Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к устройствам дЛя управления движением транспортных средств. Цель изобретения - исключение повреждений кабелеукладчика , прокладываемого и действукщего кабелей. Изобретение позволяет осуществлять движение точки прицепа кабелеукладчика к тяговому средству по скорректированной траектории, при этом радиус поворота кабелеукладчика больше допустимого. Для решения этой задачи введены задатчик уровня сигнала , четыре индукционных магнитоприемника, четыре выпрямителя сигнала , четыре суммирующих усилителя,два блока вычитания, инвертор, блок сложения , блок индикации, два формирователя уровня, схема И, блок задания направления движения, датчик угла поворота , компаратор, что обеспечивает сохранность кабелеукладчика, действующего и прокладьшаемого кабелей.6 ил. с (Л Од о 00 Г) 00 )

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (59 4 G""05 0 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4004509/24-,24 (22) 30.12 ° 85 .(46) 07.05.87. Бюл. № 17 (72) А,В.Колченко (53) 62-50(088.8) (56) Патент США №- 4424875, кл. В 62 D 1/28, опублик. 1985.

Патент CIIIA ¹ 4249630, кл. В 62 П 1/28, опублик. 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТЯГОВОГО СРЕДСТВА ПРИЦЕПНОГО

КАБЕЛЕУКЛАДЧИКА (57) Изобретение относится к устройствам для управления движением транспортных средств. Цель изобретения— исключение повреждений кабелеуклад„„SU„„1308989 А1 чика, прокладываемого и действующего кабелей. Изобретение позволяет осуществлять движение точки прицепа кабелеукладчика к тяговому средству по скорректированной траектории, при этом радиус поворота кабелеукладчика больше допустимого. Для решения этой задачи введены задатчик уровня сигнала, четыре индукционных магнитоприемника, четыре выпрямителя сигнала, четыре суммирующих усилителя,два блока вычитания, инвертор, блок сложения, блок индикации, два формирователя уровня, схема И, блок задания направления движения, датчик угла поворота, компаратор, что обеспечивает ф сохранность кабелеукладчика, действующего и прокладываемого кабелей.6 ил.

f0

f5

55

1 130

Изобретение относится к устройствам для управления движением транспортных средств и может быть использовано в тяговых средствах строительных машин, предназначенных для бестраншейного заложения линейных сооружений в грунт, в частности, в тяговых средствах прицепных кабелеукладчиков.

Целью изобретения является исклю— чение повреждений кабелеукладчика прокладываемого и действующего кабелей.

На. фиг. 1 схематично показана трасса действующего кабеля (позиция I) и траектория движения носка кабелепрокладочного ножа (позиция Т1)

B —  — точки траектории движения

j носка кабелепрокладочного ножа; А, А. — точки траектории движения точ1 ки нрицепа кабелеукладчика к тяговому средству; y — необходимый угол поворота тягового средства относительно прямолинейного участка трассы действующего кабеля; С вЂ” точка перехода прямолинейного участка трассы действующего кабеля в криволинейный, на фиг. 2 — траектория движения точек кабелеукладчика на криволинейном участке трассы; на фиг. 3 — прицепной кабелеукладчик, тяговое средство ° и блок-схема устройства; на фиг. 4 блок индикации; на фиг. 5 — блок задания направления движения;на фиг,6— формирователь уровня.

Устройство (фиг. 3) содержит генератор 1 синусоидальных колебаний, первый исполнительный механизм (ИИ)

2 и второй исполнительный механизм

3, расположенные на первой стреле и представляющие собой индукционные магнитоприемники, первый выпрямитель

4, первый суммирующий усилитель 5, второй блок 6 вычитания, второй вып— рямитель 7, второй суммирующий усилитель 8, первый блок 9 сложения, эадатчик 10 глубины залегания действующего кабеля, первый блок 11 вычитания, третий 12 и четвертый 13 исполнительные механизмы, расположенные на второй стреле, третий выпрямитель

14, третий суммирующий усилитель 15, третий блок 16 вычитания, инвертор

17, четвертый выпрямитель 18, четвертый суммирующий усилитель 19, пятый 20 и шестой 21 исполнительные механизмы, расположенные на третьей стреле, пятый выпрямитель 22, пятый

8989 2 суммирующий усилитель 23, четвертый блок 24 вычитания, шестой выпрямитель 25, шестой суммирующий усилитель 26, блок 27 сложения, блок 28 индикации, индикатор 29 отклонения трассы прокладываемого кабеля, световой индикатор 30 движения влево, световой индикатор 31 движения вправо, первый формирователь 32 уровня, элемент И 33, второй формирователь

34 уровня, блок 35 задания направления движения, датчик 36 угла поворота, компаратор 37, действующий кабель 38, прокладываемый кабель 39, кабелеукладчик 40, тяговое средство

41.

Выход генератора 1 синусоидальных колебаний подключен к оболочке действующего кабеля 38, Блок 28 индикации содержит несимметричный;триггер 42, выходное напряжение которого отрицательно, ключевой усилитель 43, делитель 44 на два несимметричный тржггер 45, выходное напряжение кото@ого положительно, ключевой усилитель 46.

Блок 35 задания направления движения содержит аналоговый ключ 47, блок 48 памяти, который может быть выполнен в виде, наприМер, конденсатора, аналоговый ключ 49, блок 50 вычитания, элемент ИЛИ-НЕ 51, одновибратор 52, ключевой усилитель 53, световой индикатор 54, инвертор 55, триггер 56, аналоговый ключ 57, ключевой усилитель 58, световой индика-. тор 59, указывающий, что необходимо повернуть тяговое средство на определенный угол, формирователь 60 уровня.

Формирователи 32, 34 и 60 уровня содержат несимметричный триггер 61, выходное напряжение которого положительно, элемент ИЛИ 62, несимметричный триггер 63, выходное напряжение которого отрицательно, инвертор 64.

Задатчик 10 может быть выполнен в виде источника постоянного напряжения, выходной уровень которого выставляется вручную.

Выпрямители 4, 7, 14, 18, 22 и 25 сигналов идентичны и могут быть выполнены в виде, например, диодных мостов со сглаживающими фильтрами на выходе.

Инвертор 17 может быть выполнен на операционном усилителе, меняющем знак поступающего на его вход напряжения на противоположный.

1308989 4 кулярно направлению движения и параллельно поверхности грунта,HM 20 и 21 расположены горизонтально на третьей стреле такой же конструкции, как первая и вторая, на таком же фиксированном расстоянии, как и ИМ 2 и

3. Третья стрела жестко закреплена на тяговом средстве перпендикулярно направлению движения и параллельно поверхности грунта.

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика работает следующим образом.

Перед началом прокладки подсоединяют выход генератора 1 синусоидальных колебаний к оболочке действующего кабеля 38. По цепи оболочка кабеля — земля начинает протекать ток, создающий вокруг кабеля электромагнитное поле.

При помощи прибора для измерения глубины залегания кабеля определяют глубину залегания действующего кабеля 38 и по этому значению вручную выставляют уровень выходного сигнала задатчика 10.

Начинается процесс прокладки.

Если прокладка идет параллельно действующему кабелю 38, то расстояния между ИМ 2, 3, 12, 13 и действующим кабелем 38 равны и наводимые в них

ЭДС имеют одинаковую величину, Выходные сигналы с HM выпрямляются соответствующими выпрямителями 4, 7, 14, 18 сигналов и через соответствующие суммирующие усилители 5, 8, 15, 19 поступают на соответствующие входы второго 6 и третьего 16 блоков вычитания. Так как на выходах HM 2, 3 и 12, 13 сигналы равны, то на выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания будут нулевые по уровню сигналы, поступающие на соответствующие входы блока 27 сложения. На его выходе также будет нулевой по уровню сигнал, поступающий на вход блока 28 индикации. Индикатор 29 покажет нулевое по уровню напряжение, и световые индикаторы 30 и 31 движения влево и вправо не будут гореть. Это соответствует тому, что прокладка кабеля идет параллельно действующему.

U = -0 34

1сИ i wS

Э

Датчик 36 угла поворота может быть выполнен в виде, например, потенциометра, выходное напряжение которого определяется выражением где 0,34 — коэффициент подобия, полученный эмпирическим путем; 10 коэффициент пропорциональности сила тока ь действующем кабеле;

f — частота тока; 15

S — площадь поперечного сечения катушки ИМ; — число витков катушки ИМ,,и — магнитная проницаемость катушки; 20

r — номинальное расстояние между катушкой и действующим кабелем, Потенциометр изготавливается для каждого типа индукционного магнитоприемника с учетом применяемого генератора синусоидальных колебаний (силы тока, протекающего по цепи оболочка кабеля — земля) и для номинальной глубины заложения кабеля в грунт, Корпус потенциометра неподвижно крепится к раме кабелеукладчика, а движок потенциометра при помощи рычага — к тяговому средству. Этот рычаг отклоняется от нейтрального по35 ложения (продольная ось рамы кабелеукладчика совпадает с направлением движения в горизонтальной плоскости).

Исполнительные механизмы — индукционные магнитоприемники 2, 3, 12, 13, 20, 21 — идентичны. HM 2 и 3 расположены горизонтально и крепятся на фиксированном расстоянии друг от друга на первой стреле, которая неподвижно крепится к передней части рамы кабелеукладчика таким образом, чтобы она была перпендикулярна направлению движения и параллельна поверхности грунта. Длину первой стрелы можно менять в зависимости от рас-50 стояния, на котором необходимо прокладывать новый кабель относительно действующего. ИМ 12 и 13 расположены с также горизонтально и крепятся на таком же фиксированном расстоянии, как 55 и ИМ 2 и 3, на второй стреле такой же конструкции, как и первая. Вторая стрела неподвижно крепится к задней части рамы кабелеукладчика перпендиОдновременно выпрямленные сигналы с ИМ 2 и 3 поступают на соответствующие входы первого блока 9 сложения, где складываются, и суммарный сигнал поступает на первый вход первого .бло08989 6

5 13 ка t1 вычитания, где вычитается из напряжения, соответствующего номинальной глубине заложения кабеля в грунт, которое подается на второй вход первого блока 11 вычитания, с выхода задатчика 10 уровня сигнала.

Так как глубина залегания действующего кабеля остается постоянной, то на выходе первого блока 11 вычитания будет нулевое по уровню напряжение, поступающее на вторые входы пер вого 5, второго 8, третьего 15, четвертого 19, пятого 23 и шестого 26 суммирующих усилителей, не изменяя при этом уровни выходных сигналов этих усилителей.

Предположим, что глубина залегания действующего кабеля 38 на следующем участке трассы изменилась. Величина ЭДС, наводимых на первом 2 и втором 3 НМ, также изменится. Поэтому суммарный сигнал с выхода первого блока 9 сложения будет отличаться от напряжения, поступающего на второ вход первого блока 11 вычитания с выхода задатчика 10, На выходе блока l1 будет разностное напряжение, знак которого зависит от того уменьшилась или увеличилась глубина залегания действующего кабеля. Это напряжение поступает на вторые входы первого 5, второго 8, третьего 15, четвертого

19 пятого 23 и шестого 26 суммирующих усилителей. При помощи их происходит суммирование разностного напряжения с выхода блока 11 с напряжением с выходов первого 4, второго 7, третьего 14, четвертого 18, пятого

22 и шестого 25 выпрямителей сигналов, в результате чего на выходах суммирующих усилителей 5, 8, 15, 19, 23 и 26 поддерживается постоянное по уровню напряжение, независимо от глубины залегания действующего кабе ля в грунте.

Например, глубина залегания кабеля в грунте уменьшилась, тогда напряжения„ поступающие на первые входы первого 5 и второго 8 суммирующих усилителей, увеличатся. Суммарное напряжение на выходе блока 9 также увеличится, в результате чего на выходе блока 11 будет разностное напряжение с отрицательным знаком (так как напряжение, поступающее Hà первый вход блока 11,больше напряжения, поступающего на его второй вход).Это напряжение суммируется с соответствующими напряжениями, поступающими

t5

20 и

35 с выходов первого 4 и второго 7 выпрямителей сигналов, в результате чего на выходах первого 5 и второго

8 суммирующих усилителей будут напряжения, соответствующие номинальной глубине залегания действующего кабеля в грунте.

При отклонении проЮгадки кабеля от параллельности к декствующему кабелю происходит поворот рамы кабелеукладчика 40 относительно оси действующего кабеля на некоторый угол,При этом происходит смещение ИМ 2, 3, 12 и 13 относительно оси действующего кабеля, в результате чего расстояние между каждым ИМ и действующим кабелем изменится, Предположим, что налравление движения кабелеукладчика Отклонилось от трассы действующего кабеля влево.Тогда расстояния между первым 2, четвертым 13 ИМ и действующим кабелем увеличатся, а расстояние между вторым 3, третьим 12 ИМ и действующим кабелем уменьшатся, При этом расстояние между первым HM 2 и действующим. кабелем равно расстоянию между четвертым ИМ 13 и действующим кабелем, и расстояние между вторым ИМ 3 и действующим кабелем равно расстоянию между третьим ИМ 12 и действующим кабелем. Уровень сигналов с выходов первого 2 и четвертого 13 HM уменьшится, а с выходов второго 3 и третьего 12 ИМ увеличится, На выходах второго 6 и третьего

16 блоков вычитания появятся напряжения рассогласования, разные по „ величине, но противопоЛожные по знаку, причем при отклонении движения влево на выходе блока 6 будет отрицательное напряжение, а на выходе блока 16 — положительное, которое поступает на вход инвертора 17, на выходе которого будет напряжение, равное по уровню входному, но противоположное по знаку. Напряжения с выходов блоков 6 и 17 поступают на соответствующие входы блока 27 сложения, на выходе которого будет суммарное отрицательное напряжение, поступающее на вход блока 28 индикации.

Это напряжение поступает на вход делителя 44 на два, на выходе которого будет напряжение, в два раза меньше входного, которое поступает на вход индикатора 29, показывающего величину отклонения трассы прокладываемого

7 13089 кабеля от трассы действующего. Одновременно напряжение с выхода блока

27 поступает на входы несимметричных триггеров 42 и 45.

Так как несимметричный триггер 42 срабатывает от отрицательного сигна5 ла на его входе, при превышении порога срабатывания происходит его срабатывание, в результате чего на.выходе несимметричного триггера 42 появится выходное напряжение, под действием которого срабатывает ключевой усилитель 43, в коллекторную цепь выходного транзистора которого включена лампочка светового индикатора 31 движения вправо. Лампочка загорается. Машинист тягового средства изменяет направление его движения поворотом вправо до тех пор, пока не погаснет лампочка светового индикатора 31 дви20 жения вправо, т.е. до .момента, пока прокладка кабеля не станет вестись параллельно действующему кабелю. При этом расстояния между первым 2, вторым 3, третьим 12, четвертым 13 HM 25 и действующим кабелем станут равными, и напряжения на выходах второго 6 и третьего 16 блоков вычитания станут равными нулю.

Пороги срабатывания несимметрич- 30 ных триггеров 42 и 45 определяют зону нечувствительности, необходимую для уменьшения рысканья влево-вправо тягового средства при незначительных изгибах действующего кабеля.

Предположим, что трасса действующего кабеля изгибается влево, а до изгиба движение тягового средства 41 и кабелеукладчика 40 было параллельно трассе действующего кабеля ° 40

До подхода пятого 20 и шестого 21

ИИ к точке перехода прямолинейного участка трассы действующего кабеля в криволинейный расстояния между каждым первым 2, вторым 3, третьим 12, 45 четвертым 13 пятым 20, шестым 21 ИМ и действующим кабелем одинаковы и вследствие этого на выходах второго

6, третьего 16 и четвертого 24 блоков вычитания будут нулевые по уровню напряжения.

После перехода пятым 20 и шестым

21 ИМ точки начала перегиба трассы действующего кабеля вследствие изгиба этого кабеля расстояние между ним и каждым HM 20 и 21 изменится. На выходе четвертого блока 24 вычитания появится напряжение рассогласования,. положительное по знаку, так как ра89 8 нее было принято, что кабель изгибается влево. Это напряжение поступает на входы несимметричных триггеров 61 и 63 второго формирователя 34 уровня.

Оно положительно и, если его уровень превышает порог срабатывания несимметричного триггера 61, он срабатывает, подавая через элемент ИЛИ 62 высокое по уровню напряжение на третий вход элемента И 33. Одновременно нап ряжение с выхода четвертого блока вычитания через открытый аналоговый ключ 47 поступает в блок 48 памяти блока 35 задания напряжения движения.

Так будет происходить до тех пор, пока первый 2 и второй 3 HM не перейдут точку перегиба трассы действующего кабеля, при этом расстояние между каждым первым 2, вторым 3 HM и действующим кабелем за счет его изгиба изменится. В результате этого на выходе второго блока 6 вычитания появляется напряжение рассогласования, поступающее на первый вход блока 27 сложения и на входы несимметричных триггеров 61 и 63 первого формирователя 32 уровня, Поступающее напряжение положительно и, если его уровень превышает порог срабатывания несимметричного триггера 61, он срабатывает, подавая высокое по уровню напряжение на первый вход схемы И 33 и на второй вход элемента ИЛИ-НЕ 51 блока 35 задания направления движения. Расстояние между третьим 12, четвертым 13 ИМ и действующим кабелем пока остается одинаковым, поэтому на выходе третьего блока 16 вычитания будет нулевое по уровню напряжение, которое через инвертор 17 подается на вход компаратора 37 нуля, в результате чего происходит его срабатывание, и с выхода компаратора 37 нуля на второй вход элемента И 33 подается высокое напряжение, Таким образом, на всех трех входах элемента И 33 будет высокое напряжение, в результате чего на его выходе появляется высокое напряжение, перепадом с нулевого до высокого уровней опрокидывающее триггер 56 блока 35 задания направления движения из состояния "0" в состояние "1", т.е. на выходе триггера 56 появится высокое напряжение, поступающее на управляющие входы аналоговых ключей 9 и 57 и через инвертор 55 — на управляющий вход аналогового ключа 47.

1308989

Происходит отключение выхода четвертого блока 24 вычитания от входа блока 48 памяти и подключение выхода блока 48 памяти к первому входу блока

50 вычитания, к второму входу которого подключается выход датчика 36 угла поворота.

В результате этого на первом входе блока 50 вычитания будет запомненное напряжение с выхода блока 48 и на втором входе — нулевое по уровню напряжение с выхода датчика 36 угла поворота ° На выходе блока 50 вычитания будет напряжение, поступающее на вход формирователя 60 уровня, работающего аналогично описанным первому 32 и второму 34 формирователям уровня. На выходе формирователя 60 будет высокое напряжение, поступающее на первый вход элемента ИЛИ-НЕ

51, на выходе которого будет нулевое напряжение, и на вход ключевого усилителя 58, который срабатывает и загорается лампочка светового индикатора 59, указывающая машинисту,что тяговое средство надо повернуть.Ìàшинист поворачивает его относительно точки прицепа кабелеукладчика к тяговому средству. Направление поворота машинист определяет по индикатору 29.

При этом движок потенциометра датчика Зб угла поворота приходит во вращение, и на выходе датчика 36 по35 является напряжение, поступающее на второй вход блока 50 вычитания, в резульате чего его выходное напряжение будет уменьшаться. Это будет происходить до тех пор, пока напряжения на входах блока 50 не станут равными и на его выходе не будет нулевое напряжение, в резульате чего на выходе формирователя 60 уровня будет нулевое напряжение, поступающее на первый вход схемы ИЛИ-НЕ 51 и на вход ключевого усилителя 58. Он отключится и лампочка светового индикатора

59 погаснет, сигнализируя машинисту о том, что нужно прекратить поворот .тягового средства и начать движение по прямой линии. Так как выходной транзистор ключевого усилителя 58 закрыт, то высоким напряжением с его коллектора происходит сброс триггера

56 в исходное состояние, в результате чего происходит отключение блока

48 памяти и датчика 36 угла поворота от соответствующих входов блока 50 вычитания и подключение входа блока

48 памяти к выходу блока 24 -.. итания.

Движение по прямой осуществляется до тех пор, пока расстояния между первым 2 и вторым 3 ИМ и действующим кабелем не станут равнЫ друг другу, и на выходе второго блока 6 вычитания не будет нулевое напряжение. На выходе первого формирователя уровня будет также нулевое напряжение, пос— тупающее на второй вход элемента ИЛИНЕ 51, на выходе которого появится высокое по уровню напряжение, запускающее одновибратор 52. Длительность

его выходного импульса такова, что машинисту остается достаточнс времени принять световой сигнал о том,что необходимо управлять направлением движения тягового средства по индикаторам 29-31. Импульсом с выхода одновибратора 52 включается ключевой усилитель 53, в коллекторную цепь выходного транзистора Которого включена лампочка светового индикатора

54, сигнализирующая о том, что нужно, как уже говорилось, управлять движением тягового средства по индикаторам 29-31.

Таким образом осущеСтвляется движение точки прицепа по прямой линии и обеспечивается поворот кабелеукладчика по радиусу, большему допус-. тимого.

Формула из об ре тения

Устройство для управления движением тягового средства прицепного кабелеукладчика, содержащее генератор синусоидальных колебаний, выход которого подключен к оболочке действующего кабеля, первый и второй индукционные магнитоприемники, расположенные на жестко закрепленной на передней части рамы кабелеукладчика первой стреле на расстоянии друг от друга, первый и второй выпрямители, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам первого блока сложения, выход которого соединен с первым входом первого блока вычитания, выход которого подключен к первым входам первого и второго суммирующих усилителей, второй блок вычитания, а также индикатор отклонения трассы прокладываемого кабеля и световые индикаторы движения влево

1308989

12 ивправо, отличающее ся тем, что, с целью исключения повреждения кабелеукладчика прокладываемого и действующего кабелей, введены задатчик глубины залегания действующего кабеля, последовательно соединенные третий индукционный магнитоприемник, третий выпрямитель и третий суммирующий усилитель, последовательно соединенные четвертый индукционный t0 магнитоприемник, четвертый выпрямитель и четвертый суммирующий усилитель, последовательно соединенные пятый индукционный магнитоприемник, пятый выпрямитель и пятый суммирующий 15 усилитель, последовательно соединенные шестой индукционный магнитоприемник, шестой выпрямитель и шестой суммирующий усилитель, а также третий и четвертый блоки вычитания, инвер- 20 тор, второй блок сложения, блок индикации, первый формирователь уровня, блок задания направления движения, датчик угла поворота, второй формирователь уровня, элемент И и компаратор, причем выход задатчика глубины залегания действующего кабеля подключен к второму входу первого блока вычитания, выход которого подключен к первым входам третьего, чет- З0 вертого, пятого и шестого суммирующих усилителей, выходы первого и второго индукционных магнитоприемников связаны с входами соответственно первого и второго выпрямителей, выходы 35 первого и второго суммирующих. усили,телей подключены к соответствующим входам второго блока вычитания, соединенного выходом с входом первого формирователя уровня и с первым вхо- 40 дом второго блока сложения, второй вход которого подключен к вы соду ин-: вертора и к входу компаратора, а выход — к входу блока индикации, выход датчика угла поворота связан с первым входом блока задания направления движения, второй вход которого соединен с выходом первого формирователя уровня и с первым входом элемента И, третий вход — с выходом элемента И, а четвертый вход — с выходом четвертого блока вычитания и с входом второго формирователя уровня, второй вход элемента И подключен к выходу компаратора, а третий вход — к выходу второго формирователя уровня, выходы первого и второго выпрямителей соединены с вторыми входами соответственно первого и второго суммирующих усилителей, выходы третьего и четвертого суммирующих усилителей подключены к соответствующим входам третьего блока вычитания, связанного выходом с входом инвертора,.выходы. пятого и шестого суммирующих усилителей соединены с соответствующими входами четвертого блока вычитания, первый, второй и третий выходы блока индикации подключены соответственно к входам индикатора отклонения трасс сы прокладываемого кабеля и световых индикаторов движения влево и вправо, третий и четвертый индукционные магнитоприемники расположены на жестко закрепленной на задней части рамы кабелеукладчика второй стреле на расстоянии друг от друга, пятый и шестой индукционные магнитоприемники расположены на жестко закрепленной на тяговом средстве кабелеукладчика третьей стреле на расстоянии друг от друга.

1308989

1308989

Юу блана Я гу аоагУ

Уу &онаИ

Фиг. 9

С Выюода &МАЙ

С Рыхла &ю а Л

Фиг.5

Фиг. б

Составитель Л.Цаллагова

Техред А.Кравчук

Редактор Н.Егорова

Корректор Е. Рошко

Заказ 1797/39

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная, 4

СА.(с®д

Ю) Iып ЬоЮаю для И 35 южег у ko. ола . Щ

Тираж 864

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5