Манипулятор с ручным управлением

Манипулятор с ручным управлением

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным управлением , применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин. Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипулятором груза. Манипулятор содержит стрелу 6, выполненную в виде пантографа с противовесом 8 и грузовым блоком 10, гидравлический привод вертикального перемещения стрелы с силовым цилиндром 19, рукоятку 11 и распределитель 12 управления. Клапан разгрузки 16 насоса 14 электрически связан с датчиком 27, взаимодействующим с одним из торцов зоS (Л ff оо ел ГчО 00 00

СОЮЗ COB ETCH X

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 3 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЮЩЩ11 (21) 3883957/31-08 (22) 16. 04. 85 (46) 07. 06. 87. Бюл. N - 21 (71) Киевский политехнический институт им.50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевский опытно-экспериментальный завод технологического оборудования (72) Н.И.Бойко, Б.М.Бяльский, А.Ф.Домрачев, В.С.Лысенко и Я.И.Марчевский (53) 62-229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 948658, кл. В 25 1 1/00, 1980, Мишкин С.И. и др. Манипулятор с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения: Обзор. M.: НИИмаш, 1981, с. 1?-19, рис. 6.

„„SU 1315288 A 1 (54) МАНИПУЛЯТОР С РУЧНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин. Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипулятором груза. Манипулятор содержит стрелу 6, выполненную в виде пантографа с противовесом 8и грузовым блоком 10, гидравлический привод вертикального перемещения стрелы с силовым цилиндром 19, рукоятку

11 и распределитель 12 управления.

Клапан разгрузки 16 насоса 14 электрически связан с датчиком 27, взаимодействующим с одним из торцов зо1315288 лотника распределителя 12. Распреде- при нейтральном положении распределитель 12 снабжен двумя дополнитель- лителя 12, а рабочие полости этих ными силовыми цилиндрами 21, 22 одно- цилиндров через дроссели 28,29 соестороннего действия, взаимодействую- динены с выходной гидролинией расщими штоками с торцами золотника пределителя 12 и рабочей полостью этого распределителя. Поршни этих силового цилиндра 19. 1 з.п.ф-лы, цилиндров упираются в крышки 25, 26 1 ил.

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным управлением, применяемым при. обслуживании металлорежущих станков, прессов и др. машин.

Целью изобретения является очувствление массы перемещаемого манипуля тора груза за счет обеспечения гидравлической связи полости силового цилиндра привода манипулятора с дополнительными силовыми цилиндрами, кинематически связанными с рукояткой управления °

На чертеже представлена конструктивная схема манипулятора.

Манипулятор состоит из свободно вращающейся на стойке 1 колонны 2, корпуса 3, направляющих 4 и 5 горизонтального и вертикального перемещений, стрелы 6 с осью 7 качания, выполненной в виде пантографа с противовесом 8, тяги 9, соединенной с грузовым блоком, 10, рукоятки 11, связанной с распределителем 12 гидропривода.

Гидравлический привод содержит гидробак 13 насоса 14 с приводным электродвигателем 15, клапан 16 разгрузки, состоящий из „предохранительного клапана и двухпозиционного распределителя с электрическим управлением, двухпозиционный двухлинейный распределитель 17 с электромагнитом

18, силовой цилиндр 19 одностороннего действия, регулируемый дроссель

20, соединяющий рабочую полость силового цилиндра 19 с баком 13. Распределитель 17 установлен в гидролинии распределитель 12 — рабочая по.лость силового цилиндра 19.

Распределитель 12 снабжен дополнительньпчи силовыми цилиндрами 21

2 и 2? одностороннего действия, штоки которых взаимодействуют с торцами золотника этого распределителя, а также пружинами 23 и 24, стремящими5 ся установить золотник распределителя в нейтральное положение, при . котором .поршни цилиндров 21 и 22 упираются в крышки 25 и 26.. С одним из торцов золотника распределителя 12 взаимодействует электрический датчик

27, который замыкает свои контакты только при нижней по схеме позиции распределителя. Рабочие полости цилиндров 21 и 22 через .дроссели 28 и

29 соединены с выходной гидролинией

30 распределителя 12 и рабочей полостью силового цилиндра 19.

Распределитель 12 имеет ручное управление при помощи рукоятки 11.

Датчик 27 электрически связан с клапаном 16 разгрузки, а электродвигатель 15 — с электромагнитом 18 двухпозиционного распределителя 17. Грузовой блок 10 снабжен крюком 3 1. При нормальной работе манипулятора дроссель 20 закрыт.

Манипулятор работает следующим образом.

Нажимая на кнопку "П ск" (не показана) оператор подает питание к приводному электродвигателю 15 и электромагниту 18, благодаря чему распределитель 17 устанавливается в нижнюю по схеме позицию. Так как при

35 нейтральном положении распределителя 12 контакты датчика 27 разомкнуты, клапан 16 разгрузки разгружает гидросистему и насос 14 перекачивает рабочую жидкость под низким давлениеМ о обратно в бак 13.

Оператор закрепляет груз на крюке

31 для подъема его вверх, поднимает вверх рукоятку 11 управления приво-

В случае внезапного отключения напряжения в сети электродвигатель

15 останавливается, электромагнит 18 обесточивается и распределитель 17 устанавливается в верхнюю по схеме позицию, запирая рабочую жидкость в силовом цилиндре 19. Для опускания груза в этом случае оператор приоткрывает дроссель 20 и под действием массы груз опускается вниз, выдавливая рабочую жидкость из цилиндра 19 через дроссель 20 в бак 13. I Манипулятор с ручным управлением, содержащий поворотную колонну с шарнирно установленной на ней сбалансированной стрелой, выполненной в виде пантографа с грузовым блоком, привод вертикального перемещения стрелы в виде силового цилиндра одностороннего действия и системы управления, имеющей дроссель, распределитель с рукояткой, установленный в грузовом блоке и гидравлически связанный с полостью силового цилиндна грузовом блоке с возможностью контактного взаимодействия их штоков с торцами золотника распределителя в его крайних положениях.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что система управления снабжена датчиком, размещенным на грузовом блоке с возможностью взаимодействия с золотником распределителя и электрически связанным с клапаном давления с возможностью управления источником давления.

ВНИИПИ Заказ 2257/16

Тираж 953 Подписное

Производств.-полиграф . пред-е, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1315288 4 дом вертикального перемещения. При и 29 обеспечивают плавность работы этом распределитель 12 устанавлива- распределителя 12, а следовательно, ется в нижнюю по схеме позицию, а манипулятора в целом. контакты датчика 27 замыкаются, отключая разгрузку гидросистемы.

Рабочая жидкость из бака 13 насосом 14 через открытые распределители

12 и 17 подается в рабочую полость силового цилиндра 19 и осуществляется подъем груза. Положением рукоятки 10

11 можно регулировать скорость подъема груза. Чем больше рукоятка 11 отклонится вверх или вниз от нейтрального положения золотника распределителя 12, тем больше скорость подъема 15 груза или опускания. Для остановки груза оператор устанавливает рукоятку 11 в нейтральное положение или. Формула изобретения опускает ее. В последнем случае в нейтральное положение рукоятка уста- 2р навливается за счет пружины 23 и давления жидкости на поршень цилиндра

21, который стремится переместить золотник распределителя 12 в нейтральное положение. При этом шток ци- 25 линдра 22 не взаимодействует с золотником распределителя, так как поршень этого цилиндра уперт в крышку

26. Распределитель 12 устанавливается в нейтральное положение, отсекая 3р проход жидкости в рабочую полость цилиндра 19, контакты датчика 27 раз- ра и источником давления, в напорной мыкаются и клапан разгрузки 16 сое- магистрали которого установлен кладиняет напорную линию насоса t4 с пан давления, о. т л и ч а ю щ и и баком 13. с я тем, что, с целью очувствления

Для опускания груза оператор пе- манипулятора к массе перемещаемого ремещает рукоятку 11 управления вниз. груза, он снабжен дополнительными

При этом распределитель 12 устанавли- силовыми цилиндрами одностороннего вается в верхнюю по схеме позицию, действия, гидравлически через дросконтакты датчика 27 остаются разом- 4р сели связанными с полостью основного кнутыми, благодаря чему клапан 16 силового цилиндра и установленными разгрузки разгружает насос 14. Из рабочей полости .гидроцилиндра 19 под действием веса груза рабочая жидкость через открытые распределители 12. и 15

17 поступает в бак 13.

При увеличении веса груза возрастает давление в рабочей полости гидроцилиндра 19, а следовательно, и рабочих полостях цилиндров 21 и 22, 5О т..е. возрастает усилие на рукоятке

11 управления при отклонении ее из нейтрального положения. Дроссели 28