Рука манипулятора

Рука манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях мартинои приборостроения . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания манипулятора. Рука содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули 1, несущие схват 2, причем каждый из модулей выполнен в виде диска, одна сторона которого плоская, а другая имеет конусообразную поверхность 3, вершина которой с помощью шарового шарнира. 4 связана с центром плоской стороны соседнего модуля 1. В пазах 5, выполненных со стороны плоской поверхности каждого модуля I, размещены по меньшей мере три обмотки 6 электромагнитного привода поворота. Кроме того, по периметру клинообразного кругового воздушного зазора 7 между соседними модулями 1 размещен упругий элемент 8, предназначенный для компенсации нелинейности статической тяговой характеристики электромагнита . 2 ил. с g (Л со СП ю 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (А) 4 В 25 J 1/00, 18/00 к

1 1 и

Н А ВТОРСКСМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4014787/31-08 (22) 31.01.86 (46) 07.06.87. Бюл. - 21 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) Ж.В.Масайтис, В.-И.П.Пакенас, .К.M.Ðàãóëüñêèñ и Б.Б.Стульпинас (53) 621-299.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1096093, кл. В 25 J 1/00, 1984. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машино- и приборостроения. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания манипулятора. Рука содержит последовательно установленные и шарнирно соединенные между собой модули

1, несущие схват 2, причем каждый из модулей выполнен в виде диска, одна сторона которого плоская, а другая имеет конусообразную поверхность 3, вершина которой с помощью шарового шарнира 4 связана с центром плоской стороны соседнего модуля 1. В пазах

5, выполненных со стороны плоской поверхности каждого модуля 1, размещены по меньшей мере три обмотки 6 электромагнитного привода поворота.

Кроме того, по периметру клинообразного кругового воздушного зазора 7 между соседними модулями 1 размещен . упругий элемент 8, предназначенный для компенсации нелинейности статической тяговой характеристики электромагнита. 2 ил.

1 1315289 2

Изобретение относится к робототех- зиционирование в пределах рабочего нике и может быть использовано для зазора электромагнита. механизации и автоматизации основных Рука манипулятора работает следуюи вспомогательных операций в различ- щим образом. ных отраслях машино- и приборострое- 5 При включении любой обмотки б моHHH ° ду.ter 1 она создает магнитный поток, обеспечивающий принежение торцовых

Цыью изобретения является расши- поверхностей смежных модулей. рение технологических возможностей, Используя систему, состоящую из за счет увеличения зоны обслуживания 1О трех обмоток одного модуля, можно манипулятора. добиться поворота соседнего модуля

На фиг.1 изображена рука манипуля- в любую сторону. Благодаря наличию тора в разрезе; на фиг.2 - разрез в воздушном зазоре нелинейного упА-А на фиг.1. ругого элемента, поворот соседнего модуля можно осуществить плавно и

Рука содержит модули 1, установ- на любой угол в зоне рабочего saленные последовательно и шарнирно зора. связанные между собой, и схват 2.

:каждый модуль 1 выполнен в виде стального диска, одна сторона которого плоская, а другая — 3 имеет форму конуса. Модули I связаны между собой с помощью шарового шарнира 4, который связывает центр плоской поверхности одного модуля 1 с вершиной конусообразной поверхности 3 соседнего модуля 1. B пазах 5 плоской поверхности каждого модуля 1 на одинаковых угловых расстояниях друг от друга размещены не менее трех обмоток 6 электромагнитов. По периметру клинообразного воздушного зазора 7 между соседними модулями I размещен упругий элемент 8, который может быть выполнен в виде метэластического кольца. Характеристика упругости элемента 8 подбирается так, чтобы создаваемая им противодействующая сила скомпенсировала бы нелинейность статической тяговой характеристики элек" 40 тромагнита. Выполнение этого условия позволяет избежать удар между модулями и тем самым получить плавное поФормула изобретения

Рука манипулятора, содержащая расположенные последовательно и соединенные шарнирно между собой модули и привод их поворота, включающий ус" тановленные в модулях электромагниты, поверхность .полюсов которых расположена в плоскости одной из торцовых поверхностей модуля, о т л и ч а ю-, щ а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, она снабжена упругими элементами, расположенными между смежными модулями по периметру их торцовой поверхности, а модули выполнены в виде дисков, одна из торцовых поверхностей каждого из которых имеет форму конуса, а другая, на которой расположены полюсные поверхности по крайней мере трех электромагнитов, является плоской, при этом смежные модули обращены друг к другу различными по форме торцовыми поверхностями.

1315289

А - А

Составитель Ф.Майоров

ТехРед Н,Глущенко

Корректор Н.Король

Редактор А.Ворович

Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, F.-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4