Привод промышленного робота

Привод промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах для механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и упрощение конструкции пневмоцилиндра. Цель достигается тем, что привод выполнен в виде силового цилиндра 1, полости 2 и 3 которого сообщены посредство.м магистралей (.) 4 и 5 с распределителями (Р) 6 и 7, причем на входно Д 8 (9) сжатого воздуха каждого Р установлен обратный клапан 10 (11) для запирания этой М и создания повышенного давления в выхлопной полости цилиндра в процессе торможения переметающегося к концу хода его штока 16. Выхлопной канал 13 каждого Р сообщен с атмосферой через малое отверстие дросселя 15, предназначенного для регулирования скорости торможения штока. Выхлопной канал сообц ен также с камерой 17, которая сообщена с атмосферой через отверстие дросселя 18, служан1его для регулирования скорости перемещения штока в процессе рабочего хода. Камера 17 oi pa- ничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 и снабженной клагшном 21 для запирания выхлопного канала 13 при повьинении давления сжатого воздуха в управляемой камере 22, которая через .V 23 сообщена с полостью 2. 1 ил. S (Л со о со со со О)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1303396 А1 дц 4 В 25 ) 9 00, Е 15 В 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3963726/25-08 (22) 21.08.85 (46) 15.04.87. Бюл. № 14 (71) Конструкторско-технологическое бюро

«Союзтехноприбор» (72) А. Д. Абитов, Д. Л. Кролик, С. Т. Ханукаев и В. М. Агафонов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 960005, кл. В 25 1 9/00, 1982.

Филиппов И. Б. Тормозные устройства пневмоприводов промышленных роботов. Обзор/НИИмаш. — М., 1984, с. 38 — 39, рис. 23. (54) ПРИВОД ПРОМЪ|ШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах для механизации и автоматизации технологических операций.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик и упрощение конструкции пневмоцилиндра. Цель достигается тем, что привод выполнен в виде силового цилиндра 1, полости 2 и 3 которого сообгцсны посредством магистралей (М) 4 и 5 с распределителями (Р) 6 и 7, причем на входной

М 8 (9) сжатого воздуха каждого Р установлен обратный клапан 10 (11) 1„1H запирания этой М и создания повышенного давления в выхлопной полости цилиндра в Ilpoцессе торможения персмсгцающегося к концу хода его штока 16. Выхлопной канал 13 каждого P сообпсен с атмосфсрой через малое отверстие дросселя 15, предназначснного для регулирования скорости торможения штока. Выхлопной канал сообщен также с камерой 17, которая сообщена с атмосферой через отверстие дросселя 18, служащсго для регулирования скорости псремсщення штока в процессе рабочего хода. Камера 17 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 и снабженной клапаном 21 для запирания выхлопного канала 13 при повышении давления сжатого воздуха в управляемой камере 22, которая через М 23 сообщена с полостгио 2. 1 ил.!

303396

Фор,((ула изобретения

Составитель Е. Ер>)оз(аев

Редактор ГI. 11÷îс)ииская Техред(1. Верее Корректор A. ОГ)р чар

Заказ 1257 18 Тирагк 954 Г!одиисное

iIi (11111111 I ()(>;E!ðñ !I(III!(I! () кочитс) а, ССР Ii(и:н)» изоврет(ний и открыл ий

113035, Чосква, >К 35, Ри((нская и()о., л. Ч ;)

I I 1) () l i 3 EI () I (Г в (I I I I! ) - и (), и (Г р и (!) и и (с к ос и р ". (и р и я 3 ос, !, >к Го р () E, с, ) . I () o e Ic T I I;I si, з

Изобретение относится к ман(ино«троению, а именно к промышленным роботам для механизации и автоматизации теxnoлогических операций.

Цель изобретения -- улучшение динамики торможения привода и повышение его компактности.

На чертеже приведен привод.

Привод состоит из силового цилиндра 1, полости 2 и 3 которого посредством Отводных магистралей 4 и 5 сообщены с распределителями 6 и 7 соответственно.

На напорных магистралях 8 и 9 каждого распределителя 6 17) установлс((ы обратные клапаны 10 и 11. Клапан 12 каждого распределителя 6 (7) взаимодействует с выхлопным каналом 13, связанным с тормозным клапаном 14, имеющим дро сель 15. предназначенный для регулирования скорости перемещения штока 16 силового цилиндра

1 в процессе торможения, и камеру 17, которая сообщена с атмосферой через дроссель

18, служащий для регулирования скорости переме(цения штока 16 в процесс« рабочего перемещения. Камера !7 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной

20 и снаб>кеннои KJ13113IIoiM 21, служащим (ля занирания выхлопного канала 13 нри повышении давления «жатого воздуха в кам<ру 22 управления тормозным клапаном 14.

Камера 22 клапана 14 магистральк> 23 связана с полость(о 2, и 31 алогичная Kktìcp

l! 29 5IB 15! IOTC5! n(>O31C>K), TO(I I!hi M зв(..ном МС>К1 g .)1 3 1 ч и к 3 м I I т О Р м О ж с n I I 51 I I c kt c T c 3I о É n P o I раммногo управления 30 и предназначены для подачи B последнкяо сигналов онредсленнои длительности (во врсмени) .

ПрИВОд НрОМЫШЛСННОГO рОбОтcl рабОтаЕт следуюн(им образом. 4О

Г!ри подаче сжатого воздуха распределителем 7 в полость 3 сил(>н(ого цилиндра 1 шток 16 íclчиnclет иерем«nl, п.ься вл«во (по ч(ртежу).

В(,(тссняемый из полос Ги 2 ш>здух по магистралям 4 и 23 поступает в камеру ?2

45 тормозного клапана 14. Но жесткость пружины 20 llîäîáðàна в зависимости о.- плон(ади диафрагмы 19 таким образом, что небольшое давление во:)духа, вытесняемогo из полости 2 13 проц(.ссе licpc)tell!cktè5! IIITo- gp ка 16 влево, не может преодолеть усилия пружины 20 и закрыть выхлопной канал !3 клапаном 21.

Таким образом, вытесняемый из полости 2 воздух стравливается в атмосферу через оба !

Г!ри подходе штока 16 к концу хода срабатывает датчик 27, посылающий сигнал через одновибратор 29 в систему программного управления 30, которая выдает команду на включение распределителя 6 на опр(деленное время по выдер>кке времени.

Г!ри этом сжатый воздух пo магистрали 4 кратковременно поступает в полость 2 силового цилиндра 1, а также по магистрали 23 в камеру 22 клапана 14. Диафрагма 19 прогибается и клапан 21 закрыва T выхлопной канал 13.

При возрастании давления в полости 2 до величины давления B источнике питания ооратный клапан !О запирает магистраль 8.

С>к>(тие воздушной подушки при дальнейtile÷ перемещении (нтока 16 Во временно замкнутой полости 2 резко снижает его скорость.

Г1ослс кратковременной выдержки выклюгается распределитель 6, воздух из воздушной подушки полости 3 начинает стравлив;п.ься в атмосферу только через малое дросселируемое отверстие дросселя 15, так как диафрагма 19 с клапаном 21 все еще

:3 IKpatB3et выхлопной канал 13.

Регулирование скорости штока 16 после резкого гашения начальной скорости при помо(ци воздушной подушки и безударная остановка его в конце хода обеспечиваетс» малым дросселем 15.

Таким образом обеспечивается эффективное торможени< быстро перемещающегося

Illòîêà и безу13pkl35I егo остановка в конце

Хо,lа.

Привод промышленного робота, содсржа(ций силовой цилиндр, каждая полость которого имеет возможность пневматической связи с помопц)ю распределителя и управляемого тормозного клапана с источником давления и атмосферой, обратные клапаны н систему управления «путевыми датчиками, связанную с распределителями и тормозными клапанами, от.(ичающий «ятем, что, с цельк> улучшения динамики торможения приво <а, каждый тормозной клапан подключен к выхлопной магистрали распределителя, к напорной магистрали которого подключен обратный клапан, а его отводная магистраль связана с соответствую(цей полостью силового цилиндра и управляемой камерой тормозного клапана.