Рука робота

Рука робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машинои приборостроения . Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет увеличения его зоны обслуживания. Рука робота состоит из последовательно установленных и шарнирнр между собой связанных модулей 1. На одном конце каждого модуля расположены электромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Другой конец модулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5. Кроме тоге, в каждом модуле 1 расположен шток 4 с приводом его линейного перемещения, например электромагнитом 3i. Шток 4 шарнирно связан с верхним основанием усеченной пирамиды соседнего модуля. Для относительного поворота соседних модулей выключается электромагнит 3 привода штока и включается один из электромагнитов 2, взаимодействующий с противолежащим постоянным магнитом 5, который под действием магнитных сил притягивается к полюсу электромагнита 2. Для возвращения в исходное положение включается электромагнит 3, а ток в электромагните 2 реверсируется. 2 ил. i (Л

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГПФ (21) 3889000/31-08 (22) 25.04.85 (46) 23.01.87. Бюл. У 3 (71) Донецкий политехнический институт (72) Ф.А.Папаяни (53) 621.229.72 (088.8) (5e) Авторское свидетельство СССР

Ф 1096093, кл. В 25 J 1/00, 1982. (54) РУКА РОБОТА (») Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет увеличения его зоны обслуживания. Рука робота состоит из последовательно. установленных и шар нирно между собой связанных модулей

1. На одном конце каждого модуля рас„.SU„„1284819 А1 (51) 4 В 25 3 1/00 положены электромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность.

Другой конец модулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, грани которой образованы полюсами постоянных магнитов

5. Кроме тогс, в каждом модуле 1 расположен шток 4 с приводом еro линейного перемещения, например электромагнитом 3. Шток 4 шарнирно связан с верхним основанием усеченной пирамиды соседнего модуля. Для относительного поворота соседних модулей выключается электромагнит 3 привода штока и включается один из электромагнитов 2, взаимодействующий с противолежащим постоянным магнитом 5, @ который под действием магнитных сил притягивается к полюсу электромагнита 2. Для возвращения в исходное положение включается электромагнит

3, а ток в электромагните 2 ревер- Я сируется. 2 ил.

bwa1

1284819

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота за счет увеличения его эоны обслуживания, 10

На фиг. 1 изображены модули руки при их относительном повороте, на фиг. 2 — то же, при соосном положении.

Устройство содержит последовательно установленные и шарнирно меж ду собой связанные модули 1. На одном конце каждого модуля расположены электромагниты 2, полюса которых образуют торцовую поверхность. Внутри каждого модуля 1 расположен привод линейного перемещения, например электромагнит 3 с обмоткой и якорем, соединенными со штоком 4. Второй конец модулей 1 имеет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы полюсами постоянных магнитов 5, а верхнее основание шарнирно связано с концом штока 4 соседнего модуля с возможностью поворота модуля в плос-3О костях, перпендикулярных граням пирамиды. Шток 4 подпружинен к электромагниту 3 с помощью пружины 6, один конец которой закреплен на штоке, а другой — на электромагните.

Рука работает следующим образом.

В исходном положении модули 1 руки робота образуют прямую за счет отключения электромагнитов 2 и включения ®О электромагнитов 3, которые втягивают штоки 4.

При включении одного из электромагнитов 2 модуля 1 между его полюсом и полюсом противолежащего магнита 5 возникает сила магнитного притяжения. Затем при выключении электромагнита 3 шток 4 под действием пружины 6 поднимается, а модуль поворачивается под действием силы магнитного притя;;:ения, в новое устойчивое положение (фиг. 1). Для возвращения его в исходное положение включается электромагнит 3, а включенный ранее электромагнит 2 реверсируется, в результате чего между включенным электромагнитом 2 и постоянным магнитом, расположенным напротив, возникает сила отталкиван я, ускоряющая возвращение повернутого модуля 1 в исходное положение.

Аналогично осуществляют поворот модуля в каждое из направлений, количество которых соответствует количеству граней пирамиды.

Формула изобретения

Рука робота, содержащая последовательно установленные и шарнирно связанные между собой модули, причем на одном конце каждого модуля установлены электромагниты, поверхности полюсов которых образуют торцовую поверхность этого модуля, о тл и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, каждый модуль снабжен приводом линейного перемещения, имеющим шток, и постоянными магнитами, при этом другой конец каждого модуля име-. ет форму усеченной пирамиды, боковые грани которой образованы поверхностями полюсов постоянных магнитов, а меньшее основание усеченной пирамиды IJGpHHpHQ связано с концом штока привода, расположенного в соседнем модуле с возможностью поворота модуля в плоскостях, перпендикулярных граням пирамиды.

12848!9

Составитель Ф.Майоров

Редактор И.Дербак Техред Л.Сердюкова Корректор А.Зимокосов

Заказ 7510/18 Тираж. 950 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4