Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 1800
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3802681/25-08 (22) 17.10.84 (46) 07.08.86. Бюл. № 29 (72) Ю. Н. Запольский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 663578, кл. В 25 J 9/02, 1977. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с установленным на нем приводом, ползун, расположенный на основании с возможностью перемещения, руку манипулятора, размещенную в направляющих ползуна, „„Я0„„1248797 А1 и гибкие элементы, связывающие между собой руку манипулятора, ползун и основание с приводом, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен кареткой, связанной с ползуном посредством гибких элементов, имеющей возможность предельного перемещения в направляющих ползуна и подпружиненной относительно последнего, а также датчиками наличия препятствия, расположенными на ползуне в точках, соответствующих крайним положениям каретки.
1248797
Зо
Изобретение относится к подъемно-транс портному оборудованию и преимущественно может быть использовано в конструкциях манипуляторов, а также в штабелерных устройствах и в средствах перегрузки при создании гибких автоматизированных производств.
Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет плавности передачи усилия на руку манипулятора.
На фиг. 1 изображен манипулятор в исходном положении; на фиг. 2 — то же, в положении соприкосновения с препятствием; на фиг. 3 — то же, в положении опознания препятствия; на фиг. 4 — сечение А- А на фиг. 1; на фиг. 5 — сечение Б — Б на фиг. 4; на фиг. 6 — сечение  — В на фиг. 4.
Манипулятор содержит основание 1 с приводом 2, выполненным в виде ходового винта с гайкой; ползун 3, расположенный на основании 1 с возможностью перемещения в обе стороны от основания, руку 4 манипулятора, установленную в направляющих ползуна 3 с возможностью перемещения в обе стороны от ползуна и несущую спутник с деталью 5, гибкие элементы 6, связывающие между собой ползун, руку манипулятора и основание посредством блоков 7, установленных на ползуне 3, и блоков 8, установлен ных на основании 1 при помощи рычагов 9, связанных пружиной 10 для обеспечения компенсации вытяжки гибких элементов и смягчения рывков, в ползуне 3 с возможностью перемещения в обе стороны установлена каретка 11, выполненная из двух частей.
Ползун 3 выполнен из двух симметричных боковин, соединенных торцовыми крышками, и имеет две прямоугольные в сечении полости для размещения двух частей каретки 11.
В образовавшемся канале между кареткой
11 и ползуном 3 установлено по две пружины
12. Одним торцом каждая пружина 12 опирается в крышку ползуна 3, а другим — в выступ каретки 11. Пружины 12 находятся в нагруженном состоянии, поэтому каретка
11 находится в подпружиненном состоянии относительно ползуна в любом положении относительно ползуна при своем перемещении.
Датчики 13 наличия препятствия расположены на ползуне в точках, соответствующих крайним положениям каретки.
Каждая часть каретки 11 имеет палец
14, соединенный с гибкими элементом 6. Гибкий элемент 6 перекинут через блок 8, установленный на основании 1, и блок 7, установленный на ползуне 3, и своим другим кон-. цом соединен с рукой 4 манипулятора.
Манипулятор работает следующим образом.
При включении привода 2 в ту или другую сторону вращается ходовой винт, приводящий в движение обе части каретки 11 в ту же сторону.
В начальный момент в связи с тем, что сопротивление перемещению ползуна 3 больше, чем руки 4 манипулятора, ползун 3 остается неподвижным, а рука 4 манипулятора начинает движение в сторону перемещения каретки 11 со скоростью, равной скорости каретки 11. При этом сжимается пружина 12 и усилие на ползун возрастает. Поэтому ползун 3 трогается с места, догоняет каретку !1 и двигается вместе с ней. За время выравнивания скоростей ползуна 3 и каретки 11, рука 4 манипулятора увеличит скорость в 3 раза. На этом переходные процессы в начале движения заканчиваются и все движущиеся части руки манипулятора (робота) перемещаются с постоянными скоростями. Таким образом, осуществляется сглаживание пиковых сил, скоростей и в целом пиковой мощности в начале движения.
В момент соприкосновения руки 4 манипулятора с препятствием или базовыми элементами станции 15 выгрузки рука 4 манипулятора останавливается, а каретка 11 продолжает движение с прежней скоростью.
Вместе с остановкой руки 4 манипулятора останавливается и ползун 3. При дальнейшем движении каретки 11 ползун 3 движется в обратном направлении по отношению к каретке 11. Пружина 12, сжимаясь, плавно увеличивает давление на препятствие.
В момент соприкосновения руки манипулятора с препятствием на пути ее движения каретка 11 займет свое крайнее по отношению к ползуну 3 положение. При этом давление на препятствие 15 пропорционально настройке пружины 12, а датчик 13 наличия препятствия подаст сигнал в систему управления для отключения привода 2 и выполнения запрограммированного действия.
1248797
1248797 — 1
Редактор Р. Циника
Заказ 4172/14
Составитель И. Бакулина
Техред И. Верес Корректор В. Бутяга
Тираж 031 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Г1роектная, 4