Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к устройствам для сборки или укладки с применением промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности центрирования детали. На корпусе 1 установлены захватные рычаги 2 и 3, из которых рычаг 2 является базовым . Механизм центрирования пред ставляет собой пару двуплечих рыча- ; гов 12, которые стянуты между собой пружиной 16 и снабжены упорами 15, причем эти упоры контактируют с верхним плечом базового рычага 2. Таким образом, при работе схвата сначала происходит базирование по оси X рыча гом 2, а затем центрирование по осиУ рычагами 12, что повышает надежность центрирования. 3 ил. 8 -A/wwyy - (Л J 7 15

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

sasgg(-,=„,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3880820/25-08 (22) 08.04.85 (46) 07.09.86. Бюл. М 33 . (72) В.В.Веселов, Б.Г.Гостев и А.В.Красильников (53) 62!.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 585964, кл. В 25 J 15/00, 1978. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к устройствам для сборки или укладки с применением промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности центрирования детали, На корпусе 1 установлены захватные рычаги 2 и 3, из которых рычаг 2 является 6азовым. Механизм центрирования представляет собой пару двуплечих рыча" гов 12, которые стянуты между собой пружиной 16 и снабжены упорами 15 причем эти упоры контактируют с верхним плечом базового рычага 2. Таким образом, при работе схвата сначала происходит базирование по оси Х рычагом 2, а затем центрирование по оси Y рычагами 12, что повьппает надежность центрирования. 3 ил.

М 1 2г5/i

Изобр тенин относится к машиностроению, а более конкретно к устройствам для сборки или укладки с применением промьпиленных роботов.

Целью изобретения является повышение надежности центрирования посредством выполнения центрирующего механизма в виде пары цвуплечих рычагов.

На фиг, 1 показан схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — то же, 10 вид сбоку (рычаги сведены); на фиг.3— то же, рычаги разведены.

Схват содержит корпус 1, на котором укреплены захватные рычаги 2 и 3 с зажимными губками 4 и верхними плечами 5 с регулируемыми упорами 6. Рычаги 2 и 3 стянуты между собой пружиной 7, обеспечивающей надежный зажим захватываемого изделия по координате Х. Регулируемые упоры 6 20 ограничивают величину разведения губок 4 захвата. Один из рычагов 2, являющийся базовым, связан с корпусом 1 пружиной 8 растяжения и снабжен регулируемым упором 9, который 25 обеспечивает настройку точного бази— рования захватываемого изделий пс оси Х.

Привод разведения рычагов представляет собой пневмокамеру (не показана), образованную полостью корпу"а 1 и ограниченную двумя мембранами 10, с которыми взаимодействуют два штока 11, укрепленные на захватных рычагах 2 и 3.

Механизм центрирования прецстав35 ляет собой пару двуплечих рычагов 12 с губками 13.

Верхние плечи 14 рычагов 12 снабжены регулируемыми упорами 15,. стянуты между собой пружиной t6 и распо40 ложены над верхним плечом 5 базового рычага 2. При этом регулируемые упоры 15 под действием пружины 16 посто— янно опираются на верхнюю плоскость тлеча 5 базового рычага 2. Максималь45 ный момент сил, создаваемый пружиной 16 в точке крепления пружины 8

:«a рычаге 2, должен быть меньше минимального момента сил, создаваемого пружиной 8 в той же точке (без учета силы пружины 7) . Это условие обеспечивает надежную работу схвата.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват перемещают в зону кассе- 55 ты t7, в ячейках 18 которой нахсдят< я стопы изделий 19, имеющие произвольные отклонения от центров яче27 2 ек в направлении осей Х, Y. Схват устанавливают над центром ячейки.

В пневмокамеру подают сжатый воздух, который давит на мембраны 10, а они в свою очередь — на штоки 11, связанные с рычагами 2 и 3, Рычаги 2 и 3 разводятся до тех пор, пока их упоры 6 не опустятся до соприкосновения с корпусом 1. Причем первоначально отводится рычаг 3 как менее нагруженный. После остановки рычага 3 отводится базовый рычаг 2, при этом его плечо 5 опускается вместе с упорами 15 рычагов 12, которые под действием пружины 16 разводятся в стороны. Схват опускают на изделие 19, при этом губки 4 охватывают габарит изделия 19 по оси Х, а губки 13 охватывают стенку изделия 1 9 по оси У, после чего сжатый воздух отключают, и пневмокамера сообщается с атмосферой. Рычаги 2 и 3 под действием пружин 7 и 8 начинают сводиться. Первоначально сводится базовый рычаг 2 как наиболее нагруженный, смещая изделие 19 к пентру по оси X.

При этом его плечо 5 поднимается и, воздействуя на упоры 15, сводит губки 13 рычагов 12, которые смещают изделие 19, центрируя его по оси Y.

Базовый рычаг 2 сводится до ограничения упора 9 стенкой корпуса 1, после чего рычаг 2, а вместе с ним и рычаги 12 останавливаются. При этом губки 13 рычагов 12 охватывают стенку изделия 19 с некоторым гарантированным зазором с, например 0,02 мм (в зависимости от поля допуска на стенку изделия и требуемой точности центрирования). Регулировка центрирования изделия 19 по оси Y и величины зазора с производится с помощью регулируемых упоров 15. Далее заканчивается сведение рычага 3, который своей губкой 4 смещает изделие 19 к губке базового рычага 2 и зажимает его с усилием пружины 7. При этом гарантированный зазор 6 не препятствует смещению изделия по оси Х.

Зажатое центрированное изделие 19 схват поднимает и переносит на рабочую позицию, например, автоматической линии (не показана). Схват останавливают над гнездом и опускают, захватные рычаги и рычаги механизма центрирования разводят выше описанным образом, и деталь остается в гнезде автоматической линии. Далее цикл повторяется.

1255427

Предлагаемая конструкция схвата позволяет производить надежное центрирование захватываемых изделий коробчатой формы, имеющих отклонения по координатам Х и Y в любую сторону от номинального расположения, а также центрирование изделий, уложенных одной стороной плотно друг к другу.

Схват содержит минимальное количество кинематических звеньев, имеет малую массу, что позволяет увеличить грузоподъемность манипулятора без изменения его основных технических характеристик.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, захватные рычаги, один из которых выполнен базирующим, привод разведения рычагов и механизм центрирования, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности центрирования, механизм центрирования

О выполнен в виде пары двуплечих рычагов, снабженных регулируемыми упорами, причем верхние плечи. этих рычагов подпружинены между собой, а упоры предназначены для взаимодействия с верхним плечом базирующего рычага.

1255427

Составитель А,Гаврюшин

Техред В.Кадар . Корректор В.Бутяга

Редактор О.Юрковецкая

Заказ 4764/1S

Тираж 1031 Подписное

BHHHUR Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæroðoä, ул.Проектная, 4