Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобрет-ение относится к области машиностроения, в частности к устройствам для механизации производства . Изобретение позволяет повысить быстродействи,е манипулятора за счет повьшения быстродействия химической реакции в системе энергопитания. Манипулятор содержит гибкий осевой элемент 1, диски 2, установленные на этом гибком осевом элементе, эластичные элементы 5, расположенные между дисками 2 симметрично относительно оси гибкого осевого элемента и образующие с отверстиями в дисках 2 и торцами двух смежных дисков 2 герметичные эластичные камеры 6.- Полости герметичных эластичных камер 6 соединены посредством магистральных каналов 7, имеющих автономные клапаны , с баллонами, заполненными бикарбонатом натрия и соляной кислотой, и с атмосферой. При дозированной подаче бикарбоната натрия и соляной кислоты в герметичные эластичные камеры 6 происходит быстротечная химическая реакция, вследствие выделения углекислого газа возрастает внутриполостное давление в камере, вызывающее удлинение эластичных элементов 5 и тем самым изменение положения дисков в пространстве. 2 ил. «

СОЮЗ СОВЕТСКИХ сОциАлистических

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3929266/31-08 (22) 11.07.85 (46) 15.01.87. Бюл. Ф 2 (71 ) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) P.À. Бараускас, И.Б. Гудонис,, К.N. Рагульскис и Б.Б, Стульпинас (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР В 1024264, кл. В 25 J 1/02, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам для механизации производства. Изобретение позволяет повысить быстродействие манипулятора за счет повышения быстродействия химической реакции в системе энергопитания. Манипулятор содержит гибкий осевой элемент 1, диски 2, установленные на этом гибком осевом элементе, элас„„Я0„„1283080 А 1 (бц 4 В 25 J 1/02 // В 25 J 18/06 тичные элементы 5, расположенные между дисками 2 симметрично относительно оси гибкого осевого элемента и образующие с отверстиями в дисках 2 и торцами двух смежных дисков 2 герметичные эластичные камеры 6; Полости герметичных эластичных камер 6 соединены посредством магистральных каналов 7, имеющих автономные клапаны, с баллонами, заполненными бикарбонатом натрия и соляной кислотой, и с атмосферой. При дозированной подаче бикарбоната чатрия и соляной кислоты в герметичные эластичные камеры 6 происходит быстротечная химическая реакция, вследствие выделения углекислого газа возрастает внутриполостное давление в камере, вызывающее удлинение эластичных элементов

5 и тем самым изменение положения дисков в пространстве. 2 ил.

55, СО

NaHCO + HCL = NaC1 + Н CQ 4H20 вследствие чего выделяется углекислый ras (СО ), резко увеличивается

1 128308

Изобретение относится, к машиностроений, . в частности к устройствам для механизации производства.

Целью изобретения является повышение быстродействия химической реак- 5 ции в системе энергопитания.

На фиг. 1 изображен манипулятор, продольный разрез, на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит гибкий осе- 10 .вой элемент 1, диски 2, выполненные с центральным 3 и тремя равномерно по окружности расположенными отверстиями 4. Диски 2 через центральные отверстия 3 надеты на гибкий осевой элемент 1 и закреплены на нем так,,что отверстия 4 на соседних дисках смещены относительно друг друга на о

60 . В каждом промежутке между дисками 2 расположены эластичные элементы 5. При этом каждые два эластичных элемента 5 образуют с соответствующим им соосным отверстием 4 дис ка 2 и торцами двух смежных с ним

25 дисков 2 герметичные эластичные камеры бе

Система энергопитания манипулятора выполнена в виде двух баллонов (не показаны) заполненных соответ1

30 ственно бикарбонатом натрия (NaHCO ) з и соляной кислотой (НС1) и подключенных к магистрали повьппенного давления, и магистральных каналов 7 имеющих автономные клапаны, управляемые от системы управления (не пока- З5 заны). Полость каждой герметичной эластичной камеры 6 посредством магистральных каналов ? с автономными клапанами связана с соответствующими баллонами системы энергопитания и атмосферой.

Манипулятор работает следующим образом.

При открывании клапанов магистральных каналов 7, соединенных с баллонами, заполненными бикарбонатом ,натрия (ИаНСО ) и соляной кислотой (HCt) и находящихся под повышенным давлением, в герметичные эластичные, камеры 6 попадает некоторое их количество. В полости герметичной эластичной камеры . 6 происходит хими t . ческая реакция.

0 2 внутриполостное давление, вызывающее удлинение эластичных элементов

5, а тем самым и увеличение расстояния между дисками 2.

При открывании клапана, соединяющего герметичную эластичную камеру

6 с атмосферой, из внутренней полости под давлением углекислого газа (СО ) выбрасываются продукты реакции, т.е, раствор хлорида натрия (NaC1).

Диски 2 под действием эластичных элементов 5 возвращаются в исходное положение. Управляя отдельно автономными клапанами, можно изменять положение дисков 2 в пространстве.

Химическая реакция проходит с большой скоростью (доли секунд), что по сравнению с тепловыми процессами позволяет повысить быстродействие манипулятора в несколько раз. Кроме того, отсутствие в подвижной части манипулятора тяжелых исполнительных механизмов или нагревателей позволяет существенно повысить эффективность устройства.

Точность работы манипулятора определяется точностью дозировки химических веществ. При использовании клапанов (дозаторов) с точностью до6 зирования до 4х10 кг и управлении ими устройствами управления, построенными на базе микроЭВМ, достигается большая точность манипулирования при высоком быстродействии.

Формула из обр етения

Манипулятор, содержащий гибкий осевой элемент, диски, имеющие центральные отверстия и установленные на гибком осевом элементе, эластичные элементы, расположенные между дисками симметрично относительно оси гибкого осевого элемента и соединенные магистральными каналами с системой энергопитания, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет проведения быстротечной химической реакции в системе энергопитания, на каждом ,диске по окружности выполнены три отверстия, расположенные равномерно по окружности, при этом отверстия на соседних дисках смещены QTHJcH тельно друг друга на 60, а эластичные элементы образуют с отверстиями, одного из дисков и торцами двух смежных с ним дисков герметичные элас4 .

1283080

Составитель И. Бакулина

Техред А.Кравчук

Редактор И. Рыбченко

Корректор M. Самборская

Заказ 7343/13 Тираж 949 Под- исное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, E-35, Раушская наб., д. 4/5 с

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 тичные камеры, причем система энергопитания выполнена в виде двух баллонов, заполненных соответственно бикарбонатом натрия и соляной кислотой, находящимися под повышенным давлением, а магистральные каналы имеют автономные клапаны, управляе- мые от системы управления и предназначенные для связи полости каждой герметичной эластичной камеры с соответствующими баллонами системы энергопитания и с атмосферой.