Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в корпусе на двух опорах, выполненных в виде соосно расположенных основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки, отличающаяся тем, что, с целью повыщения надежности , скалка выполнена в виде червяка с дополнительными продольными направляющ ,ими осевого перемещения, имеющими возможность взаимодействия с основными направляющими , закрепленными с возможностью качания относительно корпуса, при этом скалка кинематически связана с приводом осевого перемещения посредством дополнительно введенного червячного колеса , образующего с червяком передачу.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5ц4 B25J900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3625954/25-08 (22) 22.07.83 (46) 15.11.86. Бюл. № 42 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) И. Б. Красик, А. П. Елизаров, В. С. Коршунов, П. П. Лебедев и Б. И. Шпиндель (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 979102, кл. В 25 1 9/00, 1981. (54) (57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в

„„SU„„1269992 корпусе на двух опорах, выполненных в виде соосно расположенных основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки, отличаюи аяся тем, что, с целью повышения надежности, скалка выполнена в виде червяка с дополнительными продольными направляющими осевого перемещения, имеющими возможность взаимодействия с основными направляющими, закрепленными с возможностью качания относительно корпуса, при этом скалка кинематически связана с приводом осевого перемещения посредством дополнительно введенного червячного колеса, образующего с червяком передачу.

1269992

40 опорах 8 и 9, закрепленных в корпусе руки

2 в осевом направлении с возможностью вра- 45

Изобретение относится к машиностроению, к средствам автоматизации сборочных производственных процессов.

Известна рука манипулятора, содержащая скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в корпусе на двух опорах, выполненных в виде соосно расположенн ых основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки.

Однако известное устройство имеет малую надежность точечного контакта зубьев приводной шестерни с зубьями рейки.

Целью изобретения является повышение надежности конструкции.

Цель достигается тем, что в руке манипулятора, содержащего скалку, связанную с приводами осевого перемещения и вращения, размещенную в корпусе иа двух опорах, выполненных в виде соосно расположенных основных направляющих осевого перемещения, закрепленных с возможностью вращения, и элементы управления перемещением руки, скалка выполнена в виде червяка с дополнительными продольными направляющими осевого перемещения, имеющими возможность взаимодействия с основными направляющими, закрепленными с возможностью качания относительно корпуса, при этом скалка кинематически связана с приводом осевого перемещения посредством дополнительно введенного червячного колеса, образующего с червяком передачу.

На фиг. 1 изображена рука манипулятора, вид сбоку; на фиг. 2 — — узел 1 на фиг. 1, разрез; на фиг. 3 --- сечение А--А на фиг. 2.

На основании 1 закреплена рука 2, выполненная из двух сочлененных частей (основных направляющих), и скалка 3, размеще.ная в корпусе руки 2, с закрепленным на скалке 3 схватом 4. На основании 1 размегцены приводы 5 и 6 осевого перс мощения и «ращения скалки 3 и элементы управления приводами 5, 6 (не показано).

Скалка 3 выполнена в виде червяка и имеет дополнительные продольные направляющие 7. Скалка 3 расположена в двух щения в подшипниках 10. Опоры 8 и 9 прел,ставляют собой втулки 11 и 2 с установленными в них на осях 13 подшипников 14, являющимися направляющими качания для скалки 3.

Скалка 3 взаимодействует с червя ным колесом 5, сидящим на одном валу, 5

30 закрепленном в корпусе руки 2, со шкивом

16. Шкив 16 связан с приводом 5 осевого перемещения скалки 3 плоскозубчатым ремнем 17. На втулке 12 опоры 9 закреплен шкив 18, связанный с приводом 6 вращения плоскозубчатым ремнем 19. Скалка 3 защищена эластичными элементами 20.

Приводы 5 и 6 снабжены датчиками 21 обратной связи.

Рука манипулятора работает следующим образом.

Из произвольного положения рука 2 выводится в позицию загрузки, обеспечивая позиционирование вертикальной оси схвата

4 специальными приводами, размещенными на основании 1 (не показаны).

Для осевого перемещения схвата 4 в соответствии с программой включается привод

5 осевого перемегцения и через плоскозубчатый ремень 17, шкив 16 и червячное колесо 15 передается движение на скалку 3, которая своими направляющими плоскостями перемещается в награвляющих подшипниках 14 опор 8 и 9.

При осуществлении осевого перемещения привод 6 вращения скалки 3 работает в режиме отработки нуля, что обеспечивает отсутствие вращения схвата 4.

Для вращения схвата 4 осуществляется согласованное вращение приводов 5 и 6. При этом от привода 6 вращения через плоскозубчатый ремень 19 и шкив 18 движение передается на опору 9, которая, вращаясь совместно с опорой 8 в корпусе руки в подшипниках 10. поворачивает подшипниками 14 скалку 3 со схватом 4. Отсутствие осевого перемещения скалки 3 обеспечивается благодаря принудительному вращению червячного колеса от привода 5 осевого перемегцения с частотой вращения, определяемой иЗ СООтнОшЕния Лчср.кон.= пчерн. 1, ГДЕ п черн кнн и пч. .. -- соответственно числа оборотов червячного колеса 15 и червяка. à i — передаточное отношение червячной передачи.

Путем согласованного вращения приводов 5 и 6 осевого перемещения и вращения, управляемых элементами управления по программе, можно получать различные винтообразные перемещения скалки 3 со схватом 4 с любым наперед заданным шагом винтовой линии.

Применение предлагаемой конструкции руки повышает ее долговечность, технологичность и точность позиционирования, так как скалка 3 перемещается в подшипниках, обеспечивает переход от точечного контакта зубьев приводных колес к линейному.

1269992

1269992

Со<.тавнте ш С Новик

Редактор М. Келемеш Тех е, И.

Заказ 6082 12 ехред И. Верес Корректор Т. Колб

Тираж 03! Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

Ф

113035, Москва, 7К вЂ” 35, Раушская наб, 4/5 илиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4 д.