Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Схват относится к захватным органам промьшшенных роботов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет зажима деталей различных размеров и конфигурации . Схват содержит корпус, на котором смонтированы зажимные губки с механизмом их перемещения вдоль оси изделия, механизм автоматического позиционирования зажимных губок, смонтированный в корпусе и кинематически связанный с механизмом перемещения зажимных губок, зажимные губки попарно смонтированы на торцовой части силовых цилиндров, выполненных в виде пневмокамер, жестко установленных на кронштейнах, полости которых посредством трубчатых каналов связаны с пневмораспределителем, укрепленным на корпусе. Механизм перемещения губок выполнен в виде шестерни , жестко установленной на ротационним валу, и реек, подвижно установленных в направляющих корпуса, каждая из которых связана с одним из кронштейнов и одновременно является направляющей для другого кронштейна . с & (Л Nd СП о 4ii сл to

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„,, 250452

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2I) 3797107/25-08 (22) 03.10.84 (46) 15.08.86. Бюл. 11 30 (71) Научно-производственное объединение "Атомкотломаш" (,2) С.Л.Иихайлов, В.Т.Бондаренко, В.Л.Гутников, С,А.Осташов и В.Н.Гаврилов (53) 621 9-229.64(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 716809, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Схват относится к захватным органам промышпенных роботов. Цель изобретения — расширение технологических воэможностей за счет зажима деталей различных размеров и конфигурации, Схват содержит корпус, иа котором смонтированы зажимные губки с механизмом их перемещения вдоль (51) 4 В 25 J 15/00//В 25 J 15/02 оси изделия, механизм автоматического позиционирования эажимных губок, смонтированный в корпусе и кинематически связанный с механизмом перемещения зажимных губок, зажимные губки попарно смонтированы на торцовой части силовых цилиндров, выполненных в виде пневмокамер, жестко установленных на кронштейнах, полости которых посредстьом трубчатых каналов связаны с пневмораспределителем, укрепленным на корпусе. Механизм перемещения губок выполнен в виде шестерни, жестко установленной на ротационн м валу, и реек, подвижно установленных в направляющих корпуса, каждая иэ которых связана с одним иэ кронштейнов и одновременно является направляющей для другого кронштейна.

1250452

Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным оргаттам проьаштпеттттьтх роботон.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем эа- 5 жима деталей различной длины.

На фиг. 1 изображен схнат промьпплеттного робота, общий вид, на фиг.2— то же, вид в плане; на фиг.3 — разрез Л-A на фиг.l; на фиг.4 — разрез

R-h на фиг.3.

Схнат состоит из корпуса 1, закрепленного на руке 2 робота, приводной шестерни 3, закрепленной посредством гайки 4 на ротационном валу 5, связанных с шестерней 3 реек

6 и 7, размещенных н направляющих 8 корпуса с воэможностью возвратнопоступательного перемещения, закреплеттного на рейке 6 кронштейна 9 с 20 ттттттравлятощейт 10, закрепленного на рейке 7 кронштейна 11 с Лаправлятощетт

12, двух ппевмокамер 13 и 14, эакреп:тетпнпх на кронштейнах 9 и 11, закреп25 леттттого на корпусе 1 пненмораспределптеля !5 с каналом 16 тт трубчатыми каналами 17.

Ктттд тя нз тптенмокамер состоит из ссттонаттття 18, мембраны 19, соединенной со штоком 20, цилиндра 21 н пружины 22 возврата штока н исходное положетнте. В каждом основании 18 ныпслноEIа полость 23, соединетшая трубчатым каналом 17 с пневмокамерой.

Закреплеттие объектов 24 и 25 осу- 35 тттестттлттется прп помощи неподвижных губотс 26, попарно укрепленных на цилиттдрах 21 ппеттмокамер 13 и 14, и поворотных губок 27, попарно закреплсттттьтх на цилиндрах 21 посредством осей 28 тт связанных тягами 29 со штоками 20.

Ротацттотттттпт вал 5 приводится во вращение системой управления робота, подача воздуха в камеры 13 и !4 осу- 45 щестнляется через отверстие 30 в валу 5, Схват работает следуютцим образом.

От пттенмосистемы робота сжатый воздух через отверстие 30 н валу 5, каналы 16 и 17 подается в полости 23 50 пненмокамер 13 и 14, мембраны 19 выдвигают штоки 20 и посредством тяг 29 губки 27 понорачттнаются, закрепляя объекты 24»II 25. Затем дается команда на подъем, втягивание и поворот 55 руки для переноса объекта на следующую операцию. Одновременно с поворотом от системы робота вращается вал

5 против часовой стрелки, а вместе с ним поворачивается шестерня, перемещая зубчатые рейки 6 и 7. Кронштейн

9 перемещается вместе с рейкой 6, а рейка 7 скользит по направляющей 10 кронштейна 9. Одновременно кронштейн

11 с рейкой 7 перемещается и скользит по направляющей 12 кронштейна 1l.

Лневмокамеры 13 и 14, закрепленные на кронштейнах 9 и ll, перемещаются вместе с ними. Угол поворота вала 5 регулируется автоматически системой управления робота. Таким образом автоматически достигается величина раздвижения пневмокамер 13 и 14 с закрепленными на них губками 26 и 27.

По окончании поворота руки 2 робота дается команда на выдвижение и опускание руки для укладки объектов

?4 и 25 на другую позицию. После этого давление с пневмокамер снимается освобождая объекты 24 и 25.

Затем дается команда на подъем, нтягинание, поворот руки 2 ° Одновременно с поворотом вала 5 вместе с приводной шестерней 3 зубчатые рейки

6 и 7 перемещаются соответственно вправо и влево. Пневмокамеры 13 и 14 возвращаются в исходное положение.

После окончания поворота руки 2 цикл повторяется. Пары эажимных губок 27 и 26 можно выполнить регулируемыми вдоль оси закрепляемыхобъектов.

Таким образом, снабжение устройства двумя независимыми системами зажимных губок обеспечивает зажим деталей различных размеров и конфигураций.

Формула изобретения

Схнат промьппленного робота, размещенный на ротационном валу, содержащий корпус и две пары зажимных элементов, каждая из которых связана со штоком пневмоцилиндра и установлена на его крьппке, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем зажима деталей различной длины, схват снабжен шестерней, закрепленной на ротационном валу, рейками, расположенными в корпусе с воэможностью перемещения и взаимодействия с шестерней,и пненмоцилиндрами и закрепленным на корпусе пневмораспределителем с каналами, связанными с пневмоцилиндром, 1250452

15 Л7 17 15

1 250452 б

Щие.4.

Составитель E.Ùåñëàâñêàÿ

Техред Л.Сердюкова

Редактор А,Лежнина

Корректор И.Муска

Заказ 4365/14

Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4