкции.
На фиг. 1 схематически представлено устрйство в исходном положении руки транспортного робота, общий вид; на фиг. 2— то же, при выдвинутой руке; на фиг. 3— схема устройства с телескопической рукой; на фиг. 4 — сечение А — А на фиг. 3.
Захватное устройство содержит захватный элемент — палец 1, установленный на руке 2 с возможностью перемещения, привод пальца в виде электромагнита 3, установленного на основании 4, пружину 5, установленную между рукой 2 и пальцем 1, гибкий элемент в виде каната 6, перекинутого через блоки 7, установленные на концах руки 2, блок 8, закрепленный на пальце, блок 9 — на электромагните 3 и блоки 10 — 20 на основании 4. Ветви каната 6, находящегося между блоками 7 и 10, параллельны.
При выдвижении руки 2 возможно перемещение пальца на величину, пропорциональную величине непараллельности указанных ветвей (фиг. 1).
В захватном устройстве телескопической руки транспортного робота (фиг. 3) канат 6 дополнительно огибает блоки 11, установленные по краям ползуна 12. Такое решение позволяет сократить габариты транспортного робота, используемого в гибких производственных системах.
В захвате руки транспортного робота (фиг. 4) канат 6 соединен с пальцем 1 своими концами. В этом случае исключается блок, установленный на пальце.
Захватное устройство работает следующим образом.
Для выдвижения пальца 1 срабатывает электромагнит 3. Ветвь каната 6 между блоками 10 прогибается, при этом ветвь каната 6 между блоками 7 выпрямляется, сжимая пружину 5 и выдвигая палец 1. Для того, чтобы вернуть палец в исходное положение достаточно обесточить электромагнит 3. При этом пружина 5 прогнет ветвь каната 6 между блоками 7 и вернет палец 1 в исходное положение.
Использование предлагаемого технического решения захвата руки транспортного робота позволяет снизить затраты на изготовление за счет упрощения конструкции.