Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„, 1 2521 1 (51) 4 В 25 3 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ чzzè и

ГОСУДА СТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2! ) 3759949/25-08 (22) 25 .06. 84 (46) 23.08. 86. Бюл. N - 31 (72) Б.Г,Аветиков, В.В.Баскарев, С.M.Ùåðáàêîâ и С.П.Турашева (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 655522, кл. В 25 J 13/00, 1977. (54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором смонтировано плечо с упором, штанга, расположенная в направляюших подпружиненно с возможностью возвратно-поступательного перемещения и несущая схват, механизм перемещения плеча и чер.вячную передачу, кинематически связанную с двигателем, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет одновременного поворота и перемещения штанги и повьппения точности позиционирования, он снабжен планкой с профильным пазом, закрепленной на свободном конце подпружиненной штанги, зубчатой передачей и кулачковой передачей, кулачок которой установлен на валу червячного колеса, а ее толкатель подпружинен относительно основания, при этом толкатель выполнен в виде корпуса, имеющего на внутренней поверхности дополнительные упоры и направляющие, в которых установлен дополнительно введенный несущий элемент (опора), взаимодействующий с этими упорами, причем несущий элемент (опора) жестко связан с плечом, а механизм перемещения плеча выпапнен в виде пазового кулачка, поводка, жестко закрепленного одним концом на зубчатом секторе зубчатой передачи, а другим концом шарнирно связанного с первым роликом, расположенным в пазу указанного кулачка и кривошипа, жестко связанного с осью зубчатого колеса зубчатой передачи, на свободном конце которого шарнирно установлен второй ролик с возможнастью его взаимодействия с профильным пазом планки, при этом пазовый кулачок установлен на валу червячного колеса под углом к его ocu.

1252161

2. Манипулятор по п.1, О т л и ч а ю шийся тем, что профильный паз планки вь1полкен в виде циИзобретение относится к техноло-гическому оборудованию для перемещения изделий из одной точки в другую и может быть использовано в машиностроении и других Областях техники.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет одновременного поворота и перемещения штанги и повышение точности позиционирования .

На фиг.1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2 манипулятор, вид сверху; ка фиг.3 схема сопряжения ролика кривошипа с пазом планки; на фиг.т — вариант выполнения двухрукого манипулятора; на фиг.5 — сечение А-А на фиг.1; Ira фиг.6 — сечение Б-B на фиг,,1.

Манипулятор включает основание на котором смонтировано плечо 2 с упором 3, штанга 4, расположенная в направляющих плеча 2, подпрулп1кенкая посредством пружины " . Двигатель 6 посредством червячкой передачи 7 и вала червячного колеса 8 кинематически связан с механизмом 9 перемещения плеча„ Механизм перемещения плеча выполнен в виде смонтированного на

Валу червячнОгo колеса 8 пазовОгО кулачка 10, связанного с поводком

11 посредством расположенного в его пазу родика 12, шарнирно установл=н" ного ка одном конце поводка 1 :, дру-гой конец которого жестко закрепл-"к на зубчатом секторе 13 зубчатой передачи

При этом поводок 11 посредстом зубчатой передачи соединен с кривэшипом 14, жестко связанным с осью зубчатого колеса 15 соответствующей передачи . На свободном конце кривошипа 14 шарнирно установлен ролик

16> установленный с возможностью II o взаимодействия с профильным пазом 17 планки 18, закрепленной на свободно. .: конце штанги 4. Кулачок 19 кулачко-! ликдрической проточки„ глубина которой ке более радиуса ролика кривошипа. вой передачи установлен на валу червячного колеса 8 и кикематически связан с толкателем 20 этой же передачи; При этом толк атель 20 подпружинен относительно основания 1 посредством пружины 21 и выполнен в .-энде корпуса 22, имеющего на внутренней поверхности дополнительные упоры

23, представляющие собой стенки паза, «О вь111одкекного в корпусе толкателя 22, и направляющие 24, в которых установлен poïoëòròanüío введенный поворотный несущий элемент (Опора) 25, жестко связанный с плечом 2 и взаимо1» действующий с этими дополнительными упорам11 23 с возможностью обеспечения двусторонней пружинной свяэи, например, пружикнь«м рычагом 26 с поворотным несущим элементом (опорой) 25.

",Я

Для обеспечения нормального выхо<га из зацепления ролика 12 кривошипа 1 4 в крайних НОПОжениях пО ПОвО роту плеча 2 (при этом кривошип

vñòaåò под углом 90 по отношению

7 к оси штанги 4), необходимо, чтобы паз 17 на торцовой стенке планки

««

«с»

1 ««и Одпружин енн ой orT arrl II 4 был глубиной не более радиуса ролика 12 кривошипа 14, а меньше радиуса 12

«Q

«аэ 17 делать нецелесообра-íî,,так

;нк при повороте плеча 2 (штанги) от инерционных нагрузок она может выйти из заттепления с роликом 12

".;р-::вошипа 14, Зт Пря этом на одком конце штанги закреплен схват 27.

Манипулятор работает следующим

Образом .

От двкг а т еля 6 чер е -т червячную

А «

-ь передачу 7 и вал червячного колеса

8 вращение одновременно передается на кулачок 19 и пазовый кулачок 10.

Ы результате вращения пазового кулачка 10 поводок 11, входящий в паз

""- 1«удачна 10 и жестко вязанный с зуб1атьм сектором 13 зубчатой переда:-Пт, СОВЕРШаЕт КаЧат nÛIOÅ ДВИЖЕНИЕ з l вокруг вертикальной оси. При этом передается реверсивное вращение кривошипу 14, который через ролик

12, входящий в профильный паз 17 планки 18, одновременно поворачивает и поступательно перемещает штангу 4 относительно основания 1.

Поступательное перемещение штанги

4 ограничивается упором 3, а поворот ee - дополнительными упорами

23. Одновременно с фиксацией штанги

4 по упору 3 и дополнительным упорам 23 ролик 12 кривошипа 14 выходит из паза 17 планки 1 8. В этот

252161 4 момент подпружиненный толкатель 20 с плечом 2 и подпружиненной штангой

4 перемещается вниз по закону, определенному профилем кулачка 19. При реверсе движения (за счет кинематических свойств лаэового кулачка 10) происходит подъем штанги 4 и затем ролик 12 входит опять в зацепление с профильным пазом 17 и при дальней10 шем повороте кривошипа !4 происходит, поворот штанги 4 в обратном направлении с одновременным возвратнопоступательным ее перемещением относительно основания 1 ..!

252161

Составитель И.сакулина

Редактор В.Иванова Техред Л. Сердюкова

Корректор А.Обручар

Заказ 4574jl8 Тираж 1031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб °, д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород ул. проектная, 4