Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (дц 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3875510/25-08 (22) 28.03.85 (46) 15.09.86. Бюл. № 34 (71) Смоленское научно-производственное объединение «Техноприбор» (72) В. А. Кульбацкий, В. А. Барарушкин и А. Г. Ермаков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1093544, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, на противоположных торцах которого смонтированы две группы шарнирно установленных зажимных рычагов с губками, связанных с соответствующим основным приводом, причем каждая группа содержит три рычага, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе, каждая группа зажимных рычагов снабжена досылателем с индивидуальным приводом, а основной привод выполнен в виде стакана с поршнем, причем эти стаканы расположены соосно по обе

„„SU„„1256957 A1 стороны от центральной перегородки и закреплены на корпусе, при этом поршень основного привода соединен посредством шарниров с зажимными рычагами соответствующей группы, каждый из которых вместе с зажимной губкой и дополнительно введенным рычагом, шарнирно установленным на корпусе, образует шарнирный параллелограммный механизм, зажимные рычаги снабжены двумя коническими зубчатыми секторами, находящимися в зацеплении с зубчатыми секторами смежных зажимных рычагов, кроме того, в центральной перегородке закреплены корпусы приводов досылателей, каждый привод которых выполнен в виде силового цилиндра одностороннего действия с подпружиненным поршнем, при этом в поршнях имеются центральные отверстия, в которых размещены корпусы приводов соответствующих досылателей, а в центральной перегородке выполнены каналы для подвода рабочей среды к соответствующим приводам.

1256957

Изобретение относится к машиностроению, а именно, к робототехнике, и может быть использовано для автоматизации установки и смены заготовок в обрабатывающих ячейках.

Цель изобретения — повышение надежности в работе.

На фиг. 1 изображено устройство, вид со стороны зажимных губок; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — сечение Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — узел настройки губок; на фиг. 6— сечение à — Г на фиг. 5; на фиг. 7 — — сечение

Д вЂ” Д на фиг. 2.

Устройство содержит стакан 1 с буртами 2, разделенный на две изолированные полости центральной перегородкой 3. В перегородке

3 выполнены радиальные воздухоподводящие каналы 4 — 6 и сквозные параллельные отверстия. Через центральное отверстие соединяются между собой корпусы 7 и 8, через остальные отверстия — ушковые болты 9 и 10.

По наружной поверхности стакана 1 с равным шагом по окружности расположены соединительные втулки 11, зафиксированные штифтами 12. На втулках 11 закреплены ушковые болты 13. Ушковые болты 9, 10, 13 шарнирно соединены с рычагами 14 и 15, снабженными коническими зубчатыми секторами

16. В полостях стакана 1 установлены поршни 17 и 18, шарнирно соединенные через серьги 19 с зажимными рычагами 14.

Ушковые болты 9, 10, 13 соединены между собой щеками 20, образуя совместно с перегородкой 3 силовую раму, воспринимающую основную нагрузку. В корпусах 7 и 8 установлены штоки 21, отжимаемые в исходное положение пружинами 22. Штоки 21 жестко связаны с досылателями 23 деталей. Поршни 17 и 18 отжимаются в исходное положение пружинами 24. Регулировка длины хода поршней 17 и 18 осуществляется винтами 25, установленными во втулках 26, жестко закрепленных в поршнях 17 и 18. Стакан

1 с торцовых сторон закрыт кожухами 27, которые одновременно являются опорными элементами для пружин 24. Рычаги 14 и 15 шарнирно соединены с зажимными губками

28, снабженными регулировочными винтами

29 (фиг. 2) или колодками 30 (фиг. 5 и 6).

Зубчатые секторы 16 рычагов 14 и 15 охватывают корпусы 7 и 8 и входят во взаимное

5 t0

Зо зацепление (фиг. 7). Элементы 14, 15, 20, 28 представляют собой шарнирные параллелограм мы. Крепление устройства к руке робота осуществляется через переходник 31.

Устройство работает следующим образом.

В зависимости от типа и размеров захватываемых деталей, зажима их по внутренней или наружной поверхности, соответствующим образом устанавливают (настраивают) губки 28 и рычаги 14 и 15 (возможные варианты расположения губок 28 и рычагов 14, 15 показаны на фиг. 2, 5, тонкий контур). Например, если детали будут захватываться по внутренней поверхности относительно малых размеров, расположение губок 28 и рычагов 14 и 15 соответствует указанному на фиг. 5 и 6 (основной контур) . При больших размерах деталей, превышающих ход кулачков, установленных указанным способом, губки устанавливают, как показано на фиг. 5 (тонкий контур), а также на фиг. 2 слева (тонкий контур).

При захвате деталей по наружной поверхности рычаги 14 и 15 и губки 28 устанавливают, как показано на фиг. 2 справа (основной и тонкий контур).

При подаче воздуха через один из каналов 5 или 6 (в зависимости от того, какая сторона устройства должна работать) происходит отжим соответствующего поршня !

7 или 18 от перегородки 3, поворот рычагов 14 и 15 и перемещение губок 28 на зажим детали (не показана).

Разжим детали при установке ее в приспособление происходит следующим образом.

Вначале воздух подают по каналу 4, что вызывает перемещение к детали штока 21 с досылателем 23. Затем канал 5 или 6 соединяется с атмосферой и поршень 17 или 18 под действием пружин 24 возвращается в исходное положение. В момент отвода винтов 29 или колодок 30 от детали, досылатель 23 перемещает ее в приспособление до упора.

Предлагаемое устройство позволяет брать одну (обработанную) деталь из приспособления и сразу заменять ее другой (необработанной) деталью, с помощью другой стороны схвата.

Наличие пневматических досылателей поз воляет повысить надежность работы схвата и робота, исключить жесткие ударные на,грузки.

1256957

125б957 иг.

grus. b фиГ 7

Составитель А. Алексеев

Техред И. Верес Корректор М. Демчик

Тираж 1031 Подписное

ВНИИГ1И Государственного комитета СССР по дела м изобретений и открытий! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор И. Касарда

Заказ 4870/13