Схват манипулятора
Патент 1288053
Авторы
Классы МПК
Схват манипулятора
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к робототехнике , а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение надежности захвата объекта за счет увеличения усилия захвата . При включении к источнику электрического напряжения обмотки 4, охватывающей мембрану, состоящую из двух слоев 2 и 3, выполненных из металлов, обладающих различной по величине или знаку магнитострикцией, происходит ее изгиб, что приводит к сведению губок 5 и захвату ими детали 6. Усилие захвата регулируется изменением величины тока в обмотке 4. Отпускание детали 6 происходит за счет обесточивания обмотки 4. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. (Л ьо QO 00 о ел со Ф(г. 1
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„Я0„„1288053
А1 (so 4 В 25 ) 15/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3954209/31-08 (22) 17.09.85 (46) 07.02.87. Бюл. № 5 (71) Марийский политехнический институт им. А. М. Горького (72) С. И. Нагорный, Е. А. Смиренский и Е. Ю. Софронов (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727426, кл. В 25 1 15/00, 1978. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение надежности захвата объекта за счет увеличения усилия захвата. При включении к источнику электрического напряжения обмотки 4, охватывающей мембрану, состоящую из двух слоев
2 и 3, выполненных из металлов, обладающих различной по величине или знаку магнитострикцией, происходит ее изгиб, что приводит к сведению губок 5 и захвату ими детали 6. Усилие захвата регулируется изменением величины тока в обмотке 4. Отпускание детали 6 происходит за счет обесточивания обмотки 4. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.
1288053
Фиг.2
Фиг. 7
Составитель Ф. Майоров
Редактор И. Николайчук Текред И. Верее Корректор М. немчик
Заказ 775б/15 Тираж 976 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и QTYpb!TIIH
I 13035, Москва, )К --35, Раушская наб.,,1. 415
Произнодсгвеино-полиг1н1фич скос предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, I
Изегбретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.
Целью изобретения является обеспечение надежности захвата обьекта за счет увеличения усилия захвата.
На фиг. 1 изображен схват в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 — — то же, при захвате объекта; на фиг. 3 — мембрана с электрической обмоткой.
Схват манипулятора содержит корпус 1, на котором закреплена мембрана с центральным отверстием, выполненная из двух слоев 2 и 3, при этом металлы, из которых выполнены слои, обладают различной по величине или знаку магнитострикцией.
Мембрана охвачена электрической обмоткой 4 и на ней закреплены губки 5.
Для захвата объектов за внутреннюю поверхность мембрана может быть выполнена выпуклой, при этом внутренн 1й слой имеет большую величину магнитострикционного удлинения, чем наружный.
Схват работает следующим образом.
При подведении губок 5 схвата в захватываемой детали 6 обмотку 4 подключают к источнику электрического напряжения (не показан), при этом по обмотке 4 llpoтекает электрический ток, создавал магнитное поле.
Под действием этого »агнитого поля слои 2 и 3, образующие мембрану удлиняются на различную вели .ину или одна из них удлиняется, а другая укорачивается, в том числе если опи обладают различной по знаку магнитострикцией. Это в свою очередь приводит к изгибу мембраны и захвату детали 6 губками 5 схвата
В случае захвата за внутреннюю поверхность мембрана, имеющая выпуклость в исходном состоянии, распрямляется и губки, упираясь в эту поверхность при ее распрямлечии, удерживают деталь.
Для освобождения схвата необходимо обесточить обмотку 4, и мембрана под действием сил упругости возвращается в исходное состояние.
Величина усилия захвата может регули10 роваться изменением тока в обмотке 4.
Возможны другие конструктивные решения крепления мембраны и расположения губок. Например, мембрана может крепиться по периферии, а губки могут иметь возможность перемещаться по мембране и фиксироваться в требуемом положении. Кроме того, губки могут располагаться на обеих поверхностях мембраны для осуществления захвата детали как за внутреннюю, так и наружную поверхности детали.
Форл1ула изобретения
1. Схват манипулятора, содержащий корпус, в котором установлена мембрана с центра.пьным отверстием, и губки, закреплен25 ные на мембране, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен электрической обмоткой, охватывающей мембрану, а мембрана выполнена двухслойной, при этом слои выполнены из металлов, обладающих различной по величине или по знаку магнитострикцией.
2. Схват по и. 1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения захвата заготовки за внутреннюю поверхноеть, мембрана выполнена выпуклой, при этом ее внутренний слой имеет большую величину магнитострикционного удлинения, «е» наружный.