Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к станкостроению и другим областям техники, где применяются робототехнологические комплексы, и предназначено для подачи деталей. Цель изобретения - увеличение числа точек позиционирования рабочего органа манипулятора при его шаговых перемешениях. Первая точка позиционирования получается при зафиксированных друг относительно друга соответственно платформ 5 и 7 (кронштейнов) и платформы 7 и направляющих 13 основания , когда шток 2 привода 1 выдвинут. Вторая точка получается при тех же положениях платформ 5 и 7 и направляющих 13, когда шток 2 привода втянут внутрь силового цилиндра. Затем фиксатор 6 расфиксирует платформы 5 и 7, платформа 5 поворачивается на 180° и вновь фиксируется . Третья точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 при таком положении платформ 5 и 7. Затем фиксатор 12 расфиксирует платформу 7 и направляющие 13, платформа поворачивается на 180° и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при втягивании штока 2 внутрь силового цилиндра. Затем платформы 5 и 7 вновь расфиксируются, платформа 5 поворачивается на 180° и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 в таком положении платформ 5 и 7 и направляющих 13. 3 ил. (О сл со оо Ci со
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (19) ()1) (5D 4 В 25 J 9 14 В 25 J 9 08 %3 19 1 г
Г:
° г
"г: . -gô,) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4032553/28-08 (22) 06.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Центральное конструкторско-технологическое бюро Республиканского промышленного объединения средств механизации Министерства местной промышленности УССР (72) Ю. И. Карфиоль (53) 621.229.7 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы и их применение. — М.: Машиностроение, 1983, с. 168, рис. 67а. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к станкостроению и другим областям техники, где применяются робототехнологические комплексы, и предназначено для подачи деталей. Цель изобретения — увеличение числа точек позиционирования рабочего органа манипулятора при его шаговых перемещениях. Первая точка позиционирования получается при зафиксированных друг относительно друга соответственно платформ 5 и 7 (кронштейнов) и платформы 7 и направляющих 13 основания, когда шток 2 привода 1 выдвинут.
Вторая точка получается при тех же положениях платформ 5 и 7 и направляющих ! 3, когда шток 2 привода втянут внутрь силового цилиндра. Затем фиксатор 6 расфиксирует платформы 5 и 7, платформа 5 поворачивается на 180 и вновь фиксируется. Третья точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 при таком положении платформ 5 и 7. Затем фиксатор 12 расфиксирует платформу 7 и направляющие 13, платформа поворачивается на 180 и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при втягивании штока 2 внутрь силового цилиндра.
Затем платформы 5 и 7 вновь расфиксируются, платформа 5 поворачивается «а
180 и вновь фиксируется. Следующая точка позиционирования получается при выдвижении штока 2 в таком положении платформ 5 и 7 и направляющих 13. 3 ил. гг
1313690
Изобретение относится к устройствам для подачи обрабатываемых, обрабатывающих и исполнительных элементов при длинноходовых перемещениях и может быть применено в металлообрабатывающей, станкостроительной, машиностроительной, легкой, местной и других областях промышленности в робототехнологических комплексах для подачи заготовок из магазинов.
Цель изобретения — расшире(ие технологических возможностей путем увеличения числа точек позиционирования рабочего органа.
На фиг. 1 приведена кинематическая схема манипулятора, аксонометрия; на фиг. 2— манипулятор, продольный разрез; на фиг. 3 — схема перемещения рабочего органа манипулятора.
Манипулятор содержит привод 1 IIpoдольного перемещения, снабженный штоком
2, на конце которого через тягу 3 шарнирно закреплен рабочий орган 4.
Привод 1 закреплен на платформе 5 (кронштейн), которая через фиксатор 6 соединена с платформой 7, а пневмоцилиндр 8 своим штоком 9 входит в зацепление с шестерней 10, которая жестко закреплена на валу 11, принадлежащем платформе 5.
Платформа 7 также снабжена фиксатором 2, соединяющим ес с направля:ощей
13 основания, а пневмоцилиндр 4 своим штоком 15 входит в зацепление с шестерней 16, которая закреплена на валу 17, принадлежащем платформе 7.
Манипулятор работает следующим образом.
Привод 1 (силовой цилиндр) с выдвинутым штоком 2, на конце которого через тягу 3 шарнирно установлен рабочий орган
4, зафиксирован совместно с платформой 5 в крайнем положении при помощи фиксатора 6. Шток 2 втягивается, переме(цая при этом рабочий орган 4 на один (наг.
Фиксатор 6 раз.ьединяет платформу 5 с пла-..— формой 7, а пневмоцилиндр 8 своим и(током 9 поворачивает шестерню 10, которая ! э = c0rr5 через вал 11 поворачивает платформу 5 на угол 180 . Фиксатор 6 вновь фиксирует пг(атформу 5 в этом положении. Привод 1 выдвигает п1ток 2, перемещая рабочий орган 4 на второй шаг. Фиксатор 12 разъединяет платформу 7 с направляющей 13 основания, а пневмоцилиндр 14 своим штоком 15 поворачивает шестерню 16, которая через вал 17 поворачивает платформу 7
IIa чго.I 180 . Фиксатор 12 вновь фикси-!
О рует платформу 7 в этом положении, Привод 1 втягивает шток 2, перемещая рабочий орган 4 на третий шаг. Фиксатор 6 разьединяет платформу 5, которая под действием пневмоцилиндра 8 возвращается в исходное положение, т. е. поворачивается на 80 . Шток 2 выдвигается, перемещая рабочий орган на следующий шаг.
Конструкция маHèïóëÿòора может иметь несколько поворотных платформ, шарнирно связанных между собой.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий рабочий орган,связанный со штоком силового цилиндра привода продольного перемещения и расположенный на основном кронштейне (платформе), связанном валом с основным приводом его поворота, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа точек позиционирования раба (его органа при его (паговых перемещениях, он снабжен дополнительными кронштейном и приводом его поворота, основанием и фиксаторами, один из которых расположен на основном кронштейне с возможностью взаимодействия с дополнительным кронштейном, а второй расположен на дополнительном кронштейне с возможностью взаимодействия с основанием, при этом оси вра(депия кронштейнов параллельны и отстоят друг от друга на ве.(ичину шага (:ода) силово. о цилиндра npul30, (а продольного IIеp(ме(це(lия.
1313690
Составитель С. Новик
Редактор Л. Пчелинская Техред И. Верес Корректор М. Пожо
Заказ 2169/!7 Тираж 954 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4