Привод линейного перемещения

Привод линейного перемещения

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике , точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. Магнитные потоки, создаваемые токами в обмотках 4 и 5, расположенных на различных частях 2 и 3 среднего стержня трехстержневого магнитопровода I, направлены встречно, поэтому при определенном выборе чисел витков в этих обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержня будет равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение является магнитной нейтралью. При подаче постоянного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержня будет втягиваться в соленоид , увеличивая воздун)ный зазор с частью 3. В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины и магнитная нейтраль смещается влево, .при этом якорь 6 пересекает магнитный ноток, который индуктирует в нем электродв11жун1ую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком возникает дейд ствующая на якорь сила, которая при лю- SS бом положении якоря направлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил. -0 , 0 сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1306706 А1 (50 4 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3944291/25-08 (22) 12.07.85 (46) 30.04.87. Бюл. № 16 (72) Е. М. Белый, М. И. Белый, В. П. Краснов и В. И Приходько (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 873348, кл. Н 02 К 41/02, 1978, (54) ПРИВОД ЛИ НЕЙ НОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57) Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей привода и упрощение его конструкции. Магнитные потоки, создаваемые токами в обмотках 4 и 5, расположенных на различных частях 2 и 3 среднего стержня трехстержневого магнитопровода 1, направлены встречно, поэтому при определенном выборе чисел витков в этих обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержня будет равен нулю, т. с. в этом случае среднее сечение является магнитной нейтралью. При подаче постоянного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержня будет втягиваться в соленоид, увеличивая воздушный зазор с частью 3. В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины и магнитная нейтраль смещается влево, при этом якорь 6 пересекает магнитный поток, который индуктирует в нем электродвижущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком возникает дей. ствующая на якорь сила, которая при любом положении якоря направлена в сторону магнитной нейтрали. 1 ил.

1306706

Формула изобретения

Составитель Ф.Майоров

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор М. Шароши

Заказ 1361/! 1 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам электромеханического привода, и может быть использовано для перемещения звеньев роботов.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей привода за счет позиционирования его выходного элемента и упрощение конструкции привода.

На чертеже изображен привод, общий вид.

Привод линейного перемещения содержит индуктор, включающий трехстержневой магнитопровод 1, при этом средний стержень выполнен из двух, имеющих различную длину частей 2 и 3, одна из которых (3) жестко связана с магнитопроводом 1, а другая (2) установлена в нем с возможностью продольного перемещения. На частях

2 и 3 среднего стержня расположены обмотки 4 и 5 индуктора.

Кроме того, на среднем стержне между обмотками 4 и 5 расположен якорь 6, выполненный в виде токопроводного кольца, охватывающего этот стержень, а один конец части 2 среднего стержня расположен внутри дополнительной обмотки, образующей соленоид 7, к которому эта часть подпружинена пружиной 8.

Позицией 9 обозначен источник постоянного тока, питающий соленоид 7.

Привод работает следующим образом.

Магнитные потоки, создаваемые токами в обмотках 4 и 5, направлены навстречу друг другу, поэтому при определенном выборе чисел витков в обмотках результирующий поток в среднем сечении составного стержня равен нулю, т. е. в этом случае среднее сечение является магнитной нейтралью. При подаче тока от источника 9 постоянного тока в соленоид 7 часть 2 среднего стержня будет втягиваться в соленоид, увеличивая воздушный зазор с ч "стью 3.

В результате возрастает магнитное сопротивление левой половины магнитопровода, и магнитная нейтраль смещается влево. При перемещении нейтрали якорь 6 пересекает переменный магнитный поток и индуктирует в ней электродвижущую силу. В результате взаимодействия тока в якоре с магнитным потоком в воздушных зазорах магнитопровода возникает действующая на якорь 6 механическая сила, которая при любом положении якоря направлена в сторону магнитной нейтрали. Под действием этой силы якорь

6 устанавливается на нейтрали. Таким образом, изменяя ток в соленоиде 7 и регулируя тем самым величину воздушного зазора, можно перемещать якорь вдоль магнитопровода.

При отключении тока в соленоиде возвратная пружина 8 восстанавливает исходное положение якоря 6.

20 Привод линейного перемещения, преимущественно для манипуляторов, содержащий индуктор с расположенными на его магнитопроводе обмотками, и якорь, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и упрощения конструкции, он снабжен дополнительной обмоткой, образующей соленоид, жестко связанный с магнитопроводом индуктора, а магнитопровод выполнен трехстержневым, при этом средний стержень выполнен из двух имеющих различную длину частей, одна из которых жестко связана с двумя другими стержнями, а вторая часть среднего стержня установлена с возможностью продольного перемещения, расположена в соленоиде и подпружинена к нему, при этом обмотки индуктора расположены на различных частях среднего стержня магнитопровода, а якорь выполнен в виде токопроводного кольца, охватывающего средний стержень и расположенного между обмотками индуктора.