Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов. Цель - расширение технологических возможностей, обеспечение сортировки заготовок за счет установки фиксатора с внутренним зацеплением 5 и фиксатора с наружным зацеплением 6 на выходных полуосях 3 и 4 дифференциального механизма и взаимодействия их со щупом 10, подпружиненным относительно корпуса 1. При опускании схвата на заготовку 14 щуп 10 входит в зацепление с одним из фиксаторов,.блокируя вращение соответствующей выходной полуоси. Захватная губка 7 или 8, связанная с соответствующей выходной полуосью, останется неподвижной, а вторая - сдвигает заготовку к неподвижной захватной губке. Причем в зависимости от высоты заготовки она может быть захвачена в трёх позициях, а на позиции разгрузки выгружена в соответствующие тары. 1 ил. с (Л t-h r со О1 00 О ю /// /////f ////// f/ff// /VX f f a S S I1 .№

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 J 15 00

/ l3 Ф р„:,,..., ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР по делАм изОБРетений и ОтнРытий (21) 4042735/31-08 (22) 27,03,86 (46) 07.06,87„ Бюл. Ф 21 (71) Сумский филиал Харьковского политехнического института им. В. И, Ленина (72) А. С. Наземцев и М, С, Назем.цева (53) 621. 229. 7 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 503714, кл. В 25 J 15/00, 1974. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов. Цель — расширение технологических возможностей, обеспечение сортировки заготовок за счет уста„„80„„1315302 А 1 новки фиксатора с внутренним зацеплением 5 и фиксатора с наружным за-. цеплением 6 на выходных полуосях 3 и 4 дифференциального механизма и взаимодействия их со щупом IO подпружиненным относительно корпуса 1.

При опускании схвата на заготовку

14 щуп 10 входит в зацепление с одним из.фиксаторов,.блокируя вращение соответствующей выходной полуоси.

Захватная губка 7 или 8, связанная с соответствующей выходной полуосью, останется неподвижной, а вторая— сдвигает заготовку к неподвижной захватной губке. Причем в вависимости от высоты заготовки она может быть захвачена в трех позициях, а на позиции разгрузки выгружена в соответствующие тары, 1 ил, 1 13

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, и может быть использовано для автоматизации производственных процессов, Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения сортировки заготовок эа счет установки фиксаторов на выход-. ных полуосях дифференциального механизма и взаимодействия их с щупом, подпружиненным относительно корпуса.

На чертеже показана кинематическая схема схвата.

Схват промышленного робота содержит корпус 1 с расположенным в нем дифференциальным механизмом 2, на выходных полуосях 3 и 4 которого установлены фиксатор 5 с внутренним зацеплением, фиксатор 6 с наружным зацеплением и захватные губки 7 и 8, которые получают движение от двух винтовых пар 9, Соосно оси схвата установлен щуп 10, подпружиненный относительно корпуса 1 пружиной 11 и взаимодействующий с фиксатором 5 и 6 через тяги 12 и 13 соответственно. Позиция 14 — захватываемая заготовка.

Буквами а,б,в обозначены положения захватываемых деталей низкой, нормальной и высокой соответственно, Схват работает следующим образом, В исходном положении щуп 10 под действием пружины 11 максимально выдвинут, при этом тяга 12 находится в зацеплении с фиксатором 5, блокируя вращение выходной полуоси 3 и движение захватной губки 7, а тяга

13 свободна, При опускании схвата на низкую заготовку 14 щуп 10 либо не касается ее, либо вжимается настолько, что тяга 12 остается в зацеплении с фиксатором 5, а тяга 13 не входит в зацепление с фиксатором 6, При работе привода с дифференциальным механизмом 2 захватная губка 7 остается неподвижной, так как выходная полуось 3 заблокирована тягой 12 через фиксатор 5, а захватная губка 8 начинает двигаться к захватной губ15302 2 ке 7, сдвигая заготовку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении а, При схвате нормальной заготовки

14 щуп 10 вжимается настолько> что тяга 12 выходит из зацепления с фиксатором 5, а тяга 13 еще не входит в зацепление с фиксатором 6, Выходные полуоси 3 и 4 приводятся во вращеfp ние и захватные губки 7 и 8 симметрично сходятся, зажимая заготовку

14 соосно схвату в положении б.

При схвате высокой заготовки 14 щуп 10 вжимается настолько, что тя15 га 1 3 входит .в зацепление с фиксатором 6, блокируя вращение выходной полуоси 4 и движение захватной губки 8, а захватная губка 7 двигается к захватной губке 8, сдвигая заготовку 14 до тех пор, пока не зажмет ее в положении в, Таким образом, схват обеспечивает зажим низких, нормальных и высоких деталей в трех положениях а,б,в со25 ответственно. В зоне выгрузки каждому положению соответствует свой лоток и при раэжиме схвата деталь опускается на один из них в зависимости от своей высоты. При этом щуп 10 осЗр тается в прежнем положении, свободная захватная губка 7 или 8 (или обе . вместе в случае нормальной высоты заготовки 14) отодвигается, освобождая

1 заготовку 14. Схват приходит в ис35 ходное состояние

Формула изобретения

Схват промышленного робота, co р держащий корпус, привод с дифференциальным механизмом, выходные элементы которого кинематически связаны с захватными губками, о т л и ч а ю — . шийся тем, что, с целью расши рения технологических возможностей путем обеспечения сортировки заготовок, на выходных элементах диффе" ренциапьного механизма установлены фиксаторы, связанные посредством

5О соответствующих тяг с дополнительно установленным соосно оси схвата и подпружиненным относительно корпуса щупом, ВНИИПИ Заказ 2258/17 Тираж 953 Подписное

Произв. — полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4