Схват

Схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к захватным устройствам нромышленных роботов и может применяться в различных технологических процессах для захвата цилиндрических и коничес1 их деталей, расширяя таким образом технологические возможности схвата. Схват содержит корпус 1 со щеками 2 и осями 3, на которых подвижно установлены захватные рычаги 4. На рычагах 4 расположены подпружиненные стержни 7, на которых закреплены кулисы 6 с ползунами 5, закрепленными на осях 9, несущих кронштейны 11 с губками 13, закрепленными на ступенчатых осях 12, в головке 14 которых выполнены уступы 15, взаимодействующие с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, соединенных пружиной 18. Сведение и разведение рычагов 4 осуществляется от привода, на штоке которого закреплена рейка 23, кинематически связанная с зубчатыми секторами 19, которые з взаимодействуют упорами 20 и 21 со щтифтами 22. 3 ил. сл 9 11 2 ю 00 ;о а х

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (su 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3895466)25-08 (22) 15.05.85 (46) 15.02.87. Бюл. № 6 (71) Межотраслевой головной конструкторско-технологический институт технологической оснастки (72) В. В. Молчанов, С. Ф. Ерошенко, Е. М. Ефимова и Н. И. Данько (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1093546, кл. В 25 J 15)00, 1983.

Авторское свидетельство СССР № 1177152, кл. В 25 J 15i00, 1983. (54) СХВАТ (57) Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может применяться в различных технологических процессах для захвата цилиндрических

„„SU„„1289679 А 1 и коничесКих деталей, расширяя таким образом технологические возможности схвата.

Схват содержит корпус 1 со щеками 2 и осями 3, на которых подвижно установлены захватные рычаги 4. На рычагах 4 расположены подпружиненные стержни 7, на которых закреплены кулисы 6 с ползунами 5, закрепленными на осях 9, несущих кронштейны 11 с губками 13, закрепленными на ступенчатых осях 12, в головке 14 которых выполнены уступы 15, взаимодействующие с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, соединенных пружиной 18.

Сведение и разведение рычагов 4 осуществляется от привода, на штоке которого закреплена рейка 23, кинем атически связанная с зубчатыми секторами 19, которые Я взаимодействуют упорами 20 и 21 со штифтами 22. 3 ил.

1289679

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов и может применяться в различных технологических процессах, где необходима ориентация захвата.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей.

Поставленная цель достигается за счет выполнения связи кулисного механизма с губками в виде жестко связанного с кривошипом кронштейна, установленного на захватном рычаге с возможностью поворота и несущего установленную на ступенчатой оси захватную губку.

На фиг. 1 представлен схват в момент захвата изделия; на фиг. 2 — разрез А-Л

ыа фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1 со гцеками 2, на которых на осях 3 подвижно установлены двуплечие угловые захватные рычаги 4, на которых расположены кулисные м еханизмы, состоящие из ползуна 5, расположенного в кулисе 6, закрепленной на подпружиненном стержне 7, входящем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага 4. Другое плечо рычага 4 расположено с возможностью взаимодействия с регулируемыми упорами 8. На осях 9 захватных рычагов 4 неподвижно закреплены ползуны 5, оси 10 и кронштейны 11, на которых на ступенчатых осях 12 закреплены подвижные губки 13. На ступенчатых осях 12 выполнены головки 14 с уступами 15, которые контактируют с пальцами 16, закрепленными в подвижных планках 17, установленных на кронштейнах 11 и соединенных между собой пружиной 18.

На осях 3 подвижно установлены зубчатые сектора 19 с упорами 20 и 21, а на рычагах 4 закреплены штифты 22 для взаимодействия с указанными упорами. Секторы 19 зацеплены с рейкой 23, связанной со штоком силового цилиндра (не показан). Для ограничения хода рейки 23 в корпусе 4 установлен регулировочный винт 24.

Работа схвата осуществляется следующим образом.

Под действием штока силового цилиндра перемещающаяся рейка 23 поворачивает зубчатые секторы 19 на осях 3 и вследствие взаимодействия упоров 20 со штифтами 22 переводит рычаги 4 в исходное положение, при котором схват раскрыт.

В исходном положении под действием пружины 18 планки 17 располагаются таким образом, что каждая пара пальцев 16 удерживает соответствующие поверхности уступов 15 в положении, при котором они выставлены перпендикулярно оси пружины 18. Такое взаимное расположение пальцев 16 относительно уступов 15 препятствует повороту губок 13 на оси 12 от нейтрального положения.

Вследствие взаимодействия усилий пружин подпружиненных стержней 7 через ку5 лисы 6 на прямолинейные площадки соответствую::цих ползунов 5 возникают крутящие моменты, препятствующие повороту губок 13 на осях 12 от нейтрального положения.

При включении силового цилиндра на зажим рейка 23 перемещается в противоположном направлении, поворачивая зубчатые секторы 19, при этом упоры 21 выходят из взаимодействия со штифтами 22.

Под действием усилия пружины 18 рычаги поворачиваются на осях 3 до захвата губками 13 детали. При соприкосновении движущихся губок 13 с конической деталью они проворачиваются на осях 12 до полного прилегания их опорных поверхностей к поверхности детали.

При повороте осей 12 прямолинейные поверхности уступов 15, упираясь в соответствующие пальцы 16, поворачивают на осях планки 17, растягивая пружину 18.

Для разведения губок 13 на размер детали в исходном положении используется перемещение винта 24, который останавливает движущую рейку 13 в определенном месте. Для регулирования угла поворота рычага 4 при закрытии захвата используется движение соответствующего регулируемо30 го упора 8.

Формула изобретения

Схват, содержащий корпус с силовым циЗ5 линдром, кинематическая связь которого с губками выполнена в виде кулисного механизма, имеющего ползун, расположенный в кулисе, выполненной на подпружиненном стержне, входящем в поступательную пару с одним плечом двуплечего углового захватного рычага, при этом другое плечо рычага расположено с возможностью взаимодействия с упорами, а каждая губка связана с ползуном кулисного механизма, отличаюи ийся тем, что, с целью расширения техно45 логических возможностей путем обеспечения захвата как цилиндрических, так и конических деталей, связь кулисного механизма с губками выполнена в виде жестко связанного с кривошипом кронштейна, который

vcTHHoBll(. на захватном рычаге с возмож50 постыл поворота и несет установленную на ступенчатой оси захватную губку, причем на кронштейне подвижно установлена планка с пальцами, соединенная пружиной с планкой на кронштейне другого захватного рычага. а упоры выполнены регулируемыми.

1289679

4 — Д

Вид 6

Ю

3

ФигЗ

Составитель А. Коротков

Редактор Н. Швыдкая Текред И. Верес Корректор И.Муска

Заказ 7853/15 Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4, 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4