Рука промышленного робота
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения дополнительной точки позиционирования . Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота относительно оси 3. Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несуш,ими зажимные губ:;и. Обш,ий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержаш,его толкатель 5 и тягу 11, один конец которой шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги И шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним своим концом жестко связана с корпусом СИЛО1ЮГО цилиндра 13. При соединении штоковой и бесштоковой полостей силового цилиндра 13 с атмосферой поршень 15 переместится в силовом цилиндре вправо под дeйcтвиe г дополнительной пружины 14 на величину 1, равную длине рабочего хода пружины 14. 4 ил. i (Л ьо со оо о 1C to Го
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. В
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1177154 (21) 3774142/25-08 (22) 24.07.84 (46) 28.02.87. Бюл. № 8 (72) M. И. Шенкер (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1177154, кл. В 25 J 18/04, 1983. (54) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения дополнительной точки позиционирования. Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота относительно оси 3.
Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущими зажимные губ::и. Общий привод пово„„SU„„1293022 А 2 (gg 4 В 25 J 18/04//В 23 Q 7/04 рота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец кстсрой шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13. Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним своим концом жестко связана с корпусом силового цилиндра 13. При соединении штоковой и бесштоковой полостей силового цилиндра 13 с атмосферой поршень 15 переместится в силовом цилиндре вправо под действием дополнительной пружинь1 14 на величину 1, равную длине рабочего хода пружины 14. 4 ил.
1293022
Формула изобретения
Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и является дополнительным к авт. св. № 1177154.
Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет получения дополнительной точки позиционирования.
На фиг. 1 изображена рука промышленного робота при вертикальном положении корпуса схвата (цангового), общий вид; на фиг. 2 — то же, при горизонтальном положении корпуса схвата; на фиг. 3 — то же, при вертикальном положении корпуса схвата (челюстного); на фиг. 4 — то же, при горизонтальном положении корпуса схвата.
Рука промышленного робота содержит основание 1. Корпус 2 схвата установлен с возможностью поворота относительно оси 3, закрепленной на основании 1 и обеспечивающей шарнирную связь корпуса 2 схвата с основанием 1.
В корпусе схвата выполнены направляющие 4, в которых подвижно установлен толкатель 5, пружина 6, установленная между толкателем 5 и пробкой 7, которая регулирует величину давления на толкатель.
Корпус 2 схвата снабжен рычагами, несущим и зажим ные губки. Цанговой схват содержит зажим ные губки — лепестки 8, а на толкателе 5 установлен распорный конус 9. Челюстной схват содержит зажимные губки — челюсти 10, а толкатель установлен в направляющих 4.
Общий привод поворота корпуса 2 схвата и перемещения зажимных губок выполнен в виде шарнирно-рычажного механизма, содержащего толкатель 5 и тягу 11, один конец которой через окно, выполненное в корпусе 2 схвата, шарнирно соединен с толкателем 5, а второй конец тяги 11 шарнирно связан со штоком 12 силового цилиндра 13.
Корпус силового цилиндра 13 жестко связан с основанием 1. Дополнительная пружина 14 установлена в штоковой полости силового цилиндра 13 между поршнем 15 и корпусом соосно штоку 12 и одним концом жестко связана с корпусом силового цилиндра 13. Дополнительная пружина 14 обеспечивает ход поршня 15 на величину 1, равную рабочему ходу дополнительной пружины 14, который меньше хода поршня силового цилиндра 13.
Рука промышленного робота работает следующим образом.
В исходном положении (фиг. 1 и 3) рабочий агент, например воздух, подан в
40 бесштоковую полость силового цилиндра 13 и прижимает поршень 15 к левому фланцу силового цилиндра, поршень находится в крайнем левом положении.
Через шток 12 усилие передается на тягу 11, которая перемещает толкатель 5 в верхнее крайнее положение, сжимает пружину 6 и отводит конус от лепестков цангового схвата (фиг. 1) или разжимает челюсти (фиг. 3).
При соединении штоковой и бесштоковой полостей силового цилиндра 13 с атмосферой поршень 15 перемещается в силовом цилиндре вправо под действием дополнительной пружины 14 на величину 1, равную рабочему ходу дополнительной пружины 14.
При этом шток 12, перемещаясь вправо вместе с поршнем, отводит тягу 11, пружина 6 разжимается и перемещает толкатель 2, от чего перемещаются лепестки 8 цангового схвата (фиг. 1) или челюсти 10 челюстного схвата (фиг. 3).
При этом деталь будет удерживаться схватом. По мере перемещения поршня 15 после освобождения пружины 6, тяга 11, увлекаемая штоком 12 под воздействием дополнительной пружины 14, поворачивает корпус 2 в горизонтальное положение. При этом исчерпывается величина 1 хода поршня в силовом цилиндре 13 под действием дополнительной пружины 14. Корпус 2 находится в горизонтальном положении, пружина 6 разжата, дополнительная пружина 14 также разжата.
При подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра поршень 15 перемещается в крайнее правое положение (фиг. 2 и 4).
Это приводит к перемещению толкателя 2, сжатию пружины 6 и соответствующему перемещению лепестков 8 и челюстей 10, деталь освобождается.
При подаче воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра схват возвращается в исходное положение (вертикальное) .
Рука промышленного робота по авт. св. № 1177154, отличающаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет получения дополнительной точки позиционирования, она снабжена дополнительной пружиной, установленной в штоковой полости силового цилиндра соосно штоку и одним своим концом жестко связанной с корпусом, при этом рабочий ход дополнительной пружины меньше хода поршня силового цилиндра.
1293022
Составитель И. Бакулина
Редактор А. Гулько Техред И. Верес Корректор И.Муска
Заказ 328/18 Тираж 954 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4