Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, предназначено для транспортировки заготовок плоской формы и позволяет упростить конструкцию за счет выполнения кинематической связи взаимно перемещающихся захватных рычагов в виде кулисно-рычажного механизма. При включении привода линейного перемещения шток 4 перемещается вместе с жестко закрепленным на нем захватным рычагом 6,которьм воздействует на одно из плеч двуплечего рычага 10 посредством штыря 14 и ушка 16. Далее движение передается с другого плеча двуплечего рычага 10 посредством штыря 15 и ушка 17 на захватньй рычаг 8, перемещающийся в направлении, обратном направлению перемещения захватного рычага 6, до захвата заготовки . Причем захватный рычаг 6 перемещается в направляющих, выполненных в теле захватного рычага 8, а захватный рычаг 8 - в соответствующих направляющих корпуса 1. 6 ил. i (Л /5 со CfJu3,l

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (19) (П) (51)4 В 25 .Х 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛ4М ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4012573/25-08 (22) 10.12.85 ,(46) 15.05,87. Бюл. 9 18 (72) Ю.А. Шеронов и Т.А. Полномошнова (53) 621.229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 638462, кл. В 25 J 15/02, 1977, (54) СХВАТ ПРОИЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, предназначено для транспортировки заготовок плоской формы и позволяет упростить конструкцию за счет выполнения кинематической связи взаимно перемещающихся захватных рычагов в виде кулисно-рычажного механизма.

При включении привода линейного перемещения шток 4 перемещается вместе с жестко закрепленным на нем захватным рычагом б,который воздействует на одно из плеч двуплечего рычага 10 посредством штыря 14 и ушка 16. Далее движение передается с другого плеча двуплечего рычага 10 посредством штыря 15 и ушка 17 на захватный рычаг

8, перемещающийся в направлении, обратном направлению перемещения захватного рычага 6, до захвата заготовки. Причем захватный рычаг 6 перемещается в направляющих, выполненных в теле захватного рычага 8, а захватный рычаг 8 — в соответствующих направляющих корпуса 1. 6 ил.

1310204

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике и предназначено для транспортировки заготовок плоской формы.

Цель изобретения — упрощение конструкции эа счет выполнения кинематической связи взаимно перемещающихся захватных рычагов в виде кулисно-рычажного механизма, На фиг.1 изображен схват, общий вид, на фиг.2 — вид А на фиг.i на фиг.3 — сечение Б-Б фиг.1 (сопряжение поверхностей направляющих корпуса и захватных рычагов); на фиг.4— использование захватных губок для захвата деталей за отверстие; на фиг.5 — использование захватных губок в качестве направляющих для установки съемных пневматических захватных губок; на фиг.6 — использование зах 20 ватных губок в качестве направляющих для установки съемных губок, расширяющих диапазон размеров захватываемых заготовок, Схват состоит из корпуса 1 жестко25 связанного с крышкой 2 привода линейного перемещения, например пневмоцилиндра одностороннего действия, имеющего поршень 3 со штоком 4, возвратную пружину 5. Один захватный рычаг

6, несущий эажимную губку 7, жестко связан со штоком 4 привода линейного перемещения, например, резьбовым соединением, и расположен с возможностью перемещения в направляющих второго 35 захватного рычага 8, несущего зажимную губку 9 и расположенного, в свою очередь, с возможностью перемещения в соответствующих направляющих корпуса 1.

Захватные рычаги 6 и 8 кинематически связаны между собой кулисно-рычажным механизмом, включающим двуплечий рычаг 10,шарнирно установленный по45 средством осей 11 на корпусе 1. На концах двуплечего рычага 10 выполнены пазы 1-2 н 13. В последних имеют воэможность перемещаться штыри 14 и

15, установленные на ушках 16 и 17

50 захватных рычагов 6 и 8, Схват работает следующим образом.

При подаче давления в силовой цилиндр поршень 3 перемещается вместе со штоком 4 и жестко закрепленным на

55 нем захватным рычагом 6. Последний воздействует на двуплечий рычаг 10 посредством штыря 14 и ушка 16 и поворачивает его вокруг оси 11, Посредством штыря 15 и ушка 17 двуплечий рычаг 10 воздействует на захватный рычаг 8 и перемещает его в направлении, обратном направлению перемещения захватного рычага 6, до захвата заготовки.

Разведение зажимных губок 7 и 9 в исходное положение происходит под воздействием пружины 5 силового ци- . линдра одностороннего действия.

Высоту зажимных губок 7 и 9 целесообразно выбрать равной 2/3 наименьшей толщины заготовки, чем обеспечивается захват только одной заготовки из стопы. Равные плечи двуплечего рычага 10 обеспечивают синхронность движения захватных губок.

Наружные стороны губок используются при захвате заготовок эа стенки отверстий в деталях (фиг.4), В этом случае захват заготовок производится в положении губок "Сжато", а удержание обеспечивается остаточным сжатием пружины 5 после снятия давления в силовом цилиндре.

Предлагаемая конструкция губок обеспечивает возможность быстрой установки нли смены съемных зажимных губок другого типа (фиг.5 и 6).

Формула и э о б р е т е н и я

Схват промышленного робота, содержащий захватные рычаги, несущие сменные зажимные губки, первый из которых жестко связан со штоком привода линейного перемещения и кинематически связан с вторым захватным рычагом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, кинематическая связь захватных рычагов выполнена в виде кулисно-рычажного механизма, включающего двуплечий рычаг, шарнирно установленный на корпусе, на концах укаэанного двуплечего рычага выполнены пазы, в которых установлены штыри захватных рычагов, причем первый захватный рычаг установлен с возможностью перемещения в направляющих, выполненных в теле второго захватного рычага, а второй — в соответствующих направляющих корпуса, 1 3102 04

<иа2 фие.

Составитель Т. Пинчук

Техред H.Ïîïîâè÷ Корректор Г. Решетннк

Редактор И. Касарда

Заказ 1854/14 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул.Проектная,4