Способ определения отклонения рабочего органа сельскохозяйственного агрегата от заданного направления движения и устройство для его осуществления

Способ определения отклонения рабочего органа сельскохозяйственного агрегата от заданного направления движения и устройство для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к производственно-техническому обеспечению сельского хозяйства. Цель изобретения - повышение точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый процесс. Отклонение рабочих органов определяется по перпендикуляру к направлению векгора абсолютной скорости точки на агрегате, сохраняЕощей заданное йаправление движения. Для осуществления способа в устройстве водило 1 с плоским диском 2 прнжато к почве пружиной 3. Водило 1 через шарнир 4 сопряжено с вертикальной осью 5 датчика угловых перемещений 6. Цапфа 7 установлена на раме трактора В.Поперечная ось проходит через центры передних колес трактора 8. С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12. Вертикальная ось 13 шарнира 12 сопряжена с датчиком угловых перемещений 14 и с телескопической тягой 15. Тяга 15 содержит шарниры 16 и 17. Концевой шарнир 18 имеет вертикальную ось 19. Цапфа шарнира 18 установлена на раме 20. 2 . ф-лы, 2 ил. / с S (Л 1C О5 со о to 7

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН аИ 4 С 01 В 5/00 А 01 В 69/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

{21) 3790599/30-15 (22) 06.09.84 (46) 15.12.86.Бюл. № 46 (71) Всесоюзный научно-исследовательский институт земпеделия и защиты почв от эрозии (72) И.И.Гуреев .(53) 631.316.014.5 (088.8) (56) Бакулин В.К. Прибор для оцен". ки стабильности хода орудия на скло не. — Иеханизация и электрификация социалистического сельского хозяйства, 1979, № 3, с. 53-55. (54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОТКЛОНЕНИЯ

РАБО ПГО ОРГАНА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА ОТ ЗАДАННОГО НАПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЯ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к производственно-техническому обеспечению сельского хозяйства. Цель изобретения — повышение точности оценки путем исключения влияния ошибок води, SU 1276902 А 1 теля на исследуемый процесс. Отклонение рабочих органов определяется по перпендикуляру к направлению вектора абсолютной скорости точки на агрегате, сохраняющей заданное направление движения. Для осуществления способа в устройстве водило 1 с плоским диском 2 прижато к почве пружиной 3. Водило 1 через шарнир 4 сопряжено с вертикальной осью 5 датчика угловых перемещений 6. Цапфа 7 установлена на раме трактора 8.Поперечная ось проходит через центры передних колес трактора 8. С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен

Ю шарнир 12. Вертикальная ось 13 шарнира 12 сопряжена с датчиком угловых перемещений 14 и с телескопической тягой 15, Тяга 15 содержит шарниры

16 и 17. Концевой шарнир 18 имеет . вертикальную ось 19. Цапфа шарнира

18 установлена на раме 20. 2 с п. ф-лы, 2 ил. hD

1276902

Изобретение относится к производ-» ственно-техническому обеспечению сельского хозяйства, в частности к способам и устройствам для оценки отклонения рабочих органов сельскохозяйственных агрегатов от заданного направления движения, Цель изобретения - повышение точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый !О процесс.

Отклонение рабочего органа сельс" кохозяйственного агрегата от заданного направления движения определяе " ся по перпендикуляру к направлению !5 вектора абсолютной скорости точки на агрегате, сохраняющей заданное направление движения.

При выполнении агротехннческих операций (посева, междурядной обра- 20 ботки и др.), YIpH возделывании,например, пропашных культур тракторист осуществляет контроль сохранения агрегатом заданного направления движения, ориентируясь по передней кром- 5 ке гусеницы — у гусеничных, и передним колесом — у колесных тракторов. Поэтому можно положить, что заданное направление движения сохраня:— ет точка пересечения продольной оси 30 трактора с поперечной осью„ проходящей через центры передних колес v гусеничных тракторов передним колесом является натяжное колесо), ц направлении указанного перпендикуляра величина отклонения оценивается алгебраической суммой из двух слагаемых. Одним слагаемым является отклонение точки пересечения продольных .осей орудия и трактора от направле- 0 ния вектора абсолютной скорости точки, сохраняющей заданное направление движения, Другим слагаемым является отклонение рабочего органа орудия от точки пересечения продольных осей.

Получение в чистом виде слагаемых суммарного отклонения позволяет более точно оценить причины, вызывающие отклонения рабочих органов ору-, дия от заданного направления движения, и найти наиболее эффективные способы устранения =.тих причин.Спо, собом реализуется новык прием. Оущ- .. ность его состоит в отсчете отклоне- у ния рабочего органа сельскохозяйственного агрегата не с временным запаздыванием от предварительно нане-ченного, а от заданного истинного направления движения. Это позволяет получить качественно новый эффект в повышении точности оценки отклонений, заключающийся в исключении влияния индивидуальных особенностей тракториста на исследуемый процесс.

На фиг. 1 изображено устройство, BHg сбоку; H фиг ° 2 — сельскохозяйственный агрегат, оборудованный устройством для оценки отклонения рабочих органов от заданного направления движения, вид сверху, Устройство для оценки отклонения рабочих органов сельскохозяйственных агрегатов от заданного направления движения включает водило 1. На одном <онце водила 1 установлен свободноврашающийся плоский диск 2 с горизонтальной осью вращения, прижатый к почве пружикой 3. Другим концом водило посредством шарнира 4 с горизонтальной осью вращения сопряжено с вертикальной осью 5 датчика 6 угловых перемещений. Цапфа 7 оси 5 установлена на раме трактора

8. Ось 5 расположена на одинаковом расстоянии от оси вращения диска 2 и поперечной оси 9, проходящей через центры передних колес 10 и 11 трактора 8.

С тыльной стороны остова трактора 8 выполнен шарнир 12. Вертикальная ось 13 его сопряжена с одной стороны с датчиком 14 угловых перемещений, а с другой - с телескопической тягой 15. Тяга 15 содержит шарниры !

6 и 17 с горизонтальными осями и концевые шарниры 12 и 18 с вертикальными осями 13 и 19. Цапфа шарнира 18 установлена на раме 20 орудия.

Устройство работает следующим образом.

При движении трактора 8 со..скоростью Ч гочка А, расположенная, на оси 9 на одинаковом расстоянии от центров колес 10 и 11, перемещается со скоростью V Диск 2 под действием пружины 3 прижимается к почве и перекатывается по ней. Водило

1 устанавливается параллельно V

1 "

Горизонтальный шарнир 4 обеспечива" ет копирование диска 2 микронеровностей рельефа поля. При перекапивании трактора 8 относительно V на

А угол . P водила 1 отклоняется от прямой 0 — 0 на р л 9, и поворачивает ось " датчик-. 6 -.=þ".òå ьа угол о

127б902

Угол с регистрируется датчиком 6, По истечении переходного процесса

oL=P .

Вследствие того, что ось 5 равноудалена от оси вращения диска 2 н по- 5 перечной оси 9, статистические показатели углов З и < одинаковы.

При отклонении продольной оси

f-f орудия относительно оси 0-0 на угол Ч телескопическая тяга 15 отклочяется ат исходного положения на угол 7 и поворачивает ось 13 датчика 14 на угон . Угол регистрируется датчиком 14. По значению угла У определяется величина 5

:угла р

При известных. 3 и ч отклонение рабочих органов орудия от истинного заданного направления движения

-определяется пс- формуле 20

6= Lp +fl(Р+у), p - угол наклона продольной о "и трактора к направлению движения то."2 ки nepe ce÷åÿÿ ее с поперечной осью, проходящей через центры передних колес; у — угол наклона продольной оси орудия к гродольной оси трактора;

L — - расстояние от мгновенного З-" центра вращения (МЦВ) орудия относительно трактора до .точки пересечения продольной аси трактора с поперечной осью, проходящей через центры передних колес; 35 1, — расстояние от МЦВ орудия относительно трактора до вертикальной плоскости, перпендикулярной продольной оси орудия и проходящей через 40 точку, расположенную на рабочем органе о

Иарнирь1 !6 и 17 обеспечивают взаимное смещение трактора 8 и орудия

20 гри копировании рельефа поля в 4 вертикальной плоскости.

Таким образом, использование предлагаемого устройства позв=ляет повысить точность оценки отклонения рабочего органа и выделение составляю- 50 цих суммарного отклонения рабочих органов сельскохозяйственного орудия. от истинного направления движения.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я Ы

1. Способ определения отклонения рабочега органа сельскохозяйствен о= го агрегата от заданного направления движения, заключающийся в измерении угла отклонения рабочего органа орудкя относительно трактора в плоскости поверхности поля, о т л и ч а ю шийся,тем, что, с целью повышения точности оценки путем исключения влияния ошибок водителя на исследуемый процесс, дополнительно измеряют угол наклона продольной оси трактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры передних колес, а отклонение рабочего органа агрегата от заданного направления движения определяют по формуле где P — угол наклона продольной оси трактора к направлению движения точки пересечения ее с поперечной осью, проходящей через центры перед-. них колес; Р— угол наклона продольной оси орудия к продольной оси.трактора;

L — расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора до точки пересечения продольной оси трактора с поперечной осью, проходящей через центры передних колес;

«! — расстояние от мгновенного центра вращения орудия относительно трактора да вертикальной плоскости, перпендикулярной оси орудия и проходящей через точку, расположенную на рабочем органе.

2. Устройство для определения атJ клонения рабочего органа сельскохо-. зяйственного агрегата от заданнага направления движения, содержащее подпружиненное в вертикальной плоскости водило, одним концом соединен/ ное со свободновращаннцимся плоским диском с горизонтальной осью вращения, а другим посредством шарнира с . горизонтальной осью с вертикальной осью датчика угловых перемещений, цапфа которой установлена на раме исследуемого объекта, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения точности оценки путем исключе« ния влияния ошибки водителя на исследуемый процесс, цапфа вертикальной аси датчика угловых перемещений установлена на раме трактора на одинаковом.расстоянии от оси вращения плоского диска и от поперечной оси, 3 1276902 Ь проходящей через центры передних с другой с телескопической тягой, колес, а с тыльной стороны остова которая имеет два шарнира с горизон трактора закреплен шарнир с верти- тальныки осями и концевой шарнир с кальной осью, сопряженной с одной вертикальной осью, цапфа костороны с датчиком угловых пермеше- g торого установлена на раме оруний орудия относительно трактора, дия. хт

Составитель А.Паньков

Редактор Н.Киштулинец Техред И.Попович Корректор Т. Колб

Заказ 6656/32 Тираж 670 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, У<-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4