Устройство для автоматического вождения трактора

Устройство для автоматического вождения трактора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Класс 45а, 37 № 127085

СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

В. А. Гурьянов и С. А. Литинский

УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ВОЖДЕНИЯ ТРАКТОРА

ВДОЛЬ БОРОЗДЫ

Заявлено 21 августа 1959 г. за № 637050, 30 в &;огнитет по пелам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Опубликовано в «Бюллетене изобретений» № 6 за 1960 г.

Недостатками известных устройств длч автоматического вождения трактора вдоль борозды являются недостаточная чувствительность их в работе при изгибах борозды, отсутствие плавности хода, частые отключения фрикционов, отклонения трактора в стороны и рывки при попадании комьев в борозду. Это приводит к повышенному износу механизмов и перерасходу горючего, Предлагаемое устройство обеспечивает опережение или замедление переключения исполнительных механизмов при отклонении трактора от борозды, устраняет перерегулирование в действии автомата и обеспечивает плавность хода трактора вдоль борозды.

На фиг. 1 показана кинематическая схема устройства; на фиг. 2— принципиальная электрическая схема дифференцирующего чувствител „ного элемента.

Устройство состоит из копирующего бороздового щупа, прикрепленного на оси 1 (рычаге), же тко связаннои,. кулачком 2, профиль которого на рабочем участке построен по спирали Архимеда. Перемещение копирующего устройства вызывает поворот оси и кулачка на некоторьш угол, при этом рычаг 8 перемещается пропорционально углу поворота кулачка. На конце рычага укреплен изолированный от него ползунок А скользящий при перемещении рычага по потенциометру 5. Для обеспечения постоянного соприкосновения рычага 3 с кулачком имеется пруж iна 6. Потенциометр служит для преобразования угла поворота оси копирующего устройства в соответствующее по величине и знаку электрическое напряжение в диагонали А — Б мостовой схемы, вследствие чего напряжение между точками А и Б характеризует в любой момент времени положение трактора относительно копируемой борозды. К точкам А и Б

¹ 127085 подключа|от две параллельные цепи: цепь сигнала, В которук) Входит высокоомная обмотка 7 трехпозиционного поляризова|шого реле РПБ-5 и переменное сопротивление 8 регулировки ширины статической зоны нечувствительности устройства и цепь первой производной сигнала, в которую входит низкоомная обмотка 9 того же реле, ограничителш|ое сопротивление 10, дифференцирующая емкость (конденсатор) 11 и интегрирующая емкость 12. Контакты И, 14 и 15 реле РПБ-5, при срабатывании замыкают цепи промежуточных реле управления тяговыми со. леноидами золотников, которые открывают доступ масла в силовые цилиндры управления бортовыми фрикционами трактора.

Предлагаемая схема обеспечивает следящее расширение зоны нечувствительности при возврате трактора и следящее сужение зоны нечувствительности при быстром уводе трактора или искривлении борозды. тим предупреждается колебательный характер движения трактора при автоматическом вождении, повышается точность движения его пр|| одновременном уменьшении частоты отключений бортовых фрикционов и суммарной длительности этих отключений.

Для устранения помех в виде случайных по вели гине колебаний оси копирующего устройства, возникающих при столкновении копирующего щупа с большими комьями почвы, обмотка 9 шунтирована интегрирующей емкостью 12.

Предмет изобретения

1, Устройство для автоматического вождения трактора вдоль борозды с применением копирующего щупа, усилительного электрического устройства и гидравлических цилиндров, кинематически связанных с бортовыми фрикционами трактора, о тл и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения путем соответствующе о расширения или сужения зоны динамической нечувствительности усилительного устройства, в последнем применен потенциометр, включенный в мостовую схему, к выходу которой подключено трехпозиционнос поляризованное реле с низкоомной и высокоомной обмотками, прич м в цепь одной последовательно включен дифференцируюший конденсатор, а в цепь другой — переменное сопротивление.

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью предупрехкдения перерегулирований, низкоомная обмотка шунтирована ингегрирующим конденсатором.