Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к станкостроению . Цель изобретения - повышение на,цежности захвата листовых деталей при сварке за счет создания протяженной опорной поверхности. Когда деталь подается в корпус 8 механизма захвата, включается пневмоцилиндр 5 и через систему рычагов находящихся внутри корпуса 8, губка 17 прижимает листовую деталь к протяженной опорной поверхности, образованной щелью, выполненной в корпусе. 5 ил. (Л с Фиу.1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (l9) (11) 29 А1 (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3937351/25-08 (22) 20.06.85 (46) 07.06.87. Бюл, Ф 21 (71) Специальное проектно-конструкторское и технологическое бюро электротермического оборудования Производственного объединения "Аэерэлектротерм" (72) В.И.Купцов, С,M.Àøóðoâ, Г.В.Коваленко и Л.Н.Стеклянникова (53) 621.229.7(088.8) (56) Иревич Е.И. Устройство промьппленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980, с. 193. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к станко- строению. Цель изобретения — повышение надежности захвата листовых деталей при сварке за счет создания протяженной опорной поверхности. Когда деталь подается в корпус 8 механизма захвата, включается пневмоцилиндр 5 и через систему рычагов, находящихся внутри корпуса 8, губка 17 прижимает листовую деталь к протяженной опорной поверхности, образованной щелью, выполненной в корпусе. 5 ил.

1315299

Изобретение относится к машиностроению, конкретно к автоматическим манипуляторам или промышленным роботам для механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транспортные операции, подачу деталей в зону сварки и т.п.

Ц ".ь изобретения — повышение надежности захвата листовых деталей при сварке за счет создания протяженной опорной поверхности.

На фиг,l показан манипулятор, вид спереди, с механизмом захвата в раскрытом положении; на фиг.2 — то же, с механизмом захвата в закрытом положении; на фиг.3 — манипулятор, с продольным пазом на корпусе механизма захвата; на фиг.4 — то же, с кольцевой канавкой на корпусе механизма захвата; на фиг.5 — сечение А-А на фиг.2.

На фиг.l и 2 показана одна рука, вторая устанавливается аналогично.

Манипулятор состоит из основания 1 с поворотной колонной 2, на которой установлена механическая рука 3. Механическая рука 3 включает в себя корпус 4, в котором установлен пневмоцилиндр 5. На штоке 6 цилиндра 5 установлен механизм 7 захвата.

Корпус 8 механизма захвата соединен с кбрпусом 4 механической руки 3 посредством механической тяги 9 с упором 10. Длина механической тяги

9 регулируется гайками 11. Механизм

7 захвата включает приводной 12 и ломающийся 13 рычаги. Приводной рычаг 12 шарнирно соединен со штоком

6 и установлен на шарнире l4. Ломающийся рычаг имеет шарнир 15, установленный на шарнире 16 и соединенный с прижимной губкой 17, которая установлена на шарнире 18. Приводной 12 и ломающийся 13 рычаги соединены пружиной 19.

Корпус 8 механизма 7 захвата может быть выполнен с продольным пазом

20, в котором шарнирно устанавливается упор 10 механической .тяги 9.

Корпус 8 механизма 7 захвата может быть выполнен с кольцевой канавкой 21, в которой шарнирно устанавливается упор 10 механической тяги

9. На концах продольного паза 20 могут быть выполнены кольцевые канавки 21.

Манипулятор работает следующим образом.

2

По команде с пульта управления поворотная колонна 2, поворачиваясь, устанавливает механическую руку 3 на позиции захвата детали, которая в этот момент оказывается под прижимной губкой 17. Пневмоцилиндр 5 механической руки 3 выдвигает шток 6 вперед, при этом механическая тяга 9 удерживает корпус 8 механизма 7 захвата в неподвижном положении, а шток

6 перемещает приводной рычаг 12 вперед, который посредством пружины 19 выпрямляет ломающийся рычаг 13 вокруг шарнира 15. Прижимная губка 17 проворачивается вокруг шарнира 18 и зажимает деталь в механизме 7 захвата. Затем, поворачиваясь, поворотная колонна 2 с механической рукой 3 устанавливает деталь на новой позиции. При раскрытии механизма 7 захвата шток 6 цилиндра 5 механической руки 3 движется назад, приводит в действие рычаги 12 и 13 и прижимную губку 17. Рычаг 13 ломается вокруг шарнира 15 и механизм 7 захвата раскрывается. Затем цикл работы повторяется. Рука 3 манипулятора, вращаясь вместе с поворотной колонной

2, заводит механизм захвата на деталь сбоку от нее, и после зажима переносит деталь на необходимую позицию.

Часто, в зависимости от конфигурации детали, необходимо заводить механизм захвата на деталь спереди.

В этом варианте на корпусе 8 механизма 7 захвата упор 10 устанавливается в продольном пазе 20 в крайнем положении, дальнем от поворотной колонны 2. При движении штока 6 корпус

8 перемещается вперед на деталь вместе со штоком 6. Когда противоположный конец паза 20 упрется в упор 10, движение корпуса 8 прекратится, а дальнейшее движение штока 6 приведет к зажатию детали. При обратном движении штока 6 зажимные элементы механизма 7 захвата раскроются, а затем корпус 8 приводится в первоначальное положение.

Часто, после переноса детали-на новую позицию, необходимо повернуть ее на определенный угол, В этом варианте на корпусе 8 механизма 7 захвата упор 10 устанавливается в кольцевой канавке 21. Поворот ! механизма 7 захвата осуществляется поворотом силового цилиндра 5 механической руки 3.

3 131529

Формула и з о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий основание, поворотную колонну, механическую руку с приводом, выполненным в виде си- 5 лового цилиндра, смонтированного в этой руке, и захват, имеющий корпус и шарнирно связанный с ним захватный элемент, отличающийся тем, что, с целью повышения надежнос- щ ти захвата листовых деталей при сварке, он снабжен регулируемой по длине тягой, расположенной параллельно ме9 4 ханической руке с возможностью взаимодействия с корпусом захвата и жестко связанной с рукой, при этом корпус захвата выполнен в виде короба с щелью под деталь, в нем шарнирно смонтированы дополнительно введенные одноплечий рычаг и рычаг одностороннего изгиба (ломающийся рычаг),- подпружиненные друг относительно друга и шарнирно связанные соответственно со штоком силового цилиндра и с захватным элементом, установленным параллельно кромке щели корпуса захвата.

1315299

Редактор Л. Гратилло

Тираж 953 Подписное

ВНИИИИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 2258/17

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна тная 4

/б

Составитель С.Новик

Техред Н.Глущенко Корректор Г.Решетник