Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в разработках с целью расширения технологических возможностей. Манипулятор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом, основание 2, шарнирп 16 но связанные между собой параллелограммные механизмы: ведомый и ведущий, причем боковые звенья 9 и 10 ведущего параллелограммного механизма кинематически связаны с приводом, при этом смежные боковые звенья 5 и 9, 6 и 10 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами, а каждое боковое звено выполнено в виде кривошипа, причем основные звенья параллелограммных механизмов в плане параллельно смещены относительно друг друга. Поворот боковых звеньев 9 и 10 через зубчатые колеса передается звеньям 5 и 6, которые поворачиваются на тот же угол, что и звенья 9 и 10, но в противоположном направлении . При этом звено 1 перемещается всегда только по вертикали. 2 ил. Вид А ;к , & (Л с |С ( ОС а о:

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5D 4 В 25 J 11 00 В 25 J 1 06

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетеНий и ОткРытий

Ъ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в разработках с целью расширения технологических возможностей. Манипулятор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом, основание 2, шарнир17

М сС фе

ОС

Ф.

11

73 (21) 3883831/25-08 (22) 08.04.85 (46) 23.02.87. Бюл. № 7 (71) Научно-производственное объединение

«Атомкотломаш» (72) А. М. Сафронов (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 601154, кл. В 25 J 1/02, 1975.

„„SU„„1291386 А1 но связанные между собой параллелограммные механизмы: ведомый и ведущий, причем боковые звенья 9 и 10 ведушего параллелограммного механизма кинем атически связаны с приводом, при этом смежные боковые звенья 5 и 9, 6 и 10 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами, а каждое боковое звено выполнено в виде кривошипа, причем основные звенья параллелограммных механизмов в плане параллельно смешены относительно друг друга.

Поворот боковых звеньев 9 и 10 через зубчатые колеса пере ается звеньям 5 и 6, которые поворачиваются на тот же угол, что и звенья 9 и 10, но в противоположном направлении. При этом звено 1 перемещается всегда только по вертикали. 2 ил.

1291386

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в различных отраслях промышленности при механизации работ.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания.

На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг 2 — вид А на фиг 1.

Манипулятор содержит свободное основное звено 1 с размещенным на нем рабочим органом (не показан). Свободное основное звено соединено с основанием 2 двумя шарнирно связанными параллелограммными механизмами: ведомым 3 и ведущим 4.

Боковые звенья 5 и 6 ведомого параллелограммного механизма 3 образованы кривошипами с закрепленными на них неподвижно зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно. На боковых звеньях 9 и 10 ведущего параллелограммного механизма 4, образованных кривошипами, также неподвижно закреплены зубчатые колеса 11 и 12. сцепленные с зубчатыми колесами 7 и 8 соответственно (передаточное число равно единице). Оси зубчатых колес 7,8,11 и 12 установлены в подшипниках, закрепленных в корпусе 13, боковые звенья 9 и 10 соединены с двигателем 14 посредством закрепленных также на них зубчатых колес 15 и 16 соответственно, которые сцеплены между собой колесом 17, сидящим на одном валу с червячным колесом 18, сцепленным с червяком 19, находящимся на одном валу с двигателем 14.

Боковые звенья 9 и 10, 5 и 6 параллелограммных механизмов 3 и 4 смещены друг относительно друга в направлении оси вращения, например, за счет того, что оси зубчатых колес 7 и 8, 11 и 12, представляющие собой часть кривошипов каждой пары звеньев 5 и 6 и 9 и 10 параллелограммных механизмов, выполнены различной длины, причем разница выбрана из

2 условия обеспечения свободного прохождения звеньев друг относительно друга.

Манипулятор работает следующим образом.

Электродвигатель 14 через червяк 19, 5 червячное колесо 18, зубчатые колеса 15 и 16 приводит в движение боковые звенья 9 и 10, на которых неподвижно закреплены зубчатые колеса ll и 12, сцепленные соответственно с зубчатыми колесами 7 и 8, соединенными неподвижно, соответственно с боковыми звеньями 5 и 6, которые поворачиваются на тот же угол, что и звенья 9 и 10, но в обратном направлении, поэтому свободное основное звено 1 перемещается всегда только по вертикали.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий установленные на основании и последовательно соединенные между собой два параллелограммных механизма, одно из боковых звеньев первого из них кинематически связано с приводом его поворота, причем одни из смежных боковых звеньев параллелограммных механизмов кинематически связаны между собой с помощью зубчатых колес, а свободное основное звено второго параллелограммного механизма снабжено рабочим органом, отличаюшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем расширения зоны обслуживания, другое бо30 ковое звено первого параллелограммного механизма также кинематически связано с Приводом, при этом другие смежные боковые звенья параллелограммных механизмов кинематически связаны между собой дополнительно введенными зубчатыми колесами, а

35 каждое боковое звено параллелограммных механизмов выполнено в виде кривошипа, причем основные звенья параллелограммных механизмов в плане параллельно смещены относительно друг друга.

1291386

Составитель Н. Коробец

Редактор А. Сабо Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 87/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 7К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4