Роботизированный комплекс

Роботизированный комплекс

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании гибких производственных систем. Цель изобретения состоит в расширении функциональных возможностей роботизированного комплекса. Для этого комплекс снабжен блоком внешних приводов, обеспечивающих более точнс)е перемещение рабочих органов комплекса. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„,1741 А1 (51) 4 В 21 D 43/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3866685/25-27 (22) 29.12.84

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (46) 15.12.86. Бюл. Р 46 (71) Курганский машиностроительный институт (72) Д.М.Щербанский и Б.А.Суханов (53) 621.979:62-229, 61(088.8) (56) Титов А.М., Федосов А.И.

Автоматизация холодноштамповочного производства на основе промышленных роботов. Минск, 1982, Обзорная информация, с ° 18-19, рис. 3 ° (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ KOYJIJIEKC (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании гибких производственных систем. Цель изобретения состоит в расширении функциональных возможностей роботизированного комплекса.

Для этого комплекс снабжен блоком внешних приводов, обеспечивающих более точное перемещение рабочих органов комплекса. 3 ил.

1276401

35

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании гибких производственных систем.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей,и упрощение роботизированного комплекса, На фиг.l изображен роботизированный комплекс, который содержит промышленный робот с цикловым управлением 1, обрабатывающую машину (например, пресс) 2, подающее устройство 3, блок 4 внешних приводов, тару 5.

На фиг.2 и 3 изображен блок внешних приводов на одну координату. Он содержит основание 6, к которому крепятся направляющие 7, по которым перемещается каретка 8. На каретке

8 расположен программируемый привод

9 и фиксирующий механизм 10, оснащенный демпфером ll и стопором 12..

Программируемый привод и другие устройства блока внешних приводов соединены с устройством 13 управления.

Программируемый привод 9 может быть реализован либо как шаговый привод, либо как следящий привод. Функции устройства управления в зависимости от требований технологического процесса может выполнять командоаппарат, программируемый контроллер либо устройство ЧПУ. Введение дополни.тельных приводов обеспечивает перемещение фиксирующего механизма по двум или по трем координатам.

В рабочем цикле робот l захватывает заготовку (например, полосу) в подающем устройстве 3 и перемещает ее к обрабатывающей машине 2. Когда заготовка приближается к рабочей зоне, рука (руки) робота приходит в контакт с фиксирующим механизмом 10.

При этом рука входит в прорезь механизма, который при повороте на 90 фиксирует положение руки относительно каретки. Стопорное устройство 12, управляемое от системы управления, после фиксации руки стопорит механизм. Демпфер 11 обеспечивает безударное взаимодействие руки робота и фиксирующего механизма. Для одновременной фиксации двух рук робота их можно расположить на разной высоте.

После фиксации руки (рук) робота из системы управления подается сигнал на разблокирование соответствующих приводов робота. В пневматических приводах для разблокирования необходимо полости пневмоцилиндров соединить с атмосферой. После разблокирования приводов робота включаются программируемые приводы в блоке внешних приводов. По командам от устройства 13 управления программируемый привод 9 перемещает каретку 8.

Синхронно с перемещением рабочих органов робота в систему управления обрабатывающей машиной подаются команды на выполнение рабочего движения. После окончания действий в рабочей зоне по команде иэ устройства 13 управления отпускается стопор 12, расфиксируются руки и включаются приводы робота. Робот продолжает движение по циклу: укладывает в тару заготовки, возвращает руки в позицию загрузки и т.д. В это время каретка 8 по команде из устройства 13 управления возвращается в исходное положение, и цикл повторяется.

Применение блока внешних приводов позволяет использовать цикловые роботы на операциях, требующих точных перемещений рабочих органов, т.е. использовать их на операциях, на которых применяются более сложные роботы с позиционной или контурной системой управления.

Формула изобретения

Роботизированный комплекс, содержащий цикловой промьыленный робот с системой управления, обрабатывающую машину с системой ее управления и подающее устройство, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен блоком внешних приводов с устройством управления приводами, блок внешних приводов выполнен в виде основания с направляющими, установленной на направляющих с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направлении подачи заготовки каретки с механизмом фиксации рук промьппленного робота, при этом устройство управления приводами сблокировано с системой управления циклового промышленного робота и с системой управления обрабатывающей машины.

127640!

1 фиг/ фиест

Составитель Ю. Мацнев

Техред И.Попович Корректор В.Бутяга

Редактор А, Долннич

Заказ 6614/7 Тираж 783 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4