Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (11) (5D 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ,+ (, . (с

Ф

° и

° °

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3828812/25-08 (22) 20.12.84 (46) 07.09.86. Бюл. и 33 (71). Смоленское научно-производст.венное объединение "Техноприбор" (72) В.К.Жикленков, B..Х.Подойницын и Л.П.Тихомирова (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР .N9 776914, кл. В 25 J 15/00, 1979. (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий корпус с присоединительным фланцем и шарнирно закрепленными губками, привод перемещения губок и механизм досылки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения производительности и упрощения конструкции, привод перемещения губок выполнен в виде поршня со штоком,. в котором выполнено ступенчатое осевое отверстие с седлом на внутреннем торце большего по диаметру отверстия и проточкой в меньшем по диаметру отверстии, в штоке коаксиально установлен штуцер с буртом и сквозным осевым каналом для сообщения рабочей полости механизма досылки с атмосферой, подпружиненный относительно корпуса с воэможностью поочередного контактирования буртом с седлом, а торцом с фланцем корпуса, при этом проточка в отверстии, меньшем по диаметру, и штуцер образуют кольцевой канал, сообщающий рабочие полости привода губок и механизма досылки, выполненного в виде поршня, установленного в отверстии большего диаметра поршня привода перемещения губок и подпружиненного относительно поршня привода губок.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к работос.троению, и может быть использовано в промышленных роботах манипуляторах, приме-. няемых для установки деталей в гнезда корпусов при сборке иэделий, в цангавые и кулачковые патроны при токарной обработке.

Целью изобретения является повышение. производительности путем сокращения времени цикла установки детали и упрощение конструкции.

В схвате, содержащем корпус с фланцем и шарнирно закрепленными губками, привод перемещения губок с седлам кольцевого канала и механизм досылки, последний выполнен в виде подпружиненного поршня, размещенного в осевом отверстии привода губок, рабочая полость механизма соединена кольцевым каналом с рабочей полостью привода, а в осевом отверстии последнего смонтирован штуцер с буртом, подпружиненный относительно корпуса, причем указанный штуцер установлен с возможностью поочередного контактирования торцевой поверхностью е фланцем корпуса, а буртом с седлом кольцевого канала.

Такое конструктивное решение обеспечивает управление схватом с помощью одного канала подачи сжатого воздуха, при этом автоматически соблюдается чередование работы приводов перемещения губок и механизма досылки, что упрощает систему управления схватом и сокращает время цикла установки детали.

На фиг. 1 изображен пре,цлагаемый схват с губками в закрытом положении, сечение; на фиг. 2 †. то же, губки в открытом положении; на фиг. 3 то же, начало раскрытия губок и срабатывание механизма,цосылки; на фиг.4 вид А на фиг. 3; на фиг. 5 — .кольцевой канал в открытом положении; на фиг. 6 — то же, в закрытом положении; на фиг. 7 — верхняя часть штуцера (канал штуцера в открытом положении).

Схват содержит корпус 1, на котором закреплены обойма 2 и фланец 3 с центрирующим стержнем 4.

На обойме 2 смонтированы оси 5 с закрепленными на них кулачками 6 и захватными губками 7. В осевом отверстии корпуса 1 установлен замыкатель 8 со скошенными рабочими площадками, взаимодействующими в рабочем положении с кулачками 6, В осевом ат55426 2 верстии замыкателя 8 смонтирован привод 9 перемещения губок с трубчатым штоком t0. Между замыкателем 8 и приводом 9 перемещения губок образована

Э рабочая полость 11. В осевом отверстии привоца 9 перемещения губок смонтирован механизм досылки в виде поршня 12 с толкателем 13, отжатого в нерабочее положение пружиной 14, взаимо-!

0 действующей вторым концом с кольцом 15, закрепленным в расточке привода 9 перемещения губок.

Между стенками отверстия в приводе 9 перемещения губок и поршнем 12

1з образована рабочая полость 16. На штоке 10 установлены гайки 17 и 18.

Между корпусом 1 и гайкой 17 установлена пружина 19, между замыкателем 8 и гайкой 18 — пружина 20. В осевом

20 отверстии штока 10 смонтирован штуцер 21 с буртом 22. На выходном конце штуцера 21 установлена гайка 23, взаимодействующая с пружиной 24, которая вторым концом упирается в шай25 бу 25, закрепленную между корпусом 1 и фланцем 3. Полость 11 соединена с источником сжатого воздуха через штуцер 26, закрепленный на замыкателе 8, и гибкий трубопровод 27, размещенный в полости корпуса 1, Полость 16 соединена с полостью 11 отверстиями 28 и кольцевым каналом 29.

Сила противодействия пружины 19 выбрана больше силы противодействия пружины 20.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении полости 11 и 16 соединены с наружной средой через трубопровод 27, который через управляемый золотник (не показан) соединен с наружной средой. Губки 7 закрыты (фиг. 1) и зафиксированы с помощью замыкателя 8 за кулачки 6.

Для поворота губок 7 в открытое поло жение сжатый воздух под давлением падают по трубопроводу 27 в полость 11 и одновременно из полости 11 через отверстия 28 и кольцевой канал 29 в полость 16, при этом замы50 катель 8 перемещается (вверх) и освобождает кулачки 6, пружина 20 сжимается. Толкатель I3 выдвигается из отверстия привода 9 перемещения губок.

После прихода замыкателя 8 в крайнее положение начинается перемещение привода 9 перемещения губок (вниз), и происходит сжатие пружины 19. Привод 9 перемещения губок через кулачки 6 и оси 5 поворачивает губки 7

1255426 в открытое положение, при этом пружина 19 сжимается. При повороте губок 7 на неполный угол раскрытия (например, на 2/3 от полного поворота) седло кольцевого канала 29 поверхностью Б входит в контакт с буртом 22 штуцера 21 и перекрывает доступ воздуха из полости 11 в полость .16. При дальнейшем перемещении привод 9 перемещает штуцер 21, при этом пружина 24 !О сжимается. При движении штуцера 21 его торец отходит от стенки фланца 3 на величину Н и открывает выход воздуха из полости 16 через осевой канал 30 в штуцере 21 в полость пружи- 15 ны 24 и далее через кольцевой зазор 31 между элементами 21 и 25 и отверстие 32 в корпусе 1 в наружную среду. Поршень 12 под действием пружины 14 перемещается в исходное поло- 20 жение (вверх). В таком положении рабочих элементов схват устанавливают на деталь 33 до упора толкателя 13 в поверхность детали 33. При отключении подачи сжатого воздуха, т.е. 2

25 соединение полости 11 с наружной сре дой, ой привод 9 перемещения губок изамыкатель 8 под действием пружин 20 и 19 перемещаются в исходное положение. Привод 9 перемещения губок чеP еэ кулачки 6 поворачивает губки в закрытое положение, а замыкатель 8 скошенными поверхностями заклинивает кулачки 6. Так осуществляется захват детали 33 губками 7 схвата. После перенесения детали 33 в зону ее установки, например в кулачки зажимного патрона станка, по трубопроводу 27 подают сжатый воздух, и начинается раскрывание губок 7. На начальной стадии поворота, т,е. при отведении губок 7 от детали 33, толкатель 13 перемещает деталь 33 в осевом направлении и устанавливает кулачки патрона. На конечной стадии раскрытия губок привод 9 перемещения губок перемещает штуцер 21 (вниз), полость 16 соединяется каналом 30 с наружной средой, и пружина 14 возвращает толкатель 13 в исходное положение . Следующий цикл захвата, транспортировки и установки де тали осуществляется . аналогич но.

1255426 ма гг и

Фиг Я

Составитель Е.Ермолаев

Редактор О.Юрковецкая Техред В.Кадар Корректор В. Бутяга

Заказ 4764/18

Тираж I 03 1 Поцписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская нао., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.ужгород, ул.Проектная, 4