Способ автоматического вождения колесного транспортного средства

Способ автоматического вождения колесного транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к снособам управления колесами транспортного средства. Цель изобретения - новып1ение точности следования последующего транспортного средства по траектории головного. Способ управления колесами последующего транспортного средства 2 (ПТС), движущегося в составе колонны за головным транспортным средством I (ГТС), заключается в том, что определяют и запоминают траекторию ГТС в виде ряда значений углов взаимного расположения последовательных элементарных участков, поворачивают ПТС в сторону траектории ГТС, при этом ПТС направляют к концу отрезка траектории, начало которого отстоит от ГТС на расстоянии , равном, по хорде расстоянию между транспортными средствами, уменьщенному на длину одного элементарного участка, а длина отрезка меньще по крайней мере на величину одного эле.ментарного участка удвоенного мини.мального радиуса поворота (Л ПТС. 2 ил. } ьо со N3 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1273287

m 4 В 62 D 6/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3892971/27-11 (22) 06.05.85 (46) 30.11.86. Бюл. № 44 (71) Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт (72) В. И. Соловьев, Г. Д. Цейтлин, А. Г. Юзефович, Н. М. Варыпаев, Н. С. Басов, Л. С. Самоходкин, С. В. Антонов и А. E. Лебедев (53) 629.113.014.5 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 582130, кл. В 62 D 13/00, 1976. (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО BONДЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТВА (57) Изобретение относится к способам управления колесами транспортного средства.

Цель изобретения — повышение точности следования последующего транспортного средства по траектории головного. Способ управления колесами последующего транспортного средства 2 (ПТС), движущегося в составе колонны за головным транспортным средством 1 (ГТС), заключается в том, что определяют и запоминают траекторию

ГТС в виде ряда значений углов взаимного расположения последовательных элементарных участков, поворачивают ПТС в сторону траектории ГТС, при этом ПТС направляют к концу отрезка траектории, начало которого отстоит от ГТС на расстоянии, равном по хорде расстоянию между транспортными средствами, уменьшенному на длину одного элементарного участка, а длина отрезка меньше по крайней мере на величину одного элементарного участка уд- ф военного минимального радиуса поворота

ПТС. 2 ил.

1273287

Изобретение относится к автоматическому вождению колесного транспортного средства, двигающегося в составе колонны за головным транспортным средством.

Цель изобретения — повышение точности следования последующего транспортного средства по траектории головного транспортного средства

На фиг. 1 схематически показаны головное и последующее транспортные средства с размешенными на них устройствами; на фиг. 2 — положение головного (А) и последующего (F) транспортных средств в неподвижной системе координат.

Способ автоматического вождения колесного транспортного средства заключается в том, что определяют и запоминают траекторию головного 1 транспортного средства в виде ряда значений углов взаимного расположения последовательных элементарных участков, определяют расстояние между транспортными средствами и направляют последующее 2 транспортное средство к концу отрезка траектории головного транспортного средства, причем начало отрезка траектории отстоит от головного транспортного средства на расстоянии, по хорде равном расстоянию между транспортными средствами, уменьшенному на длину одного элементарного участка траектории, а длину отрезка по крайней мере на величину одного элементарного участка берут меньше удвоенного минимального радиуса поворота последующего транспортного средства, т.е.:

0 (ЛТ (2R;„— AS, где A S — длина элементарного участка траектории;

R„„„— минимальный радиус поворота последуюшего транспортного средства;

ЛТ вЂ” длина отрезка траектории.

Расчеты показали, что оптимальная величина ЛТоит, обеспечиваюшая наименьшее огклонение последующего транспортного средства от траектории головного, может быть определена из следующего выражения:

ЛТопт = (0,464 — 1,38 ) R ;„.

Это выражение справедливо для

AS а 0,11.;

RÄ;Ä (0 366L, где 1 — расстояние между транспортными средствами.

Для управления по предлагаемому способу головное транспортное средство 1 оборудовано приемопередаюшим устройством 3, передающим показания датчика 4 угла а„ поворота управляемых колес, показания датчика 5 пути S, проходимого головным транспортным средством, и значение угла у между продольной осью головного транспортного средства и направлением на последующее 2 транспортное средство, которое определяется устройством 6. Последующее транспортное средство оборудовано приемопередающим устройством 3, датчиком 4 угла а, поворота колес последуюшего транспортного средства, устройством 6 дпя определения угла Uy между продольной осью последующего транспортного средства 2 и направлением на головное 1 транспортное средство

Uy, устройством 7 для определения расстояния 1 до головного 1 транспортного средства, и устройством 8 для управления ко"О лесами последуюшего транспортного средства (фиг. 1).

По предлагаемому способу, в частности, может управляться сочлененное транспортное средство, состоящее из двух тележек с управляемыми колесами, связанных рамой.

Устройство 8 состоит из бортового компьютера и следящего привода 3 поворота управляемых колес последующего транспортного средства. Бортовой компьютер может быть выполнен на основе сушествуюших миниЭВМ.

В функции бортового компьютера на основе заданных величин ЛЬ и ЛТ входит определение и запоминание траектории головного транспортного средства в виде последовательного ряда величин р „. х„„-, у„„; определение положения последующего транспортного средства относительно головного:

Q,= x4; — L;cos (Ул; — ор;);

Ур = yp; — 1- sin ((л — р), Cpy; —— (pa; — р; + Up, определение на траектории головного транспортного положения Р„- при соблюдении условий:

А;В; = L; — AS, В;Р;= ЛТ; определение расстояния от последуюшего транспортного средства до P,:

F;P; = определение угла между продольной осью

4О последующего транспортного средства и направлением на P,:

6; = rp — агсЫ вЂ” .. —.— -;

gXp — X

Pl определение требуемого угла поворота

45 управляемых колес последуюшеготранспортного средства:

21-sin K; а,= arctg

F;P, 50 где1, — база последующего транспортного средства; сравнение полученного значения с с сигналом, постуйающим от следящего приво55 да 9, и выработка управляющего сигнала на следящий привод 9.

В функции привода 9 входит поворот управляемых колес последующего транспорт1273287

2l,s1n Е

a,,= arctg

Ь

"в

Ур

Х Ха Х

ЙЪг. 2

Составитель В. Ионова

Текред И. Верес Корректор Т. Колб

Тираж 57! !1одписнос

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1!3035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор К. Волощук

Заказ 6381 5 ного средства в соответствии с управляющим сигналом бортового компьютера и лередача бортовому компьютеру сигнала, соответствующего действительному углу поворота управляемых колес последующего транспортного средства.

Формула изобретения

Способ автоматического вождения колесного транспортного средства, движущегося в составе колонны за головным транспортным средством, заключающийся в том, что определяют и запоминают траекторию головного транспортного средства в виде ряда значений углов взаимного расположения последовательных элементарных участков и поворачивают последующее транспортное средство в сторону головного, отличаюи4ийся тем, что, с целью повышения точности следования последующего транспортного средства по траектории головного, направляют последующее транспортное средство к концу отрезка траектории, начало которого отстоит от головного транспортного средства на расстоянии, равном по хорде расстоянию между транспортными средствами, уменьшенному на длину одного элементарного участка, а длина отрезка меньше по крайней мере на величину одного элементарного участка удвоенного минимального радиуса поворота последующего транспортного средства, для чего поворачивают колеса последующего транспортного средства на угол а„равный где 1, — база последующего транспортного !

5 средства;

FP — расстояние между последующим транспортным средством и концом отрезка траектории; — угол между продольной осью последуюшего транспортного средства и го направлением к концу отрезка траектории.