Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к захват- , ным органам про.мьшшенных манипуляторов и может быть использовано в машиностроении для автоматизации за7« грузочно-разгрузочных работ. Целью изобретения является повышение надежности работы за счет исключения передачи усилий зажима в момент захвата на руку манипулятора. Для захвата за-готовки по ишангу 20 подается давление в штоковую полость силового пневМОцилиндра 16, который начинает сдвигать губки. При касании губок 8 и 9 заготовки 2 последние останавливаются, вместе с ними останавливается и шток 18, а корпус 17 продолжает перемещаться вместе с губками 10 и 11 к заготовке 2, выбирая зазор. При разжиме заготовки губки раздвигаются до упора траверс 6 и 7 в упор 15 и фланец 3, 3 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК (19) (11) 4 А1 (11) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР по делАм изоБРетений и ОткРытий

Н ABTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3932587/30-08 ,(22) 05.06.85 (46) 15.06.87, Бюл. В 22 (71) Ждановский филиал Кировоградского проектно-конструкторско-технологи11 11 ческого института Почвомаш (72) А.И. Константинов, А.И. Каух, Н,Х. Паша и Н.А. Раевский (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 977364, кл. В 25 ) 15/00,1980. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к захватным органам промышленных манипуляторов и может быть использовано в машиностроении для автоматизации загрузочно-разгрузочных работ. Целью изобретения является повышение на- дежности работы за счет исключения передачи усилий зажима в момент захвата на руку манипулятора. Для захвата заготовки по шлангу 20 подается давление в штоковую полость силового пневмоцилиндра 16, который начинает сдвигать губки. При касании губок 8 и 9 заготовки 2 последние останавливаются, вместе с ними останавливается и шток 18, а корпус 17 продолжает перемещаться вместе с губками

10 и 11 к заготовке 2, выбирая зазор.

При разжиме заготовки губки раздвигаются до упора траверс 6 и 7 в упор

15 и фланец 3, 3 ил.

1316814

Изобретение относится к захватным органам промышленных работов и манипуляторов и может быть использовано в машиностроении для автоматизации загрузочно-разгрузочных работ. 5

Целью изобретения является повышение надежности работы за счет исключения передачи усилий зажима в момент захвата на руку манипулятора.

На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое захватное устройство,общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сбоку, на фиг. 3 — кинематическая схема„

Захватное устройство закреплено на корпусе 1 кисти руки промышленного робота (не показан) и предназначено для загрузки (разгрузки) заготовок 2 и удерживания их во время транспортирования по заранее запрограммированной траектории„ Захватное устройство содержит закрепленный на корпусе 1 фланец 3, в который консольно встроены направляющие 4. В направляющих 4 подвижно установлены

25 посредством втулок 5 траверсы 6 и 7.

К последним прикреплены попарно губки 8 и 9, 10 и 11, сужающиеся к периферии. В центральной части с тыльной стороны губки 8 и 9 снабжены прорезями 12, по концам — скошенными

30 упорами 13, а губки 10 и 11 — консольными наклонными держателями 14.

На направляющих 4 закреплены упоры

15. Между траверсами 6 и 7 расположен силовой пневмоцилиндр 16, корпус 17 35 и шток 18 которого соединены посредством шарниров 19 соответственно с траверсами 6 и 7. Подвод воздуха. к силовому пневмоцилиндру осуществляется гибкими шлангами 20 ° Заготовка 2 располагается на баэирующем элементе 21.

Захватное устройство работает следующим образом.

С помощью робота захватное устрой- 5 ство опускает заготовку 2 на базирующий элемент 21. По достижении заготовкой 2 контакта с базирующим элементом 21 по шлангу 20 подается давление в поршневую полость пневмоцилиндра 16, который размыкается и раздвигает траверсы 6 и 7 до упора соответственно в упор 15 и фланец 3, Губки 8-11 высвобождают заготовку 2, захватное устройство поднимается вверх. Заготовка 2 подвергается механической обработке, После окончания мехобработки захватное устройство с развеценными губками 8-11 опускается до уровня захвата заготовки 2. По шлангу 20 подается давление в штоковую полость пневмоцилиндра 16, который начинает сдвигать губки 8-11. При касании губок 8 и 9 заготовки 2, последние останавливаются, останавливается также связанный шарнирно с ним шток 18, а корпус 17 про— должает перемещаться совместно с губками 10 и 11 к заготовке 2, выбирая зазор. При касании губок 10 и 11 заготовки 2 останавливается корпус 17, а шток 18 совместно с губками 8 и 9 перемещается к заготовке 2, выбирая зазор. По достижении плотного контакта скошенный упор 13 входит под заготовку 2, и губки 8-11 зажимают заготовку 2 усилием чневмоцилиндра 16.

Губки 8 и 9, имеющие прорези 12, изгибаются и приспосабливаются к поверхности заготовки 2 °

После зажатия заготовки 2 схват поднимается вверх, происходит ротация схвата, подача и опускание его на новую позицию за следующей заготовкой.

Обработанная заготовка 2 удерживается в схвате на консольных держателях.

В дальнеишем цикл повторяется, Ф о р м у л а изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, на котором установлена по меньшей мере пара зажимных губок с. приводом в виде силового цилиндра, причем одна из зажимных губок связана посредством шарнира с корпусом, а другая — со штоком силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено жестко закрепленными на корпусе направляющими, на которых установлены зажимные губки с возможностью их взаимодействия с корпусом и с дополнительно введенным упором, закрепленным на направляющих! 31б814

Составитель А. Алексеев

Техред А.Кравчук

Редактор Э. Слиган

Корректор А. Зимокосов,Заказ 2387/13 Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

П о роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4